[发明专利]智能车路口通行方法及系统

说明书

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能车路口通行方法及系统。

背景技术

智能驾驶技术涉及信息工程、控制科学与工程、计算机科学、机械工程、数理科学、生命科学等诸多学科，是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。智能驾驶的出现，从根本上改变了传统的车辆驾驶方式，将驾驶员从“车-路-人”闭环系统中解放出来，利用先进的电子与信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规的、持久且疲劳的操作自动完成，人仅仅做高级的目的性操作，能够极大地提高交通系统的效率和安全性，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全系统方面的核心竞力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。

在智能车辆的研发过程中，能够在城市道路顺利通行，是通向车辆智能的必经之路，按照行驶类型的不同，可以分为道路中行驶、接近路口行驶和通过路口三个类型，其中路口通行，由于路况复杂，交通状况千差万别，以及地图匹配和导航精度较低等问题，一直以来都是无人驾驶车研究的难点之一。

经对现有智能驾驶系统的考察，多采用提高导航传感器精度，提高地图标注精度，提高算法模型复杂度等方法，这些方法有的需要消耗大量的人力物力财力，有的计算时间过长，影响智能驾驶系统响应实时性。鉴于此，如何在有限的代价下，获得实时而准确的路口通行方法，是一个非常需要深入研究的方向。

发明内容

本发明的目的是提供了一种智能车路口通行方法及系统，以解决现有技术中采用提高导航传感器精度，或者提高地图标注精度，或者提高算法模型复杂度等方法来实现智能驾驶时存在的消耗大量人力物力财力或者计算时间过长进而影响智能驾驶系统响应实时性的问题。

为了完成本发明目的，本发明提供了一种智能车路口通行方法，所述方法包括如下步骤：

第一步，记录前期人类驾驶过程中的日志数据；

第二步，调用所述日志数据，结合当前时刻自动驾驶的自主驾驶状态，完成路口通行。

优选地，所述第一步具体为，

步骤2a：在前期人类驾驶过程中，记录路口入口点，所述记录方法如下，当智能车停靠在交叉路口入口点的停止线处时，智能车日志系统对车辆当前位置的通过GPS、摄像头等设备进行记录和标定，得到路口的起始点综合信息，包括路口的GPS坐标、各个岔路口的角度和坐标以及路口图片和雷达数据信息。然后，所述日志系统对路口进行二维建模，将所有路况信息填充到该路段路口的路权雷达图中去；

步骤2b：当智能车从路口入口点按人类驾驶习惯以及遵守相关交通规则行驶至路口出口点过程中，所述智能车日志系统记录智能车行进的速度和方向操作以及实时检测到的智能车相对路口平面中行驶的精确位置，所述精确位置集合构成相对于所述路口平面的行驶轨迹；

步骤2c：当智能车通过路口出口点后，所述智能车日志系统在路口二维平面坐标系上对行驶过程中的离散数据点进行拟合，得到交叉路口通行轨迹，并将相对以及绝对的数据进行储存。

优选地，在所述步骤2c中，所述拟合是指在云模型的基础上利用逆向云发生器进行拟合。逆向云发生器是实现定量值到定性概念的转换模型，将一定数量的精确数据，即多次行驶所形成的的离散轨迹，转换为以数字特征表示的定性概念，即行驶的具体曲线方程。

优选地，所述第二步具体为，

步骤4a：当所述智能车自动驾驶接近交叉路口时，所述智能车通过导航模块获得所述交叉路口的动态信息，对所述交叉路口的停止线、交叉路口静态路标进行识别，将所述交叉路口的相关图片以及雷达信息进行存储，构建所述交叉路口平面二维图；

步骤4b：根据第一步中所述的日志数据，对所述交叉路口进行模式识别，利用即时定位与地图构建SLAM和图像特征识别与匹配，通过匹配路口GPS坐标、停止线信息找出符合要求的路口，将构建出的所述交叉路口平面二维图与所述第一步中的日志数据中存储的路口信息相匹配，得到当前所述交叉路口的路口入口点位置以及标定信息，所述智能车自动驾驶至所述交叉路口交叉点，稍微停留；

步骤4c：所述智能车从所述日志系统的路权雷达图中调用所述交叉路口行驶轨迹信息，与当前交叉路口平面构建的平面二维图相关信息进行对比、重叠和修正，得到当前智能车所要行驶的真正轨迹；

步骤4d：所述智能车沿轨迹行驶，同时，实时监测有无障碍以及随行、跟随车辆，在到达对面车道后，检测是否处于正确车道，智能车行驶达到交叉路口出口点，切换智能车行驶模式，离开所述交叉路口通行系统模块。