[发明专利]一种车辆驾驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，包括：

在预设跟踪区域内检测到驾驶者双手信息时，实时跟踪采集所述驾驶者双手在所述预设跟踪区域内的多帧第一图像信息；

对采集的所述多帧第一图像信息进行分析处理，得到所述驾驶者双手的第一运行轨迹；

实时跟踪采集所述车辆方向盘在所述预设跟踪区域内的多帧第二图像信息；

对采集的所述多帧第二图像信息进行分析处理，得到所述车辆方向盘的第二运行轨迹；

根据所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的匹配程度对应的切换模式控制所述车辆实现模式切换；其中，所述模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

其中，所述根据所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的匹配程度对应的切换模式控制所述车辆实现模式切换包括：

根据所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的第一匹配程度，生成与所述第一匹配程度相应的第一驾驶模式切换信号；所述第一驾驶模式切换信号用于控制所述车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

根据所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的第二匹配程度，生成与所述第二匹配程度相应的第二驾驶模式切换信号；所述第二驾驶模式切换信号用于控制所述车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述实时跟踪采集所述驾驶者双手在所述预设跟踪区域内的多帧第一图像信息包括：

采集所述驾驶者双手在所述预设跟踪区域内的第一帧第一图像信息；

在检测到所述驾驶者双手在所述预设跟踪区域内的第一帧第一图像信息时，提取所述第一图像信息中的第一特征信息；所述第一特征信息包括所述驾驶者双手的以下信息：第一颜色特征信息和第一运动特征信息；所述第一运动特征信息至少包括所述驾驶者双手的第一位置点；

根据多重特征空间的粒子滤波算法对所述第一帧第一图像信息的第一特征信息进行计算处理，得到下一帧第一图像信息的第一位置点；

每接收到一帧第一图像信息时，提取所述第一图像信息中的所述第一特征信息，并根据多重特征空间的粒子滤波器算法对所述第一特征信息进行计算处理，得到下一帧第一图像信息的第一位置点，直至采集到最后一帧第一图像信息时，输出采集的所有的第一图像信息及所述第一图像信息对应的第一位置点。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述根据多重特征空间的粒子滤波算法对所述第一帧第一图像信息的第一特征信息进行计算处理，得到下一帧第一图像信息的第一位置点包括：

在下一帧第一图像信息的预设范围区域设置多个符合高斯分布的目标搜索粒子；其中，每一个所述目标搜索粒子分别对应不同的搜索图像，所述搜索图像为所述下一帧第一图像信息中不同区域的图像；

提取每一个所述搜索图像的第二特征信息；所述第二特征信息包括所述搜索图像的以下信息：第二颜色特征信息和第二运动特征信息；所述第二运动特征信息至少包括所述搜索图像的第二位置点；

对所述第一颜色特征信息和所述第二颜色特征信息进行颜色相似性计算，获取与所述第一颜色特征信息相似度最高的第二颜色特征信息；

将获取的所述第二颜色特征信息对应的搜索图像的第二位置点确定为下一帧第一图像信息中驾驶者双手的第一位置点。

4.根据权利要求3所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述实时跟踪采集所述车辆方向盘在所述预设跟踪区域内的多帧第二图像信息包括：

采集所述车辆方向盘在所述预设跟踪区域内的第一帧第二图像信息；

在所述第一帧第二图像信息中，计算所述车辆方向盘的预设轨迹起始点的绝对坐标；

根据卡尔曼滤波算法对所述第一帧第二图像信息中的所述预设轨迹起始点的绝对坐标进行计算处理，得到下一帧第二图像信息的绝对坐标；

每接收到一帧第二图像信息时，提取所述第二图像信息中的所述预设轨迹起始点的绝对坐标，得到下一帧第二图像信息中的所述预设轨迹起始点的绝对坐标，直至采集到最后一帧第二图像信息时，输出采集的所有的第二图像信息及所述第二图像信息中的所述预设轨迹起始点的绝对坐标。