[发明专利]一种三自由度并联机械手腕有效
| 申请号： | 201210009637.8 | 申请日： | 2012-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN102528817A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 张典范;荣誉;金振林 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机械 手腕 | ||
【权利要求书】：
1.一种三自由度并联机械手腕，其包括机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链，其特征在于：所述三个支链两端均呈正三角形对称分布，分别与机座和动平台连接，每个支链的驱动电机均安装在靠近机座一侧的移动副上；所述约束驱动支链的驱动移动副的一端通过转动副与机座连接，该驱动移动副的另一端通过另一个转动副与动平台连接，上述两个转动副的轴线分别平行于机座和动平台的平面，上述转动副的转动角均为180°时，其轴线垂直相错且均与驱动移动副的中心线垂直相交；所述两个结构完全相同的驱动支链的驱动移动副的一端通过万向副与机座连接，该驱动移动副的另一端通过球铰与动平台连接连接，上述两个驱动支链万向副与机座相联的转动轴线共线且垂直于约束驱动支链与机座相联的转动轴线，三个支链的驱动电机的轴线均与其支链的驱动移动副的轴线重合。
2.根据权利要求1所述的一种3自由度并联机械手腕，其特征在于：可加长约束驱动支链中转动副的转动中心线与动平台之间的长度。
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