[实用新型]一种救援机器人用八自由度机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自由度机械臂，尤其涉及一种救援机器人用八自由度机械 臂。

背景技术

目前，常用机械的自由度机械臂以挖掘机为代表，只有动臂回转、动臂变幅、斗杆 变幅、铲斗倾挖等四个自由度，可实现上下、前后的位置变动。作为救援机器人要求具备给 多功能和更大作业范围，更接近于人体手臂功能，传统机械臂远不符合需求。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种作业范围大，具备更多功能的救援机 器人用八自由度机械臂。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种救援机器人用八自由度机械臂，包括工作装置、快换接头、油缸支架、横向螺 旋摆动油缸、纵向横向螺旋摆动油缸、上连接架、连杆、摇杆、三臂、三臂油缸、二臂、二臂油 缸、一臂、一臂油缸、臂座、臂座油缸、臂座水平螺旋摆动油缸、臂座垂直螺旋摆动油缸、臂座 垂直螺旋摆动油缸座、机器人车身，其特点是：在工作装置与三臂之间连接有快换接头、油 缸支架、横向螺旋摆动油缸、纵向横向螺旋摆动油缸；在臂座与机器人车身之间连接有臂座 水平螺旋摆动油缸、臂座垂直螺旋摆动油缸、臂座垂直螺旋摆动油缸座。

工作装置安装在快换接头的前端，快换接头的后端固定在油缸支架上，在油缸支 架上固定一个横向螺旋摆动油缸，横向螺旋摆动油缸通过连接板与纵向横向螺旋摆动油缸 固定在一起，纵向横向螺旋摆动油缸的后端通过上连接架、连杆与三臂及三臂油缸相连接。 二臂和二臂油缸的前端与一臂相连接；一臂和一臂油缸的前端与二臂相连接；臂座和臂座 油缸的前端与一臂相连接。臂座用螺栓装配在臂座水平螺旋摆动油缸的回转体部分，臂座 水平螺旋摆动油缸与臂座垂直螺旋摆动油缸座通过连接架连接为一体。臂座垂直螺旋摆动 油缸的回转体部分用螺栓安装在臂座垂直螺旋摆动油缸座上，臂座垂直螺旋摆动油缸座固 定在机器人车身上。

各油缸的伸缩，可实现各级臂（横向螺旋摆动油缸、纵向横向螺旋摆动油缸等）间 的夹角变化。横向螺旋摆动油缸摆动，可实现工作装置和快换接头的左右摆动，纵向横向螺 旋摆动油缸摆动可实现工作装置和快换接头的绕轴线旋转摆动，臂座水平螺旋摆动油缸摆 动，可实现整个臂架组件在水平范围的左右摆动，臂座垂直螺旋摆动油缸座回转，可实现整 个臂架组件在垂直范围的左右摆动。快换接头可实现多种工作装置的快速更换（破碎锤、液 压剪、挖斗、液压钳、抓具、夹具、扩张器等），实现多功能。

本实用新型的有益效果是：

1、本连接装置结构紧凑，可配装在挖掘机、救援机械等多种设备上，通用性强。

2、具备八个自由度，可实现上下、左右、水平方向的摆动和旋转，作业范围大。

3、配装中央回转接头，可传递多路液体和电气，满足不同工作装置作业需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本实用新型作进一步描述：

如图1所示，一种救援机器人用八自由度机械臂，包括工作装置1、快换接头2、横向 螺旋摆动油缸3、纵向横向螺旋摆动油缸4、上连接架5、铰接销轴6、连杆7、铰接销轴8、三臂 油缸9、铰接销轴10、铰接销轴11、二臂油缸12、三臂13、摇杆14、铰接销轴15、铰接销轴16、连 接板17、横向螺旋摆动油缸支架18、铰接销轴19、二臂20、铰接销轴21、一臂油缸22、铰接销 轴23、铰接销轴24、臂座油缸25、臂座26、铰接销轴27、臂座水平螺旋摆动油缸28、铰接销轴 29、一臂30、铰接销轴31、下连接架32、臂座垂直螺旋摆动油缸33、臂座垂直螺旋摆动油缸座 34、机器人车身35。

工作装置1安装在快换接头2的前端，快换接头2的后端固定在油缸支架18上，横向 螺旋摆动油缸3的回转体部分用螺栓安装在油缸支架18上。横向螺旋摆动油缸3通过连接板 17与纵向横向螺旋摆动油缸4固定在一起，纵向横向螺旋摆动油缸4的回转体部分用螺栓固 定在上连接架5的一端，上连接架5的另一端通过铰接销轴6和铰接销轴16分别与连杆7的一 端、三臂13的一端相连接。连杆7的另一端通过铰接销轴8与三臂油缸9的一端、摇杆14的一 端相连接，摇杆14的另一端通过铰接销轴15与三臂的前部相连接。三臂油缸9的另一端通过 铰接销轴10与三臂相连接。二臂20和二臂油缸12的前端通过铰接销轴19、铰接销轴11与三 臂13相连接；一臂30和一臂油缸22的前端通过铰接销轴29、铰接销轴21与二臂20相连接；一 臂油缸22的后端通过铰接销轴23与一臂30相连接。臂座26和臂座油缸25的前端通过铰接销 轴31、铰接销轴24与一臂30相连接，臂座油缸25的后端通过铰接销轴27与臂座26相连接。臂 座26用螺栓装配在臂座水平螺旋摆动油缸28的回转体部分，臂座水平螺旋摆动油缸28与臂 座垂直螺旋摆动油缸33通过下连接架32连接为一体。臂座垂直螺旋摆动油缸33的回转体部 分用螺栓安装在臂座垂直螺旋摆动油缸座34上，臂座垂直螺旋摆动油缸座34固定在机器人 车身35上。