[发明专利]一种全向移动平台导航方法

说明书

本发明提供一种全向移动平台导航方法，属于导航技术领域，作为一种新的全向移动平台导航方法，本发明的一种全向移动平台导航方法，获取iGPS全局定位数据与电机编码器测量的电机转动量进行组合定位，在拓扑地图内搜索从当前位置到目标位置的最短路径；路径搜索完成后，进行路径跟踪，向umac控制器发送速度控制指令与位移控制指令，umac控制器控制电机转动实现全向移动平台自主行驶，实现自主导航。该方法通过实时路径搜索完成，定位精度高、适应能力强。

技术领域

本发明属于导航技术领域，涉及室内移动机器人导航，具体涉及一种基于麦克纳姆轮的全向移动平台的自主导航方法。

背景技术

目前，全向移动平台导航主要通过色带识别、磁条感应、激光雷达等方式进行导航。这些导航方式中，色带识别可靠性不高，定位精度低，只能按照粘贴的路径行驶；磁条感应导航应用成熟，但存在布局、改造与维护困难，而且定位精度低，路径缺少灵活性；激光雷达导航在静态固定环境中具有行走路径灵活、定位精度高的优点，但在动态环境中应用受到一定限制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种全向移动平台导航方法，该方法是基于xml文档建立地图的全向移动平台导航方法，为一种通过实时路径搜索完成定位精度高、适应能力强的全向移动平台导航方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是，一种全向移动平台导航方法：

该方法包括以下步骤：

S1、通过记录全向移动平台行驶的路径点坐标、全向移动平台在路径点的航向角、以及路径点坐标的ID号形成xml文档；读取xml文档，建立路径搜索的拓扑地图；

S2、在初始时刻，通过4个接收机的iGPS数据获取全向移动平台的初始位置坐标、初始航向；

S3、间隔100ms获取电机编码器的电机转动量，通过电机编码器的电机转动量获取当前时刻全向移动平台的位置坐标与航向；并且间隔1s获取一次iGPS数据，若iGPS值无效，此时，仍然以通过电机编码器获取的全向移动平台的坐标及航向作为定位数据，如果获取到的iGPS数据有效，则以通过iGPS数据获取的位置坐标和航向值作为当前时刻的位置坐标和航向值：

S4、给定目标节点位置后，采用A*算法在拓扑地图内搜索从当前位置到目标位置的路径；通过A*算法搜索最短路径，路径搜索完成后，向运动控制器发送控制指令，使全向移动平台按照搜索的路径自主行驶到目标位置。

2、根据权利要求1所述的一种全向移动平台导航方法，其特征在于，在所述的步骤3中，具体限定为：

(1)通过电机编码器的电机转动量，获取全向移动平台位置坐标与航向的步骤如下：

通过电机转动量计算4个麦克纳姆轮轮组转动量，然后根据公式(5)计算全向移动平台的移动量(Δxi,Δyi,Δθi)：

式中，(Δω1i,Δω2i,Δω3i,Δω4i)T是100ms内电机转动量，R是麦克纳姆轮半径，α是辊子轴线与轮毂轴线的夹角，n是减速器减速比，ε电机转动系数；l0＝l+Lcotα，l是轮子着地点轮距的一半，L是轮子着地点轴距的一半；