[实用新型]一种翻越连续台阶的轮式驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种翻越连续台阶的轮式驱动机构。 

背景技术

目前，机器人要越过像楼梯这样的地形可以采取多种行走结构。常见的有“履带式”“轮式”“腿式”。直接利用履带转动达到行进或爬坡目的的机器人称为履带式机器人，地面适应性强、稳定性高、机构简单，但能量损耗高，平地效率较低。模仿人类或其它动物腿部运动的机器人称为腿式机器人。地面适应性强，稳定性高，但机构及控制复杂、运行速度低。直接利用车轮或类轮转动达到行进或爬坡目的的机器人称为轮式机器人。在满足一定地形适应性前提下，可充分发挥移动机器人移动灵活、控制简单等优点。但对地形的适应性大小与轮子的数量成正比，随着轮子数量的增加又带来了体积庞大、重量重等缺点。 

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种翻越连续台阶的轮式驱动机构，旨在解决目前机器人的行走机构在翻越楼梯台阶时带来的不便以及行走机构控制复杂的问题，该翻越连续台阶的轮式驱动机构具有结构简单，体积小、重量轻、可连续翻越台阶的特点。 

本实用新型是这样实现的，一种翻越连续台阶的轮式驱动机构，包括机体和行走机构，其特殊之处在于，所述行走机构对称设置于机体的左右两侧，所述行走机构包括4个直径相等且速率及方向完全同步的偏心轮；所述机体内设置动力驱动装置，所述动力驱动装置通过驱动轴与偏心轮连接；所述机体的下前端设置翻越支撑件。 

进一步，所述翻越支撑件为一组平行设置的金属杆，金属杆于与楼梯台阶接触的一面设置防滑波纹。 

进一步，所述翻越支撑件的外表面设置耐磨层。 

进一步，所述耐磨层是陶瓷层、粉末合金层和改性塑料层的其中一种。 

进一步，所述耐磨层的厚度为0.2～2mm。 

进一步，所述翻越支撑件为一组平行设置的金属杆，翻越支撑件与机体的下部设置防滑粘附带，所述防滑粘附带为一层粘附于翻越支撑件和机体下部带有防滑纹的橡胶带。 

进一步，所述偏心轮的表面均匀设置圆柱状突起部。 

进一步，所述动力驱动装置包括电机和蓄电池。 

本实用新型提供了一种翻越连续台阶的轮式驱动机构，解决了目前机器人的行走机构在翻越楼梯台阶时带来的不便以及行走机构控制复杂的问题，该翻越连续台阶的轮式驱动机构结构简单，体积小、重量轻、可连续翻越台阶，在进行翻越台阶的动作时，偏心轮与机体自主切换，无需人工控制，偏心轮转动一圈，机体会走上一个台阶，因此上楼梯效率较高。 

附图说明

图1是本实用新型的立体图； 

图2是本实用新型实施例1的结构示意图； 

图3是本实用新型实施例2的结构示意图； 

图4(a)-图4(g)是本实用新型在翻越连续台阶时的示意图； 

其中，1-机体；2-偏心轮；3-驱动轴；4-翻越支撑件；5-定位孔；6-圆柱状突起部；7-防滑粘附带。 

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施 例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。 

图1示出了本实用新型实施例提供的翻越连续台阶的轮式驱动机构的结构。为了便于说明，仅示出了与本实用新型相关的部分。 

该翻越连续台阶的轮式驱动机构，包括机体1和行走机构，行走机构对称设置于机体1的左右两侧，行走机构包括4个直径相等且速率及方向完全同步的偏心轮2；机体1内设置动力驱动装置，所述动力驱动装置通过驱动轴3与偏心轮2连接；机体1的下前端设置翻越支撑件4。 

下面结合附图及具体实施例对本实用新型的应用原理作进一步描述。 

实施例1 

如图2所示，本实用新型实施例提供的一种翻越连续台阶的轮式驱动机构，该翻越连续台阶的轮式驱动机构包括：包括机体1和行走机构，行走机构对称设置于机体1的左右两侧，行走机构包括4个直径相等且速率及方向完全同步的偏心轮2；机体1内设置动力驱动装置，动力驱动装置通过驱动轴3与偏心轮2连接，偏心轮2均设有定位孔5，各个偏心轮的定位孔5到驱动轴3的轴心的距离一致；机体1的下前端设置翻越支撑件4。 

翻越支撑件4为一组平行设置的金属杆，金属杆于与楼梯台阶5接触的一面设置防滑波纹。 

翻越支撑件4的外表面设置耐磨层。 

耐磨层是陶瓷层、粉末合金层和改性塑料层的其中一种。 

耐磨层的厚度为0.2～2mm。