[发明专利]一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法

权利要求书

1.一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；

（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；

（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；

（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤（3）中，检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤：

（a）测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套，检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的检测；

（b）检测完成后，检测夹爪打开，测量仪工件后退。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于：所述（2）、（3）（4）步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。

4.根据权利要求3所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于：所述时间模式磨削步骤包括：

（A）对无心磨床设定磨削时间；

（B）套缸放入无心磨床后，无心磨床开始工作，磨削时间打开；

（C）磨削时间结束，无心磨床停止工作，机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位置。