[实用新型]一种不减速的机器人抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓取机构，尤其涉及不减速的机器人抓取机构。

背景技术

随着机器人技术的发展成熟，机器人在各行各业得到了广泛运用。机器人的一个重要应用是通过机械手抓取和放置物体。现有的机器人抓取机构，其组成是，底盘，底盘立柱上连接的可升降支架，可升降支架上安装的机械手；底盘、可升降支架和机械手均与控制机构电连接。需要抓取或放置物体时，控制机构控制底盘向目标位置运行，减速、停车，再控制机械手的动作及可升降支架的升降，完成抓取、放置操作；然后再次启动、加速以完成下一个动作。减速、停车及其后的启动、加速过程，都会浪费时间，降低机器人的工作效率。特别是对于快速竞技机器人，减速及加速的过程会使其竞技性能大大降低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种不减速的机器人抓取机构，该种机器人抓取机构的抓取、放置操作迅速，效率高，尤其适用于快速竞技机器人，使其竞技性能强。

本实用新型解决其技术问题，所采用的技术方案是：一种不减速的机器人抓取机构，包括底盘，底盘立柱上连接的可升降支架，可升降支架上安装的机械手；底盘、可升降支架和机械手均与控制机构电连接，其特征在于，所述的可升降支架上安装机械手的具体方式是：

可升降支架纵向固定有导轨，机械手连杆一端的滑块与导轨配合，机械手连杆的另一端连接机械手，机械手连杆上安装有丝母，丝母与纵向的滚珠丝杠配合，滚珠丝杠的一端与伺服电机的轴相连；伺服电机固定在可升降支架的横杆上，伺服电机还与控制机构电连接。

本实用新型的工作过程和原理是：

需要抓取或放置物体时，控制机构控制底盘向目标位置运行，接近目标时，控制机构根据内部闭环控制程序或监测信号，控制伺服电机驱动丝杠旋转，经丝母、机械手连杆带动机器手作与底盘相反方向的运动，进而使机械手与地面的目标相对速度为零，保持静止；随即控制机构控制机械手的动作及可升降支架的升降，完成抓取、放置操作。随后，伺服电机反向旋转、机械手纵向(行走反向)复位，底盘朝下一个目标前进，以完成下一个动作。在整个抓取、放置过程中，底盘保持匀速运动，既不减速、停车，也不启动、加速。

与现有技术相比，本实用新型有益效果是：

在整个抓取、放置过程中，通过机械手的反向运动，使机械手与地面的目标相对速度为零，保持静止；而底盘保持匀速运动，既不减速、停车也不启动、加速；实现了不减速抓取及放置物体。其抓取、放置操作迅速，工作效率高，尤其适用于快速竞技机器人，能在更短的时间内完成规定动作，竞技性能更强。

上述的滚珠丝杠的两端通过轴承安装在可升降支架的横杆上，且其中的一端穿出可升降支架的横杆后再与伺服电机的轴相连。

这样，滚珠丝杠更加牢固且可转动地安装在可升降支架上，其运行更可靠，传动更精确。

下面结合附图和具体的实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

附图说明

图1为本实用新型实施列的立体结构示意图。

具体实施方式

实施例

图1示出，本实用新型的一种具体实现方式是，一种不减速的机器人抓取机构，包括底盘1，底盘1立柱上连接的可升降支架2，可升降支架2上安装的机械手3；底盘1、可升降支架2和机械手3均与控制机构电连接。所述的可升降支架2上安装机械手3的具体方式是：

可升降支架2纵向固定有导轨2a，机械手连杆3a一端的滑块2b与导轨2a配合，机械手连杆3a的另一端连接机械手3，机械手连杆3a上安装有丝母3b，丝母3b与纵向的滚珠丝杠3c配合，滚珠丝杠3c的一端与伺服电机3d的轴相连；伺服电机3d固定在可升降支架2的横杆上，伺服电机3d还与控制机构电连接。

本例的滚珠丝杠3c的两端通过轴承安装在可升降支架2的横杆上，且其中的一端穿出可升降支架2的横杆后再与伺服电机3d的轴相连。