[发明专利]自主式移动载体以及自动跟随系统

权利要求书

1.一种自主式移动载体，用以追踪引导光源，该自主式移动载体具有轴线，该自主式移动载体包括：

传感模组，该传感模组具有第一图像传感单元以及第二图像传感单元，其中所述第一图像传感单元位于所述轴线的第一侧，用以传感所述引导光源并产生至少一个第一图像，所述第二图像传感单元位于所述轴线的第二侧，用以传感所述引导光源并产生至少一个第二图像；以及

移动模组，该移动模组具有驱动单元，该驱动单元用以根据所述引导光源在所述第一图像以及所述第二图像中的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向和/或前进的速度及时间。

2.根据权利要求1所述的自主式移动载体，其中当所述第一图像具有所述引导光源的成像而所述第二图像不具有所述引导光源的成像时，所述驱动单元控制所述移动模组的前进方向往所述第一侧转向。

3.根据权利要求2所述的自主式移动载体，其中所述转向角度的值根据所述引导光源在所述第一图像的成像位置而定，当所述成像位置越偏向所述第一图像相对于所述轴线的外侧时，越增加转向角度。

4.根据权利要求1所述的自主式移动载体，其中当所述引导光源在所述第一图像以及所述第二图像中的成像位置不呈现对称、且在所述第一图像中的成像位置比在所述第二图像中的成像位置较靠近相对所述轴线的外侧时，所述驱动单元控制所述移动模组的前进方向往所述第一侧转向。

5.根据权利要求1所述的自主式移动载体，其中当所述引导光源在所述第一图像或所述第二图像的成像尺寸大于第一阈值时，降低所述移动模组的移动速度。

6.根据权利要求1所述的自主式移动载体，其中当所述引导光源在所述第一图像或所述第二图像的成像尺寸大于第二阈值时，所述移动模组进入停驻模式。

7.根据权利要求6所述的自主式移动载体，其中进入所述停驻模式时，所述移动模组即停止移动。

8.根据权利要求6所述的自主式移动载体，其中进入所述停驻模式时，所述移动模组将前进方向转向预定角度，并移动预定距离或时间后停止移动。

9.根据权利要求1所述的自主式移动载体，其中当所述第一图像与所述第二图像皆未具有所述引导光源的成像时，所述移动模组进入搜寻模式。

10.根据权利要求9所述的自主式移动载体，其中进入所述搜寻模式时，所述移动模组驱动所述自主式移动载体进行顺时针或逆时针转向，或通过转向结构驱动所述传感模组进行顺时针或逆时针转向，并在所述第一图像或所述第二图像获取到所述引导光源的成像时离开所述搜寻模式。

11.根据权利要求1所述的自主式移动载体，其中所述传感模组根据所获取图像中的成像形状、图样或连续图像的成像频率来判断所述引导光源的成像位置。

12.一种自主式移动载体，用以追踪引导光源，该自主式移动载体包括：

传感模组，该传感模组具有至少一个第一图像传感单元以及辅助图像传感单元，其中所述第一图像传感单元具有用以传感所述引导光源并产生至少一个非广角图像的非广角镜头，所述辅助图像传感单元具有用以传感所述引导光源并产生至少一个广角图像的广角镜头；

移动模组，该移动模组具有驱动单元，该驱动单元用以根据所述引导光源在所述广角图像的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向，或根据所述引导光源在所述非广角图像的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向以及前进的速度及时间。

13.根据权利要求12所述的自主式移动载体，其中当所述非广角图像未具有所述引导光源的成像时，所述驱动单元根据所述引导光源在所述广角图像的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向。

14.根据权利要求12所述的自主式移动载体，其中当所述引导光源在所述非广角图像的成像尺寸大于第一阈值时，降低所述移动模组的移动速度。

15.根据权利要求12所述的自主式移动载体，其中当所述引导光源在所述非广角图像的成像尺寸大于第二阈值时，所述移动模组进入停驻模式。

16.根据权利要求15所述的自主式移动载体，其中进入所述停驻模式时，所述移动模组停止移动。