[发明专利]棒状部件的搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及棒状部件的搬运装置，特别涉及利用机器人对任意放置的多个棒状部件逐次取出并搬运到规定位置的搬运装置。

背景技术

使用机器人对托盘或传送带等上任意配置的多个棒状部件一一取出并搬运时，根据把持或吸附的该棒状部件的部位的不同，其搬运效率和成本也不同。例如日本特开平4-93191号公报中公开了如下结构，试图利用经由浮动机构91安装到机器人手腕部的机械手62，对箱内棒状工作物22的侧面进行电磁吸附而取出。

还有，在日本特开平4-348887号公报中公开了如下结构，试图使设置在机械臂1的前端的夹具4所把持的棒状部件A，漩涡状移动而插入到卷筒孔C内。

如日本特开平4-93191号公报的吸附棒状部件的侧面的方法中，为了立式搬运棒状部件，需另外设置把持该棒状部件的一端的机构，而进行该棒状部件的换持动作。而且，为了防止因该棒状部件和手间微小的位置偏差而可能发生的把持失误，需要浮动机构，这在成本上也不利。

另外，如日本特开平4-348887号公报，使用卡盘之类的机构把持棒状部件的一端的方法中，需预先使供给的棒状部件成为立式状态，故此方法的适用范围受局限。而且在该方法中，很难从散乱堆积等密集状态的多个部件中，一一取出该棒状部件。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种搬运装置，其不采用复杂的机构，也可以对任意配置的棒状部件逐次高效地取出，并将取出的棒状部件搬运到规定位置。

为了达到上述目的，本发明提供一种搬运装置，其利用机器人拾起任意放置的多个棒状部件并搬运到规定位置，该搬运装置的特征在于，具备：在上述多个棒状部件中至少检测出成为取出对象的棒状部件的位置及姿势的第一检测装置；具备具有比上述棒状部件的至少一个端部的外径大的内径，且构成为吸引保持该棒状部件的吸嘴的吸引装置；在机械臂前端的机械手上安装有上述吸嘴的机器人，其中，上述机器人基于上述第一检测装置所检测出的棒状部件的位置及姿势，利用上述吸嘴从上述棒状部件的某一端部，沿着该棒状部件的长度方向至少吸引保持该棒状部件的一部分，并将该吸引保持的棒状部件搬运到规定位置。

优选的实施方式中，基于上述第一检测装置所检测出的上述棒状部件的位置及姿势来求得上述吸嘴对上述棒状部件的吸引方向，通过吸引该棒状部件的同时使上述吸嘴上升，而将上述棒状部件的至少一部分吸引到上述吸嘴内，将该棒状部件以立式状态搬运到规定位置。

优选的实施方式中，具有用于检测被上述吸嘴吸引保持的上述棒状部件的第二检测装置，上述机器人，基于由上述第二检测装置检测出的、被上述吸嘴吸引保持状态下的上述棒状部件的位置信息，将该棒状部件定位到规定的旋转位置，且将该棒状部件搬运到规定位置。

优选的实施方式中，具有用于检测被上述吸嘴吸引保持的上述棒状部件的第二检测装置，上述机器人，获取由第二检测装置检测出的、被上述吸嘴吸引保持状态下的上述棒状部件的信息，求得与该获取的信息对应的搬运目的地，将上述棒状部件搬运到求得的搬运目的地。

优选的实施方式中，上述第二检测装置为第二视觉传感器。

优选的实施方式中，上述第一检测装置为第一视觉传感器。

附图说明

通过以下参照附图对优选的实施方式进行说明，本发明的上述或其他目的、特征以及优点会更加明确。

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的搬运装置，且表示由第一检测装置检测棒状部件的状态的图。

图2是表示利用机械手上安装的吸嘴吸引棒状部件的状态的图。

图3是表示棒状部件的一个构成例的图。

图4是表示由第二检测装置检测被吸嘴吸引保持的棒状部件的状态的图。

图5是表示将被吸嘴吸引保持的棒状部件搬运到规定的搬运目的地的状态的图。

图6是表示利用本发明的一个实施方式所涉及的搬运装置的、棒状部件的搬运顺序的流程图。

具体实施方式