[实用新型]一种移动取物机器人

权利要求书

1.一种移动取物机器人，其特征在于，包括移动机构、升降机构、摆动机构、伸缩机构以及抓取机构，所述升降机构固定于所述移动机构上方相对所述移动机构垂直运动，所述摆动机构固定于所述升降机构上方相对所述升降机构在水平面上做旋转运动，所述伸缩机构的一端固定于所述摆动机构上相对所述摆动机构在水平面上做直线运动，所述伸缩机构的另一端与所述抓取机构固定连接。

2.如权利要求1所述的移动取物机器人，其特征在于，所述移动机构包括底盘、万向轮以及两组旋转机构，所述万向轮固定安装于所述底盘底部前端，所述两组旋转机构相对设置于所述底盘底部的后端。

3.如权利要求2所述的移动取物机器人，其特征在于，所述旋转机构包括第一电机、减速器、两个第一同步带轮、第一同步带、传动轴以及主动轮，一个第一同步带轮通过所述减速器与所述第一电机的输出端相连，另一个第一同步带轮通过所述传动轴与所述主动轮相连，所述同步带套设于所述两个第一同步带轮外侧。

4.如权利要求2所述的移动取物机器人，其特征在于，所述升降机构包括中层隔板、若干固定于所述中层隔板与所述底盘之间的套筒、插入所述套筒内的伸缩光轴以及第二电机，所述第二电机固定于所述底盘上，所述第二电机的伸缩端固定于所述中层隔板上。

5.如权利要求4所述的移动取物机器人，其特征在于，所述套筒为三根，所述第二电机固定于所述底盘的中部，三根套筒均布于所述第二电机的周围。

6.如权利要求4所述的移动取物机器人，其特征在于，所述摆动机构包括轴承座、第三电机、曲柄以及旋转板，轴承座的固定端固定于所述中层隔板上，活动端固定于所述旋转板上，所述第三电机固定于所述中层隔板上，所述第三电机的输出端与所述曲柄的一端固定连接，所述曲柄的另一端插入所述旋转板上相对应的行程槽内。

7.如权利要求6所述的移动取物机器人，其特征在于，所述曲柄为L型，所述曲柄的一端通过紧定螺钉固定于所述第三电机上，所述曲柄的另一端插入所述行程槽中的部分套有圆形轴承套。

8.如权利要求6所述的移动取物机器人，其特征在于，所述行程槽远离所述轴承座的一侧开通，靠近所述轴承座的一侧设有限位开关。

9.如权利要求6所述的移动取物机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括两个第二同步带轮、第二同步带、第四电机以及滑块，所述第四电机固定于所述旋转板上，所述第四电机的输出端与一个第二同步带轮固定连接，所述第二同步带套设于所述两个第二同步带轮外侧，所述滑块固定于所述第二同步带上。

10.如权利要求9所述的移动取物机器人，其特征在于，所述滑块下方设有与滑块下表面相匹配的导轨。

11.如权利要求9所述的移动取物机器人，其特征在于，所述抓取机构包括机架、第五电机、齿轮以及两个相对设置的卡爪，所述机架固定于所述滑块上，一个卡爪固定于所述机架上，另一个卡爪与所述齿轮的位置相对应，且其上设有与所述齿轮相匹配的齿条，所述第五电机固定于所述机架上，所述第五电机的输出端与所述齿轮固定连接。

12.如权利要求11所述的移动取物机器人，其特征在于，所述两个卡爪相对的一侧的表面上分别设有锯齿形结构。