[发明专利]转向控制装置

说明书

本发明所涉及的转向控制装置包括：求出基于车速和转向转矩的电流指令值1的电流指令值1运算部(11)；求出基于进行了滤波处理的转向转矩的微分值的电流指令值2的电流指令值2运算部(14)；以及对电动机(5)进行驱动来使电流指令值1和电流指令值2之和与流过电动机(5)的电流的值相一致的电流驱动部(10)，在将使用不实施滤波处理的转向转矩的微分值来求出电流指令值2时的转向控制装置中的控制开环特性的交叉频率设为第一交叉频率时，将进行上述滤波处理的陷波滤波处理器的陷波频率设定得大于转向控制装置的机械谐振频率，且小于第一交叉频率。

技术领域

本发明涉及转向控制装置，尤其涉及对车辆驾驶员的转向进行辅助的转向控制装置。

背景技术

在例如专利文献1所记载的现有的转向控制装置中，首先根据相位补偿后的转向转矩(转向转矩和与转向转矩的微分值成正比的信号之和)以及辅助方向电动机电流指令值的特性图来运算电流指令值1。此外，根据与转向转矩的微分值成正比的信号来运算电流指令值2。由此，基于电流指令值1与电流指令值2之和来进行电动机的辅助控制。

在专利文献1所记载的现有的转向控制装置中，利用进行了相位补偿的转向转矩来运算电流指令值1，从而防止自激振荡。此外，根据与转向转矩的微分值成正比的信号来运算电流指令值2，从而抑制电动机惯性的影响。

另外，虽然专利文献1中没有记载，但根据与转向转矩的微分值成正比的信号来进行运算的电流指令值2也具有抑制在较差路面等行驶时产生的路面震动传递给驾驶员的效果。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开昭61-115771号公报(说明书第3页及图1)

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述现有的转向控制装置中，利用进行了相位补偿的转向转矩来运算电流指令值1，从而该转向控制装置的开环特性的交叉频率下的相位裕度得以改善。其结果，能改善控制系统的稳定性，抑制自激振荡。然而，添加电流指令值2会导致交叉频率附近的开环特性产生变化。其结果，产生以下问题。

·控制系统的稳定性变差。

·产生自激振荡。

·容易传递交叉频率附近的路面震动。

因此，需要对相位补偿进行设计，使得包含电流指令值1和电流指令值2在内的开环特性稳定，因此，存在设计变复杂的问题。特别是在对电流指令值2进行变更的情况下，需要对相位补偿进行重新设计，因此存在对于变更电流指令值2以及选择是否利用电流指令值2需要耗费较多设计工序数的问题。

本发明为了解决上述问题而完成，其目的在于获得一种转向控制装置，该转向控制装置即使在将根据转向转矩的微分值来进行运算的电流指令值2与电流指令值1相加的情况下，也能抑制控制系统的稳定性降低，能容易地进行电流指令值2的变更以及是否利用电流指令值2的选择。

用于解决技术问题的技术手段