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[实用新型]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置-CN201620899049.X有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。
人体穿戴减压助力机械骨骼装置

[发明专利]手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统-CN202011212477.8有效
发明人：张东胜;倪传政;宋现宇;熊坤;魏磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请关于一种手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统，涉及机器人领域，该手部外骨骼包括至少一个机械手指套以及机械手掌座；机械手指套包括指段固定件、连杆组件和电机，指段固定件包括第一指段固定件和第二指段固定件通过在手部外骨骼中设置可以对手部外骨骼进行控制的电机，在手部外骨骼活动的过程中，通过电机对连杆的约束，进而实现对指段固定件的运动约束，从而实现对于手部外骨骼的运动限制。在对应模拟抓取的场景中，可以通过电机提供的运动限制，准确地模拟出远端机械设备对于物体的抓取情况，提高了手部外骨骼可提供的人机交互性能。
手部外骨骼医疗设备模拟抓取系统

[发明专利]一种基于健患侧肌电对比反馈的康复训练装置-CN202210215563.7在审
发明人：李厥宝;程瑞动;叶祥明;王瑞;朱根应;田智慧;梁丰;胡佳慧 -专利权人：浙江省人民医院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明健患肌康复训练技术领域，具体是涉及一种基于健患侧肌电对比反馈的康复训练装置，电对比反馈外骨骼由腰部支护单元、调节单元、右腿支撑外骨骼和左腿支撑外骨骼组成，所述调节单元设置有两组，两组调节单元呈镜像状态固定安装于腰部支护单元两侧的中部；每组调节单元的连接端还分别铰接设置有一个右腿支撑外骨骼和左腿支撑外骨骼；电疗设备固定贴设于右腿支撑外骨骼和左腿支撑外骨骼的内壁；行程检测对比单元设置有两组，两组行程检测对比单元分别铰接设置于右腿支撑外骨骼和左腿支撑外骨骼的背部
一种基于健患侧肌电对比反馈康复训练装置

[发明专利]一种三级限位支撑的被动式可穿戴下肢外骨骼机器人-CN202111254658.1有效
发明人：陈燕燕;梁乐;李萌萌;王宏亮;曹荣祥;刘汉鼎;李晓航;欧国峰 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三级限位支撑的被动式可穿戴下肢外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼和人机固定绑带，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼结构相同且对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，所述大腿部件包括大腿壳体、悬挂机构、大腿长度调节机构和姿态调节模块。本发明面向需要频繁或持续长久蹲坐作业工况下的三个典型作业姿态，由穿戴者手动设置相应限位角度，以此实现外骨骼对作业过程的腿部支撑与助力；可通过相应长度调节机构灵活调整外骨骼小腿、大腿部件长度以适应不同穿戴者身高
一种三级限位支撑被动式穿戴下肢骨骼机器人

[实用新型]一种基于骨科临床的骨骼复位固定装置-CN201821729085.7有效
发明人：康霞;周毅;曾利;黄才喜 -专利权人：康霞;闫军
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于骨科临床的骨骼复位固定装置，涉及医疗辅助用具技术领域，具体为一种基于骨科临床的骨骼复位固定装置，包括固定套，所述固定套的正面开设有丝杠孔，所述丝杠孔的内部插接有丝杠转筒，所述丝杠转筒的一端套接在丝杠的外表面，所述固定套正面的中部开设有推杆孔。该基于骨科临床的骨骼复位固定装置，通过固定套的设置，使夹板能够快速方便的固定，极大的提高了该基于骨科临床的骨骼复位固定装置操作过程的简便性，并且提升了该基于骨科临床的骨骼复位固定装置的固定效果，有效的防止了以往固定装置在抽去固定套后，夹板容易松动的问题发生，进一步提高了该基于骨科临床的骨骼复位固定装置的实用性。
骨骼复位固定骨科固定套丝杠夹板丝杠孔转筒医疗辅助用具装置操作过程本实用新型固定效果固定装置简便性推杆孔插接套接松动

[发明专利]一种新型的可独立拆装的人体骨骼标本固定装置及其应用-CN202211638466.5在审
发明人：赵晓明;扎西多杰;李宴君;耿萌遥;徐鹏清;洪润梅;张永康;杨润尧;胡家明 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种新型的可独立拆装的人体骨骼标本固定装置，包括头部固定装置、前纵韧带固定装置、肩部固定装置、骨盆固定装置、胸骨固定装置、肘关节固定装置、手部固定装置、膝关节固定装置和足部固定装置。本发明应用在医学教学中，教师在授课过程中可独立便捷的从人体骨骼标本固定装置中拆卸和安装任一骨骼进行三维教学展示，能够更有效、更全面地展示各骨骼的形态特征以及与周围骨骼的连接关系，方便学生学习相关知识，显著提高了教学效率以及标本的利用率
一种新型独立拆装人体骨骼标本固定装置及其应用

[实用新型]一种新型的可独立拆装的人体骨骼标本固定装置-CN202223413637.2有效
发明人：赵晓明;扎西多杰;李宴君;耿萌遥;徐鹏清;洪润梅;张永康;杨润尧;胡家明 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种新型的可独立拆装的人体骨骼标本固定装置，包括头部固定装置、前纵韧带固定装置、肩部固定装置、骨盆固定装置、胸骨固定装置、肘关节固定装置、手部固定装置、膝关节固定装置和足部固定装置。本实用新型应用在医学教学中，教师在授课过程中可独立便捷的从人体骨骼标本固定装置中拆卸和安装任一骨骼进行三维教学展示，能够更有效、更全面地展示各骨骼的形态特征以及与周围骨骼的连接关系，方便学生学习相关知识
一种新型独立拆装人体骨骼标本固定装置

[发明专利]一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法-CN201110156637.6无效
发明人：丛德宏;皮俊宽;张志阳;刘征 -专利权人：东北大学
申请日： 2011-06-10 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。
一种自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法

[发明专利]下肢康复机械外骨骼装置及其控制方法-CN202010928495.X在审
发明人：付强;潘春鹏;彭友湘 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢康复机械外骨骼装置及其控制方法，包括安装框架、设置在安装框架内的上身固定装置，以及设置在上身固定装置下端的穿戴式下肢外骨骼，其中：穿戴式下肢外骨骼包括相对布置的一对髋部骨骼架，在每个髋部骨骼架外侧铰接有大腿连杆，大腿连杆与髋部骨骼架间设置有第一气动肌肉，在大腿骨骼的下端还铰接有小腿连杆，小腿连杆与大腿连杆间还设置有用于第二气动肌肉，在小腿骨骼的下端还铰接有脚踏板，脚踏板与小腿连杆间设置有柔性驱动组件，在脚踏板上还设置有用于检测用户前脚掌与后脚掌屈曲角度的检测装置
下肢康复机械骨骼装置及其控制方法

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人的支撑力加载与调节机构-CN202111259852.9有效
发明人：梁乐;廖良闯;王宏亮;陈燕燕;刘汉鼎;李晓航;李萌萌 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于被动式下肢外骨骼机器人的支撑力加载与调节机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、人机固定绑带和控制单元，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，本发明可针对人体运动信息，自动切换加载与卸载状态，并且可根据应用场景不同，调节外骨骼支撑力大小，提高穿戴使用的舒适性
一种用于下肢骨骼机器人支撑力加载调节机构

[实用新型]一种骨骼固定板-CN202021247450.8有效
发明人：滕利;齐孝宇 -专利权人：北京鸿瑞康明科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本实用新型提出一种骨骼固定板，所述骨骼固定板包括：第一固定部；连接部，所述连接部的一端与所述第一固定部相连；第二固定部，所述连接部的另一端与所述第二固定部相连；所述第一固定部至少设有一个骨钉固定孔；和/或，所述第二固定部至少设有一个骨钉固定孔；所述连接部上设有刻度尺；所述刻度尺与所述连接部的延伸方向平行。本申请提供一种骨骼固定板，解决了现有技术中四孔骨骼固定板无法避免剪断至少一个骨钉固定孔后的骨骼固定板产生的毛刺现象及精确度低的技术问题。
一种骨骼固定

[发明专利]一种应用于小儿骨骼畸形的截骨锁定板-CN202110535137.7有效
发明人：印飞;林伟枫;王军 -专利权人：无锡市第九人民医院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61B17/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于小儿骨骼畸形的截骨锁定板，锁定板包括克氏针、针头固定块和连杆，克氏针插入骨骼，克氏针露在骨骼外的针头部分与针头固定块固定连接，连杆两端分别连接针头固定块用于固定克氏针相对位置，连杆的一端与针头固定块固定连接，连杆的另一端与针头固定块活动连接且带有长度与角度调节结构。本发明通过针头固定块来固定插入骨骼内的克氏针，相邻的针头固定块也通过连杆进行相对位置的限定，当骨骼生长时，克氏针间距与相互的夹角都在发生变化，而相邻克氏针只是进行夹角变大的情况则被认为是朝向畸形生长的方向，倾角板进行相应的锁死抑制，让克氏针对骨骼进行施力从而抑制畸形生长。
一种应用于小儿骨骼畸形锁定

[实用新型]一种中风病人行走辅助机构-CN202021565942.1有效
发明人：纠海峰;邓薇;李冠群;王宇彤 -专利权人：哈尔滨商业大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型包括固定结构、骨骼结构、关节结构和驱动电机，固定结构通过绑带和背带将病人固定在行走辅助机构中；驱动电机安装在骨骼结构上，用于给整套行走辅助机构提供动力源；关节结构安装在骨骼结构之间，连接活动的骨骼结构，限制骨骼结构的自由度，使骨骼结构能按照预想的行程运动；骨骼结构支持病人和行走辅助机构的重量，维持身体姿态及传递驱动装置提供的动力。
一种中风病人行走辅助机构

[发明专利]骨连接装置-CN201810015856.4有效
发明人：王彩梅 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种骨连接装置，该骨连接装置设置在两个待连接的骨骼之间，骨连接装置包括：固定板，固定板包括基板和植骨窗，基板的两端分别与两个骨骼固定连接；支撑架，设置在固定板上并能够伸入两个骨骼之间，支撑架、固定板和两个骨骼之间形成容纳骨连接材料的容纳空间，植骨窗与容纳空间连通，骨连接材料通过植骨窗填入至容纳空间内以固定连接两个骨骼。
连接装置

[实用新型]骨连接装置-CN201820029080.7有效
发明人：王彩梅 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种骨连接装置，该骨连接装置设置在两个待连接的骨骼之间，骨连接装置包括：固定板，固定板包括基板和植骨窗，基板的两端分别与两个骨骼固定连接；支撑架，设置在固定板上并能够伸入两个骨骼之间，支撑架、固定板和两个骨骼之间形成容纳骨连接材料的容纳空间，植骨窗与容纳空间连通，骨连接材料通过植骨窗填入至容纳空间内以固定连接两个骨骼。
骨连接固定板植骨骨骼容纳空间本实用新型支撑架基板材料通过骨骼固定连接装置装置设置骨吸收有效地伸入填入种骨连通容纳失败