[实用新型]机器人行走机构及使用该行走机构的机器人

说明书

技术领域

    本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种割草机器人的行走机构。 

背景技术

移动割草机器人是一种能够自主在草坪上运动进行割草的一种机器人，其通常包括定位系统和行走机构，定位系统使机器人能够实时知道自己所处的位置，机器人自身定位依赖于机器本身轮速反馈和航向等参数，然后通过程序计算获得自身坐标位置，因此可靠的轮速反馈和航向稳定性会影响机器人判断自身位置的准确性；行走机构使机器人能够更好的在草地上移动，一般轮式行走机构包括主动轮和被动轮，主动轮与驱动电机配接，由可由驱动电机控制，被动轮不直接与电机配接，机器人检测轮速反馈和航向一般都检测主动轮。现有技术中的行走机构一般有以下几种：万向轮结构，机器人前方设置万向轮作为被动轮，；普通四轮结构，机器人设有四个滚轮，两个驱动轮和两个被动轮；履带机构，机器人两侧设置履带驱动机器人移动。上述几种机构中，万向轮结构由于被动轮易受外力（例如压到草地中的碎石、凹坑），而使万向轮偏离航向，而机器人没有检测到，因此不能可靠的反馈轮速或保证航向的稳定性。普通四轮结构和履带机构转向时与地面摩擦力太大，导致转向不灵活，且履带很容易缠草和碾压草地。 

实用新型内容

本实用新型为了解决上述现有技术的缺陷，提供了一种机器人行走机构，使机器人移动更灵活，使行走机构反馈的信号更准确，所述机器人行走机构，包括驱动电机、滚轮和轮轴，所述滚轮分别为前轮和后轮，所述行走机构还包括同步带和同步带轮，同步带设置在同步带轮上，所述前轮和后轮分别与同步带轮连接，所述同步带轮包括前带轮和后带轮，所说前带轮或后带轮与电机组件同轴相连。 

下面是本实用新型的附属技术方案。 

所述电机组件包括驱动电机，所述前带轮或后带轮与驱动电机通过键槽配接在一起。 

所述驱动电机、同步带轮和轮轴在同一轴线上。 

所述机器人还包括机体和定位系统，所述同步带设置在机体内部。 

所述机器人还具有多个固定架组件。 

所述固定架组件包括支架和固定架。 

所述同步带与电机组件所在轴线与机体对称轴大致垂直。 

所述机器人为一种割草机器人。 

本实用新型的有益效果是：机器人行走机构运动和转向更灵活，同时能够使行走机构可靠得反馈轮速及保证航向的稳定性，提高机器人定位系统的准确度；电机组件与同步带轮同轴连接，简化了结构，降低了制造成本。 

附图说明

图1是本实用新型实施例机器人的示意图。 

图2是本实用新型实施例机器人行走机构示意图。 

图3是本实用新型实施例机器人行走机构的另一示意图。 

图4是本实用新型实施例机器人行走机构的分解示意图。 

图5是本实用新型实施例机器人行走机构的剖视图。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步阐述。 

如图1所示，本实用新型实施例割草机器人包括机体1和行走机构，机体1上部设有激光收发组件，机器人通过激光可进行定位。机体1上还设有电池3，为机器人提供能量。机体1下方还设有割草机构（图中未示出）来修剪草坪。