[实用新型]一种机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

为了提高生产效率和准确率，机器人已应用于多领域的作业中。现有技术的机器人包括驱动电机、手腕，分别和手腕连接的手腕轴和手臂。其中，驱动电机用于驱动手腕轴，手臂绕其关节运动，并在运动时手臂的重心会随着手臂运动的位置、速度、加速度的变化而发生变化，因而产生相对于关节呈非线性变化的重力力矩。

现有技术的机器人为简化传动结构，通常将驱动电机设置在手腕内部或者靠近手腕的部位。为了降低手臂重力力矩的非线性影响，通常使用配重重力平衡装置或弹簧重力平衡装置。

但是，现有技术的机器人的驱动电机的设置增加了手腕自身的重量和手腕轴的转动惯量，进一步降低了机器人的有效负载；并且配重重力平衡装置或弹簧重力平衡装置存在体积大、重量重的问题，进一步导致机器人出现干涉半径变大、重量变重以及关节的转动惯量变大的问题。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人，能够提高机器人的有效负载、减小机器人的体积以及降低机器人的重量。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括第一手臂部件、第一关节、第二手臂部件、第二关节、第三手臂部件以及第一驱动机构，第一手臂部件的第一端通过第一关节与第二手臂部件的第一端连接，以使得第二手臂部件相对第一手臂部件绕第一转轴转动，第二手臂部件的第二端通过第二关节连接第三手臂部件的第一端，第一驱动机构包括第一电机和第一传动机构，第一电机设置于第二手臂部件的第一端，并通过第一传动机构驱动第三手臂部件相对第二手臂部件绕第二转轴转动。

其中，第二转轴与第一转轴相互垂直。

其中，机器人进一步包括第四手臂部件、第三关节以及第二驱动机构，第三手臂部件的第二端通过第三关节连接第四手臂部件的第一端，第二驱动机构包括第二电机和第二传动机构，第二电机设置于第二手臂部件的第一端，并通过第二传动机构驱动第四手臂部件相对第三手臂部件绕第三转轴转动。

其中，机器人进一步包括第五手臂部件、第四关节以及第三驱动机构，第四手臂部件的第二端通过第四关节连接第五手臂部件的第一端，第三驱动机构包括第三电机和第三传动机构，第三电机设置于第二手臂部件的第一端，且通过第三传动机构驱动第五手臂部件相对第四手臂部件绕第四转轴转动。

其中，第三转轴与第一转轴相互平行，第四转轴与第一转轴相互垂直。

其中，机器人包括设置于第二手臂部件的第一端且用于连接第一电机、第二电机以及第三电机的电气接口。

其中，机器人进一步包括第六手臂部件、第五关节以及重力平衡装置，第六手臂部件的第一端通过第五关节连接第一手臂部件的第二端，以使得第一手臂部件相对第六手臂部件绕平行于第一转轴的第五转轴转动；重力平衡装置设置在第一手臂部件和第六手臂部件之间，其包括：压力缸；活塞，活塞设置在压力缸内并将压力缸分割为第一压力缸室和第二压力缸室，并且第二压力缸室设置有压力油；活塞杆，活塞杆的一端固定设置在活塞上，另一端穿出压力缸的端部，活塞杆用于驱动活塞沿压力缸作往复运动，至少一个蓄能器，蓄能器封闭有气体，并与压力缸相通。

其中，重力平衡装置进一步包括隔离块，蓄能器设置在压力缸内，隔离块设置在蓄能器和第二压力缸室之间，蓄能器通过对应设置于隔离块的通孔与第二压力缸室相通，活塞杆设置在第一压力缸室内。

其中，重力平衡装置进一步包括阀块，蓄能器设置在第二压力缸室外，蓄能器通过设置于第二压力缸室外的阀块与第二压力缸室相通，活塞杆设置在第二压力缸室内。

其中，第一手臂部件上设置有第一支撑轴，第六手臂部件上设置有第二支撑轴，其中，重力平衡装置中的活塞杆的自由端转动设置在第一支撑轴上，重力平衡装置中远离活塞杆的压力缸的端部转动设置在第二支撑轴上。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型通过在第二手臂部件的第一端设置第一电机，并通过第一传动机构驱动第三手臂部件相对第二手臂部件绕第二转轴转动，因此，减小了第二手臂部件的体积、降低了第二手臂部件的重量和转动惯量，进而提高了机器人的有效负载。

附图说明

图1是本实用新型第一实施例的机器人的主视图；

图2是本实用新型第一实施例的机器人的立体图；

图3是图1和图2所示的机器人的第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的示意框图；

图4是本实用新型的机器人的一重力平衡装置的主视图；