[发明专利]节点定位方法和通信装置

权利要求书

1.一种节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

预设至少一个发射功率等级，将所述至少一个发射功率等级中的功率等级分别作为当前发射功率等级：

采用所述当前发射功率等级发送定位请求；

接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置；

当在所述至少一个功率等级下分别计算出所述待定位节点的位置后，将所述计算出的所述待定位节点的位置求质心，得到所述待定位节点的最终位置。

2.如权利要求1所述的节点定位方法，其特征在于，所述根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置包括：

在返回所述定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点；

根据所述参考节点的定位响应中的位置及其对应的信任度，通过三边定位的方法估算所述待定位节点的位置。

3.如权利要求2所述的节点定位方法，其特征在于，所述在返回所述定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点包括：

在返回所述定位响应的节点中选出至少一个节点组合，每个节点组合包括3个节点；

计算所述每个节点组合的评价指标；

在得到的所有评价指标中，选择最高的评价指标，将所述最高的评价指标对应的节点组合作为所述参考节点。

4.如权利要求3所述的节点定位方法，其特征在于，如果当前发射功率等级为所述多个发射功率等级中的第一个功率等级，所述计算所述每个节点组合的评价指标包括：

计算所述节点组合的3个节点组成的三角形的三边长度；

根据所述三边长度计算所述三角形与正三角形的相似度；并根据所述3个节点的信任度，计算所述3个节点的综合信任度；

根据所述相似度和所述综合信任度，确定所述3个节点的评价指标。

5.如权利要求3所述的节点定位方法，其特征在于，所述计算每个所述节点组合的评价指标，包括：

如果当前发射功率等级为所述多个发射功率等级中的第k个功率等级，则对与前k-1个功率等级下选出的参考节点不同的所述节点组合，执行如下步骤：

计算所述组合的3个节点组成的三角形的三边长度和所述三角形的质心；

根据所述三边长度计算所述三角形与正三角形的相似度；并根据所述质心和所述待定位节点的平均位置计算所述待定位节点的位置与所述质心的接近度；并根据所述3个节点的信任度，计算所述3个节点的综合信任度；其中所述平均位置是由前k-1个功率等级下估算得到的k-1个所述待定位节点的位置，求平均来获得；

根据所述相似度、所述综合信任度和所述接近度，确定所述3个节点的评价指标；

其中，k为大于1的整数。

6.如权利要求1所述的节点定位方法，其特征在于，

在当前发射功率等级下，所述选择预设数目的节点作为参考节点之后，还包括：

将所述参考节点的信任度作为待定位节点的位置对应的信任度；

当在所述至少一个功率等级下分别计算出待定位节点的位置后，还包括：

将待定位节点的位置对应的信任度求平均，作为最终位置的信任度。

7.一种通信装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于在当前发射功率等级下采用所述当前发射功率等级发送定位请求；接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

计算模块，用于在当前发射功率等级下根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置；

定位模块，用于当在至少一个功率等级下计算出所述待定位节点的位置后，将所述计算出的所述待定位节点的位置求质心，得到所述待定位节点的最终位置。