[发明专利]可转弯式四足步行机械

权利要求书

1.可转弯式四足步行机械，其特征在于：包括主体支架、四足步行机构、转弯机构、传动机构、电路控制机构、外部包装模块，所述的主体支架包括前部支架、后部支架，所述的前部支架和所述的后部支架通过连接销连接，所述的前部支架、后部支架的左右两侧分别设置安装孔；

所述的四足步行机构的单腿机构包括支撑板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、转轴盘和曲柄，所述的支撑板的上端分别通过第一连杆、第二连杆铰接在所述的转轴盘的不同位点上；所述的第二连杆与所述的第三连杆一端铰接，所述的转轴盘与所述的第四连杆的一端铰接，所述的第三连杆、所述的第四连杆的另一端共同铰接在所述的曲柄上；

所述转弯机构包括前旋转平台、后旋转平台、转弯电机、联轴器、丝杆、螺纹管，所述的前旋转平台、后旋转平台分别由中间装有平面轴承的上下两层铁片铆接组成；所述转弯电机通过螺栓固定在所述的前旋转平台的上层铁片上；所述丝杆的一端通过所述的联轴器与所述的转弯电机连接，另一端与固定在所述的螺纹管配合；所述的前旋转平台、后旋转平台的下层铁片分别通过螺母螺接在所述的前部支架、后部支架上；所述的螺纹管固定在所述的后旋转平台的上层铁片上；

所述传动机构包括前传动轴、后传动轴、前轴、后轴、锥齿轮、万向节、前进电机，所述传动机构位于所述主体支架下方，所述的前进电机通过所述的锥齿轮与所述的后传动轴连接；所述的前传动轴与所述的后传动轴通过所述的万向节连接；所述的前轴、后轴分别安装在所述的安装孔中，并在所述的前轴、后轴两端分别安装所述的曲柄；

所述电路控制机构包括控制开关、控制线路、限位开关，所述限位开关安装在所述的后部支架上，所述的控制开关通过所述的控制线路控制所述的前进电机、所述的转弯电机的运转。

2.如权利要求1所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的转轴盘呈三角形。

3.如权利要求2所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的第一连杆、第二连杆、第四连杆分别铰接在所述的转轴盘的三个顶点处。

4.如权利要求1所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的前部支架两侧的安装孔中安装同一根前轴、所述的后部支架两侧的安装孔中安装同一根后轴。

5.如权利要求4所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的前轴、后轴分别通过锥齿轮与所述的前传动轴、后传动轴连接。

6.如权利要求1所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的转弯电机通过正反转控制所述的前部支架、后部支架之间的角度。

7.如权利要求1所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的四足步行机构的4个单腿机构对称安装在所述的主体支架的两侧，且对角位置的两条单腿机构同进同退。

8.如权利要求7所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的单腿机构采用8杆机构。

9.如权利要求1所述的可转弯式四足步行机械，其特征在于：所述的外部包装模块包括网状支架、马头、马尾、马身，所述网状支架分别固定于前部支架、后部支架上，所述马头、马身、马尾依次分别固定在所述网状支架上。