[发明专利]齿轮单元和机器人

说明书

技术领域

本发明涉及齿轮单元和机器人。

背景技术

常规地，作为用于驱动使机器人的臂或手互连的关节的构造，已知有一种驱动机构，在该驱动机构中，正时带缠绕在设置在多个同心旋转轴中的带轮上，并且其中所述旋转轴通过所述正时带被独立驱动（例如，参见日本特开2007-216364号公报）。

然而，由于使用带轮和正时带，难以将日本特开2007-216364号公报中所公开的驱动机构形成为小单元。

发明内容

鉴于上述，本公开内容提供一种齿轮单元和机器人，该齿轮单元和机器人能够减小用于机器人等的关节驱动机构的尺寸。

根据本发明的一方面，提供有一种齿轮单元，其包括：内轴和外轴，该内轴和该外轴同心布置以组成两个同心的输出轴；以及第一输入轴和第二输入轴，该第一输入轴和该第二输入轴沿正交于所述输出轴的方向延伸并且分别操作地连接到所述内轴和所述外轴，其中所述内轴包括附接到其上的内齿轮并且所述外轴包括附接到其上的外齿轮，所述内齿轮和所述外齿轮以相互对置的关系布置，所述第一输入轴和所述第二输入轴沿着所述输出轴的轴向方向彼此隔开特定距离，所述第一输入轴包括与所述内齿轮啮合的第一输入齿轮，所述第二输入轴包括与所述外齿轮啮合的第二输入齿轮。

根据本公开内容，所述齿轮单元能形成为小齿轮，并且，因此能期望地用于例如用于使机器人的臂或手互连的关节的驱动机构。

附图说明

从结合附图给出的下列实施方式的描述将清楚本发明的目的和特征，附图中：

图1是示出根据第一实施方式的齿轮单元的竖直剖面图；

图2是该齿轮单元的平面图；

图3是该齿轮单元的后视图；

图4A是示出根据第一改进示例的齿轮单元的平面图；

图4B是示出根据第二改进示例的齿轮单元的平面图；

图4C是示出根据第三改进示例的齿轮单元的平面图；

图4D是示出根据第四改进示例的齿轮单元的平面图；

图5是示出其中根据第一实施方式的齿轮单元被应用于机器人的情况的示意性说明图；

图6是示出根据第二实施方式的齿轮单元的竖直剖面图；

图7A是示出其中根据第二实施方式的齿轮单元被应用于机器人的一种情况的示意性说明图；

图7B示出其中根据第二实施方式的齿轮单元被应用于机器人的另一情况的示意性说明图；以及

图7C示出其中根据第二实施方式的齿轮单元被应用于机器人的又一情况的示意性说明图。

具体实施方式

现在将参照形成主题申请的一部分的附图来描述该主题申请中所公开的齿轮单元和机器人的实施方式。然而，本公开内容不限于下面描述的实施方式。

（第一实施方式）

图1是示出根据本发明的第一实施方式的齿轮单元的竖直剖面图。图2是该齿轮单元的平面图。图3是该齿轮单元的后视图。首先，将对根据本实施方式的齿轮单元1进行描述。

如图1至图3所示，齿轮单元1包括：两个同心输出轴，这两个同心输出轴包括内轴2和外轴3，该内轴2和该外轴3两者都具有同心中心轴线；以及两个输入轴，这两个输入轴包括第一输入轴4和第二输入轴5。

第一输入轴4操作地连接到第一马达11。第二输入轴5操作地连接到第二马达12。

第一马达11的功率能从第一输入轴4通过齿轮直接传递到内轴2。第二马达12的功率能从第二输入轴5通过齿轮直接传递到外轴3。

因此齿轮单元1、第一马达11和第二马达12能用作用于驱动从动构件（诸如待稍后描述的机器人的臂）的驱动单元。

如图1所示，内齿轮6设置在作为其中一个输出轴的内轴2的一端（图1中的下端）附近。外齿轮7设置在比内轴2短的外轴3的一端（图1中的下端）附近。另一方面，第一输入齿轮8设置在作为其中一个输入轴的第一输入轴4的末端处。第二输入齿轮9设置在第二输入轴5的末端处。

输入轴和输出轴以相互正交的关系通过轴承15和密封构件16附接到单元外壳10。

在单元外壳10的一个表面（图1中的上表面）上形成通孔。输出轴（内轴2和外轴3）插入该通孔中。在单元外壳10的另一表面（图1的左表面）上形成与通孔正交的开口。输入轴插入穿过该开口。