[发明专利]齿轮单元和机器人

权利要求书

1.一种齿轮单元，该齿轮单元包括：

内轴和外轴，所述内轴和所述外轴同心布置以组成两个同心的输出轴；以及

第一输入轴和第二输入轴，所述第一输入轴和所述第二输入轴沿正交于所述输出轴的方向延伸并且分别操作地连接到所述内轴和所述外轴，

其中，所述内轴包括附接到其上的内齿轮并且所述外轴包括附接到其上的外齿轮，所述内齿轮和所述外齿轮布置成处于相互对置关系，所述第一输入轴和所述第二输入轴沿着所述输出轴的轴向方向彼此间隔开特定距离，所述第一输入轴包括与所述内齿轮啮合的第一输入齿轮，所述第二输入轴包括与所述外齿轮啮合的第二输入齿轮。

2.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，所述内齿轮、所述第一输入齿轮、所述外齿轮和所述第二输入齿轮由准双曲面齿轮形成，所述第一输入轴和所述第二输入轴布置成彼此平行。

3.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，所述内齿轮、所述第一输入齿轮、所述外齿轮和所述第二输入齿轮由伞齿轮形成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮单元，其中，所述内轴和所述外轴分别包括空心轴体，并且穿过所述内轴的所述轴体进行布线和/或布管。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮单元，其中，从所述内齿轮的齿阵列表面突出有止动销，并且从所述齿轮单元的外壳的内壁突出有带销，所述带销定位在穿过所述内轴和所述外轴的同心轴线的中心线上，围绕所述带销和所述内轴缠绕有止动带。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮单元，其中，所述第一输入轴通过第一中间齿轮机构连接到第一马达，并且所述第二输入轴通过第二中间齿轮机构连接到第二马达。

7.一种机器人，该机器人包括：

基座；

从所述基座延伸的臂；

一对手，这一对手操作地连接到所述臂的末端；以及

布置在所述臂的所述末端中的根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮单元，这些手独立地连接到所述齿轮单元的所述内轴和所述外轴。