[实用新型]一种移动取物机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动取物机器人。

背景技术

在一些大中城市中，由于生活节奏较快，致使一些“空巢老人”无法得到更好的赡养，加之大城市佣工费用高，老人或行动不便者自理问题难以解决；另外，对于公司仓库中一些小型的货物，通常需要将其搬运到自动生产线的某一特定位置高度上，目前大多选择人力搬运方式，然而人工搬运存在很多弊端，首先搬运的工作量较大，若需要配合设备连续运行，则每隔一段时间需要其他人力进行接替，其次随着人力资源的成本逐渐增加，搬运费用也越来越高，增加了生产成本。

目前也有一些工业机器人被用来替代人工，可以提高生产效率、减少人力资源消耗，但现有的工业机器人要么是固定的机器人手臂，适用性差；要么虽能移动但却自由度少、在实际应用中灵活性不高。

因此，如何提供一种实用性强、灵活度较高、能够代替人力的移动取物机器人是本领域的技术人员亟待解决的一个技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种移动取物机器人，以解决现有技术中移动取物机器人适用性低、灵活性低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种移动取物机器人，包括移动机构、升降机构、摆动机构、伸缩机构以及抓取机构，所述升降机构固定于所述移动机构上方相对所述移动机构垂直运动，所述摆动机构固定于所述升降机构上方相对所述升降机构在水平面上做旋转运动，所述伸缩机构的一端固定于所述摆动机构上相对所述摆动机构在水平面上做直线运动，所述伸缩机构的另一端与所述抓取机构固定连接。

较佳地，所述移动机构包括底盘、万向轮以及两组旋转机构，所述万向轮固定安装于所述底盘底部前端，所述两组旋转机构相对设置于所述底盘底部的后端。

较佳地，所述旋转机构包括第一电机、减速器、两个第一同步带轮、第一同步带、传动轴以及主动轮，一个第一同步带轮通过所述减速器与所述第一电机的输出端相连，另一个第一同步带轮通过所述传动轴与所述主动轮相连，所述同步带套设于所述两个第一同步带轮外侧。

较佳地，所述升降机构包括中层隔板、若干固定于所述中层隔板与所述底盘之间的套筒、插入所述套筒内的伸缩光轴以及第二电机，所述第二电机固定于所述底盘上，所述第二电机的伸缩端固定于所述中层隔板上。

较佳地，所述套筒为三根，所述第二电机固定于所述底盘的中部，三根套筒均布于所述第二电机的周围。

较佳地，所述摆动机构包括轴承座、第三电机、曲柄以及旋转板，轴承座的固定端固定于所述中层隔板上，活动端固定于所述旋转板上，所述第三电机固定于所述中层隔板上，所述第三电机的输出端与所述曲柄的一端固定连接，所述曲柄的另一端插入所述旋转板上相对应的行程槽内。

较佳地，所述曲柄为L型，所述曲柄的一端通过紧定螺钉固定于所述第三电机上，所述曲柄的另一端插入所述行程槽中的部分套有圆形轴承套。

较佳地，所述行程槽远离所述轴承座的一侧开通，靠近所述轴承座的一侧设有限位开关。

较佳地，所述伸缩机构包括两个第二同步带轮、第二同步带、第四电机以及滑块，所述第四电机固定于所述旋转板上，所述第四电机的输出端与一个第二同步带轮固定连接，所述第二同步带套设于所述两个第二同步带轮外侧，所述滑块固定于所述第二同步带上。

较佳地，所述滑块下方设有与滑块下表面相匹配的导轨。

较佳地，所述抓取机构包括机架、第五电机、齿轮以及两个相对设置的卡爪，所述机架固定于所述滑块上，一个卡爪固定于所述机架上，另一个卡爪与所述齿轮的位置相对应，且其上设有与所述齿轮相匹配的齿条，所述第五电机固定于所述机架上，所述第五电机的输出端与所述齿轮固定连接。

较佳地，所述两个卡爪相对的一侧的表面上分别设有锯齿形结构。

本实用新型提供的移动取物机器人，包括移动机构、升降机构、摆动机构、伸缩机构以及抓取机构，所述升降机构固定于所述移动机构上方相对所述移动机构垂直运动，所述摆动机构固定于所述升降机构上方相对所述升降机构在水平面上做旋转运动，所述伸缩机构的一端固定于所述摆动机构上相对所述摆动机构在水平面上做直线运动，所述伸缩机构的另一端与所述抓取机构固定连接。本实用新型中，所述移动机构控制抓取机构在水平面上自由移动，所述升降机构带动所述抓取机构在竖直方向上升降，使抓取机构靠近待抓取物，再通过所述摆动机构在水平面内120度的摆动，以及伸缩机构的伸缩作用，最终精确定位，最后通过抓取机构抓取待抓取物，从而实现移动取物功能。

附图说明