[实用新型]一种工业机器人驱动器

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人驱动控制技术领域，是一种工业机器人驱动器。 

背景技术

在目前典型的工业机器人驱动控制领域中，现场总线协议一般集成在控制板模块上，只适合某固定协议的现场应用。但工业现场总线协议有多种。为此一般的解决方式是配套多块不同协议的控制板。如说明书附图图1所示，总线协议模块单元集成在控制板上，主控芯片通过外部总线在板内实现某固定协议的接口互连，并通过双口RAM实现高速的实时数据交互。但当需要适应另外一种总线协议时，只能通过整体更改控制板模块来实现，这样既增加了设计成本，也在整机升级时也存在操作复杂，工作效率低问题。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题为：通过将工业机器人驱动器的各种数据接口进行模块化设计，使得驱动器能够自动适应不同的总线协议，降低成本，拓宽机器人的应用领域。 

本实用新型采用的技术方案具体为：一种工业机器人驱动器，包括控制板模块和总线模块；控制板模块包括主控芯片；总线模块包括依次连接的以太网接口、总线控制芯片和存储器； 

控制板模块和总线模块中还分别设有外部总线接口，外部总线接口包括电源接口、控制信号接口和数据地址接口；控制板模块的外部总线接口中的各接口分别与总线模块的外部总线接口中的相应接口相连接； 

控制板模块中外部总线接口连接主控芯片；总线模块中存储器连接外部总线接口。 

本实用新型中，控制板模块中的主控芯片可采用现有MCU等控制器芯片，并利用现有控制程序实现对机器人的驱动控制。当应用于不同工业场所时，总线模块可采用相应工业场所具备的总线协议类型对应的总线模块；由于各工业场所所具备的总线协议类型为现有技术，因此总线模块中的协议栈，以及总线控制芯片对协议栈数据的处理也为现有技术。不同 总线模块在向控制板模块发送数据时，主控芯片会接收到不同的握手信号，主控芯片可通过握手信号识别总线协议的类型，以便在接收到协议数据时，调用与协议类型相对应的程序，从而完成控制信号等数据的接收和处理。主控芯片对总线协议类型的识别程序为现有技术。 

本实用新型的有益效果为：通过将对工业机器人的直接控制部分与总线协议部分的模块化分离，并分别制板，使得总线协议部分的数据不再直接输出给主控芯片，而是通过外部总线接口与控制板模块中的主控芯片相连接。因此针对多种不同的工业场所，可分别制备具有相应不同协议栈的总线模块，当工业机器人的应用场所变化时，控制板模块不变，而仅换接相应协议的总线模块，通过外部总线接口连接控制板模块，即可实现多种工业场所对工业机器人的驱动控制。降低了成本，拓宽了工业机器人的应用领域，工作效率提高，同时控制板模块中主控芯片的升级也十分方便操作。 

附图说明

图1所示为现有技术的结构示意图； 

图2所示为本实用新型结构示意图。 

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例进一步说明。 

如图1所示，现有的总线模块2集成于控制板模块1中，总线模块2直接向主控芯片3输出固定某一种协议栈类型的数据，当应用于多种工业场所时，由于现有总线协议类型有多种，不同的工业场所所适用和具备的总线协议栈型不同，会导致工业机器人无法在多种工业场所应用。 

本实用新型如图2所示，包括控制板模块1和总线模块2，控制板模块1与总线模块2分别制板；控制板模块1包括主控芯片3；总线模块2包括依次连接的以太网接口6、总线控制芯片5和存储器4；控制板模块1和总线模块2中还分别设有外部总线接口11、12，外部总线接口包括电源接口、控制信号接口和数据地址接口；控制板模块1的外部总线接口11中的各接口分别与总线模块2的外部总线接口12中的相应接口相连接；控制板模块1中外部 总线接口11连接主控芯片3；总线模块2中存储器4连接外部总线接口12。 

本实用新型通过将对工业机器人的直接控制部分与总线协议部分的模块化分离，并分别制板，使得总线协议部分的数据不再直接输出给主控芯片，而是通过外部总线接口与控制板模块中的主控芯片相连接。因此针对多种不同的工业场所，可分别制备具有相应不同协议栈的总线模块，当工业机器人的应用场所变化时，控制板模块不变，而仅换接相应协议的总线模块，通过外部总线接口连接控制板模块，即可实现多种工业场所对工业机器人的驱动控制，操作方便。 

上述控制板模块1中的主控芯片3采用现有MCU等控制器芯片，并利用现有控制程序实现对机器人的驱动控制。当应用于不同工业场所时，总线模块2可采用相应工业场所具备的总线协议类型对应的总线模块；由于各工业场所所具备的总线协议类型为现有技术，因此总线模块2中的协议栈，以及总线控制芯片5对协议栈数据的处理也为现有技术。不同总线模块2在向控制板模块1发送数据时，主控芯片3会接收到不同的握手信号，主控芯片3可通过握手信号识别总线协议的类型，以便在接收到协议数据时，调用与协议类型相对应的程序，从而完成控制信号等数据的接收和处理。主控芯片3对总线协议类型的识别程序为现有技术。