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[发明专利]障碍物的模型生成方法、装置和计算机设备-CN202111626998.2在审
发明人：翁立宇;李亚桢 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物的模型生成方法、装置和计算机设备，属于测绘技术领域。所述方法包括：根据目标区域中各障碍物的原始点云，确定各障碍物的属性信息，所述障碍物包括：多个固定障碍物以及连接在所述多个固定障碍物之间的至少一个连接障碍物；根据各所述固定障碍物的属性信息，从预设的矢量模型集合中获取各所述固定障碍物的矢量模型；根据各所述固定障碍物的属性信息以及各所述连接障碍物的属性信息，生成各所述连接障碍物的模型；对各所述固定障碍物的矢量模型和各所述连接障碍物的模型进行连接处理，得到目标模型。本申请可以达到提高生成的模型的精确度的效果。
障碍物模型生成方法装置计算机设备

[发明专利]障碍物识别模型训练方法及装置、电子设备、存储介质-CN202110344770.8在审
发明人：刘浩 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物识别模型训练方法及装置、电子设备、存储介质，涉及人工智能技术领域。该障碍物识别模型训练方法包括：获取新增样本道路图像，以及预训练的初始障碍物识别模型；初始障碍物识别模型包括用于检测第一类型障碍物的历史检测分支网络；确定新增样本道路图像对应的第二类型障碍物，并在初始障碍物识别模型中构建用于检测识别第二类型障碍物对应的目标检测分支网络；固定历史检测分支网络对应的网络权重信息，并根据新增样本道路图像对初始障碍物识别模型进行训练，得到训练完成的增量障碍物识别模型。本公开实施例的技术方案可以在训练增量障碍物识别模型过程中，避免重建整个障碍物识别模型和降低对旧类别障碍物的识别效率。
障碍物识别模型训练方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人机运动障碍物监测方法、可读存储介质和无人机-CN201910886511.0有效
发明人：张鑫龙;樊锐;马磊;周荣坤;杨婷;吴琨;徐永正;田全才 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机运动障碍物监测方法、可读存储介质和无人机，该方法包括如下步骤：通过不同的传感器获取障碍物的障碍物特征，并基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪。本发明实施例通过基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪，实现了无人机在飞行过程中对运动障碍物有效识别
一种人机运动障碍物监测方法可读存储介质无人机

[发明专利]无障碍方案的展示方法、展示装置、电子设备和存储介质-CN202310049153.4在审
发明人：李俊毅;邱醴泉;徐颖;陈宏达;刘丹;王依宁;郭方舒 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无障碍方案的展示方法、展示装置、电子设备和存储介质，属于无障碍改造技术领域。其中，无障碍方案的展示方法包括：根据待改造区域的环境信息和待改造区域对应的无障碍方案，生成对应的虚拟现实模型，无障碍方案包括至少一个无障碍改造对象，虚拟现实模型包括无障碍改造对象的对象模型；显示虚拟现实模型的至少部分模型区域；在至少部分模型区域中包括对象模型的情况下，展示与无障碍改造对象相对应的讲解信息。
障碍方案展示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于DETR模型的矿区轨道障碍物检测方法及系统-CN202310299556.4在审
发明人：侯训超;李豹;孙涛;张奇;张磊;孟磊;王蒙;王电;李传林;单增军 -专利权人：淮北矿业股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于DETR模型的矿区轨道障碍物检测方法及系统，属于轨道障碍物检测技术领域。包括以下步骤：S1.建立训练样本集：采集真实煤矿地面轨道图像并进行预处理，对图像中的障碍物进行标注，建立训练样本集；S2.构造轨道障碍物检测模型：采用以DETR模型为主干网络引入多尺度混合注意力模块，构造障碍物检测模型；S3.训练轨道障碍物检测模型：讲训练样本集中的训练样本输入轨道障碍物检测模型，轨道障碍物检测模型输出；S4.轨道障碍物检测。本发明通过结合基础轨道障碍物检测模型DETR，提高了轨道障碍物检测性能，降低了漏检率，拥有较好的鲁棒性与泛化能力，克服了现有技术对轨道障碍物检测的一些不足之处。
一种基于 detr 模型矿区轨道障碍物检测方法系统

[发明专利]加油机障碍物检测模型的训练方法、装置、设备及介质-CN202211410695.1在审
发明人：王伟国;赵兵兵;孙自花;郑宝全;杨如娟;郝静 -专利权人：正星科技股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种加油机障碍物检测模型的训练方法、装置、设备及介质，该包括：将样本图像输入到加油机障碍物检测模型中，得到样本图像的障碍物的存在结果以及障碍物的存在概率；根据存在概率、障碍物存在标识，确定加油机障碍物检测模型的准确率；判断准确率是否小于预设值；若准确率小于预设值，则根据样本图像的障碍物存在标识、障碍物的存在结果对加油机障碍物检测模型进行更新，并跳转到将样本图像、障碍物存在标识输入到加油机障碍物检测模型中通过本申请的方式，能够对加油机障碍物检测模型进行训练。
加油机障碍物检测模型训练方法装置设备介质

[发明专利]齐墩果酸脂质体在制备改善顺铂所致生精障碍药物中的应用-CN202210695512.9在审
发明人：郗艳丽;王晓军;聂玮;许娜;霍明洋 -专利权人：吉林医药学院
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61K9/127 文献下载
摘要：齐墩果酸脂质体在制备改善顺铂所致生精障碍药物中的应用，涉及生精障碍药物研发领域。齐墩果酸脂质体的功能包括显著提高顺铂所致生精障碍小鼠模型精子密度和精子活力；显著提高顺铂所致生精障碍小鼠模型附睾尾精子的曲线速度、直线速度和平均速度；显著改善顺铂所致生精障碍小鼠模型精子畸形率；显著提高顺铂所致生精障碍小鼠模型血清中的睾酮水平本发明所制备的齐墩果酸脂质体各剂量组小鼠精子密度、精子活力、精子的平均路径速度和直线运动速度和睾酮水平显著高于模型组，而精子畸形率则显著低于模型组；齐墩果酸脂质体能改善顺铂所致生精障碍小鼠模型的生精障碍，显著提高顺铂所致生精障碍小鼠模型的生殖能力。
果酸脂质体制备改善所致障碍药物中的应用

[发明专利]一种中组立机器人焊接路径生成方法及装置-CN202210777293.9在审
发明人：刘季杭;何开平;梁建辉;苏士斌;韦勇 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种中组立机器人焊接路径生成方法及装置，通过获取中组立模型焊缝及其焊缝起点；根据焊缝起点，沿中组立模型焊缝方向实时检测中组立模型焊缝中是否存在障碍物；当存在障碍物时，获取并基于障碍物参数，绘制中组立模型焊缝中障碍物区间的避障焊接路径，当不存在障碍物时，绘制中组立模型焊缝中无障碍物区间的无障碍焊接路径；当检测到中组立模型焊缝中同时存在所述障碍物区间和所述无障碍物区间时，连接避障焊接路径和所述无障碍焊接路径，生成中组立模型焊缝焊接路径；对中组立模型焊缝焊接路径设置相对应的焊接工艺参数，生成机器人焊接路径。
一种中组立机器人焊接路径生成方法装置

[发明专利]一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质-CN202310159806.4在审
发明人：李宇帅;宋文辉;张灿;潘奇;王己龙;王文爽 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，障碍物检测模型的更新方法应用于服务器，包括：获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息；采用第二检测模型，根据环境数据，确定第二障碍物信息；根据第一障碍物信息及第二障碍物信息，对环境数据进行障碍物标注；将标注后的环境数据发送至车辆，以便车辆根据标注后的环境数据，更新第一检测模型。本申请通过服务器基于第一检测模型、第二检测模型输出的障碍物信息对环境数据进行障碍物标注，并将标注后的环境数据发送给车辆，以便车辆根据标注后的环境数据更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率
一种障碍物检测模型更新方法终端计算机存储介质

[发明专利]一种机器人的避障方法、装置及机器人-CN201710912218.8有效
发明人：王雪松 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人的避障方法、装置及机器人，所述方法包括：获取机器人的结构信息、当前位姿信息及障碍物的障碍物信息；根据结构信息及当前位姿信息构建机器人三维模型，并根据障碍物信息构建障碍物三维模型；按照预设拆分规则，将机器人三维模型拆分为多个子模型；分别将多个子模型与障碍物三维模型进行比较，确定机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物；如果是，控制机器人以当前姿态行进。可见，采用将机器人三维模型拆分为多个子模型的方式，不需要计算障碍物的点云坐标，只需构建简单的障碍物三维模型，将多个子模型与障碍物三维模型进行比较，计算量小，大大提高机器人反应速度，用户体验好。
一种机器人方法装置

[发明专利]一种识别多类别精神障碍的方法、装置及可穿戴设备-CN202310907817.6在审
发明人：刘旭;欧博 -专利权人：北京中科心研科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本申请公开了识别多类别精神障碍的方法、装置及可穿戴设备，该方法包括：获得目标用户的个体行为数据、环境交互数据以及身体指标数据等精神障碍相关数据之后，将该精神障碍相关数据作为输入数据，通过多类别精神障碍识别模型对目标用户进行精神障碍识别，获得多类别精神障碍识别模型输出的精神障碍类型及各精神障碍类型对应的分布数据，多类别精神识别模型为预先训练的用于基于用户的精神障碍相关数据识别获得用户的精神障碍类型及其对应的分布数据的分布式多分类模型。该方法可有效提升精神障碍识别结果的准确性，并且，通过多类别精神障碍识别模型识别获得目标用户的精神障碍类型及其对应的分布数据，可全面表征用户的真实精神状态。
一种识别类别精神障碍方法装置穿戴设备

[发明专利]障碍物检测模型构建方法、装置和障碍物检测方法、装置-CN202211390285.5在审
发明人：李勇 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测模型构建方法、装置和障碍物检测方法、装置。障碍物检测模型构建方法包括：构建PointPillars模型，所述PointPillars模型包括改进的柱状特征网络、骨干网络和检测头；其中改进的柱状特征网络是由卷积层、归一化层、Relu层、池化层和Scatter算子依次连接组成；利用数据集训练PointPillars模型，得到障碍物检测模型。障碍物检测方法包括：获取待检测点云对应的张量化数据；对所述张量化数据中所有点云的增广向量按照向量元素进行抽取并线性排列，得到线性化数据；利用障碍物检测模型对所述待检测点云对应的线性化数据进行障碍物检测，得到障碍物检测结果。
障碍物检测模型构建方法装置

[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置-CN201611078768.6有效
发明人：胡太群 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取障碍物检测模型及目标街景地图数据；利用障碍物检测模型检测并标注出目标街景地图数据中的障碍物；其中，障碍物检测模型是通过如下步骤得到的：获取预先标注出障碍物的街景地图数据；基于所标注出的障碍物，对街景地图数据进行处理；从处理后的街景地图数据中选取带有标注出的障碍物的部分街景地图数据作为训练数据；利用训练数据训练预设的障碍物检测模型，得到障碍物检测模型。该实施方式实现了对已标注出障碍物的街景地图数据的充分利用以及对街景地图数据中的障碍物进行快速精准检测。
用于检测障碍物方法装置

[发明专利]障碍物识别方法及装置、电子设备、存储介质-CN201810023434.1在审
发明人：孙云哲;李雨倩;刘懿;黄玉玺;崔伟;李政;孙志明 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开是关于一种障碍物识别方法及装置、电子设备、存储介质，涉及数据处理技术领域，该方法包括：通过多线激光雷达获取的当前帧的激光雷达数据提取障碍物特征；根据所述障碍物特征建立当前帧的障碍物模型；将当前帧的所述障碍物模型与上一帧的障碍物模型进行比较，以判断是否存在动态障碍物；在判断存在所述动态障碍物时，对所述障碍物模型进行运动学分析，以确定所述动态障碍物的运动状态。本公开可以提高障碍物识别的准确率。
障碍物模型动态障碍物障碍物识别存储介质电子设备障碍物激光雷达数据数据处理技术运动学分析激光雷达运动状态准确率多线

[发明专利]基于图像处理的矿山障碍物识别方法、系统及设备-CN202010818696.4有效
发明人：郑恩涛;吴旭宾;秦晓驹;王亚飞 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的矿山障碍物识别方法，步骤如下：对包含障碍物的历史图像进行标注生成训练集，将训练集输入到深度学习模型中生成识别模型；将包含障碍物的实时图像输入到识别模型中，得到障碍物信息，并通过障碍物信息生成障碍物特征；对同一障碍物不同时刻的障碍物特征进行比对，获取障碍物的实时位置并生成该障碍物的运行轨迹。
基于图像处理矿山障碍物识别方法系统设备

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