[实用新型]高速上下料智能机器人

权利要求书

1.一种高速上下料智能机器人，其特征在于：包括立柱和横臂，其中立柱上设有竖直直线导轨，竖直直线导轨上设有升降块，所述横臂就固定在升降块上，该升降块由滚珠丝杠副驱动，其丝杠由升降伺服电机驱动，其丝母套在丝杠上，并与升降块固定在一起；所述横臂上设有水平直线导轨，水平直线导轨上设有滑块，该滑块固定有一伸缩臂，该伸缩臂前端固定有吸盘架或机械手抓取装置，所述滑块由滚珠丝杠副驱动，其丝杠由伸缩伺服电机驱动，其丝母套在丝杠上，并与滑块固定在一起，其还包括PLC控制器、存贮器和输入装置，所述升降伺服电机、伸缩伺服电机、转动伺服驱动电机和电磁阀均与PLC控制器的信号输出端相连，受其控制，所述存贮器通过输入输出信号线与PLC控制器相连；所述输入装置与PLC控制器的信号输入端相连。 

2.根据权利要求1所述的高速上下料智能机器人，其特征在于：所述伸缩臂前端固定吸盘架，该吸盘架包括基盘和四个支臂，四个支臂均匀固定在基盘四周，呈十字形，每个支臂外端设置一个真空吸盘，上述真空吸盘通过电磁阀与真空源相通。 

3.根据权利要求2所述的高速上下料智能机器人，其特征在于：所述基盘通过转轴固定在支臂前端，并配有转动伺服驱动电机。 

4.根据权利要求3所述的高速上下料智能机器人，其特征在于：每个真空吸盘通过球窝关节固定在吸盘架上，该球窝关节由球窝和嵌在球窝内的球头组成，球窝轴线与球头轴线夹角≤5°。