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[发明专利]货物检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211226465.X在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;丁航;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种货物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取针对堆垛货物进行图像采集得到的货物图，并获取针对堆垛货物进行激光扫描得到的货物点云数据；堆垛货物是根据预设堆垛方式对多个相同货物种类的货物进行摆放得到的；预设堆垛方式是根据货物的货物种类确定的；对货物图进行货物种类检测，得到堆垛货物的目标货物种类；根据目标货物种类，确定堆垛货物对应的目标堆垛方式；根据货物点云数据和目标堆垛方式，对堆垛货物的货物数量进行检测，得到目标货物数量。本申请通过程序化的自动控制来实现货物检测，能够减少手动检测导致的误差，进而提高货物检测的准确率。
货物检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机-CN202211099301.5在审
发明人：赫明哲;钱昆;陈淑一;李亚民;侯震;姜倩;路颖;陈忠意;李曼铷;王冰 -专利权人：国网山东省电力公司物资公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本公开属于仓库物流技术领域，具体涉及一种基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机，包括：基于视觉定位获取仓储堆垛机的当前位置；获取货物位置的目标货物编号，确定仓储堆垛机的目标货物位置；基于仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，规划仓储堆垛机的移动路径；判断仓储堆垛机是否到达目标货物位置；当仓储堆垛机到达目标货物位置时，校验目标货物位置处的货物是否是目标货物，完成货物的移动。
基于视觉定位货物位置校验方法堆垛

[发明专利]一种货物数量确定方法、系统和装置-CN202011347297.0有效
发明人：何思枫;杨旭东;张晓博;邹雪晴;杨磊 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种货物数量确定方法、系统和装置。该方法包括：所述货堆包括至少一个货物堆垛，每个货物堆垛由至少一个货物单件逐层重叠码高形成；利用目标检测模型处理第一视角图像与第二视角图像，获取一个或多个货物堆垛的顶层货物在第一视角图像中的第一位置数据以及在第二视角图像中的第二位置数据；基于一个或多个货物堆垛的顶层货物的第一位置数据和第二位置数据，确定一个或多个货物堆垛的顶层货物在三维空间坐标系中的位置坐标；至少基于一个或多个货物堆垛的顶层货物的所述位置坐标，确定每个货物堆垛的高度；基于每个货物堆垛的高度以及单件货物的高度，确定每个货物堆垛的货物数量以便获得所述货堆的货物数量。
一种货物数量确定方法系统装置

[发明专利]基于图像处理的仓库盘点方法-CN201810653910.8有效
发明人：李照宇;王梅艳;盛国军;陶菊中;史源;方学志;张攀飞;李振威;李俊杰 -专利权人：日日顺供应链科技股份有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的仓库盘点方法，包括以下步骤：（1）、图像采集步骤，采集货物的图像，得到原始图像，货物码列形成多个堆垛；（2）、堆垛轮廓提取步骤，提取出所有堆垛的轮廓；（3）、粘连堆垛分离步骤，将相邻的两堆垛粘连的轮廓进行分离，得到堆垛各自独立的轮廓；（4）、投影修正步骤，对各堆垛的轮廓进行投影修正；（5）、分别对各堆垛中的货物进行分割；（6）、分别对各堆垛中的货物数量进行估算；（7）、将所有堆垛中的货物估算数量求和，得到货物的总估算量。本发明的基于图像处理的仓库盘点方法，采用图像处理技术，只需要采集仓库的全景图像，既可以快速对堆垛大小和货物数量进行估算，省时省力，且估算精度高。
基于图像处理仓库盘点方法

[发明专利]控制机器人堆垛的方法及装置-CN202010218634.X在审
发明人：孙祎 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制机器人堆垛的方法及装置，其中，该方法包括：确定待堆放货物对应的堆垛位置；获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。通过本公开提供的控制机器人堆垛的方法，可以确定货物之间堆放的位置关系信息，基于位置关系信息，控制机器人完成堆垛过程，无需人工进行堆垛，节省了时间成本以及人力成本，且提高了堆垛的效率。
控制机器人堆垛方法装置

[发明专利]一种用于仓储物流系统的堆垛设备-CN201110218838.4有效
发明人：顿向明;山磊;王兴毅;王旭云 -专利权人：常州远量机器人技术有限公司
申请日： 2011-08-01 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种堆垛设备，适用于仓储物流系统中的货物堆码或提取，包括：第一抬升装置，用于沿竖直方向抬升已堆垛的货物，具有两个主门架、第一液压缸和主货叉；第二抬升装置，用于沿竖直方向抬升待堆垛的货物，具有两个副门架、第二液压缸和副货叉；移动和定位装置，设置于堆垛设备的下部，用于使堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置；以及水平托盘，沿水平方向运动从而将待堆垛货物传送至副货叉。采用本发明，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，水平托盘沿水平方向运动以将待堆垛货物传送至副货叉，再由副货叉执行堆垛或提取操作，因而待堆垛货物并不直接由搬运装置送入堆垛设备内，进而避免堆垛或提取货物过程中发生碰撞情形
一种用于仓储物流系统堆垛设备

[实用新型]一种用于仓储物流系统的堆垛设备-CN201120276594.0有效
发明人：顿向明;山磊;王兴毅;王旭云 -专利权人：常州远量机器人技术有限公司
申请日： 2011-08-01 - 公布日： 2012-04-18 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种堆垛设备，适用于仓储物流系统中的货物堆码或提取，包括：第一抬升装置，用于沿竖直方向抬升已堆垛的货物，具有两个主门架、第一液压缸和主货叉；第二抬升装置，用于沿竖直方向抬升待堆垛的货物，具有两个副门架、第二液压缸和副货叉；移动和定位装置，设置于堆垛设备的下部，用于使堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置；以及水平托盘，沿水平方向运动从而将待堆垛货物传送至副货叉。采用本实用新型，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，水平托盘沿水平方向运动以将待堆垛货物传送至副货叉，再由副货叉执行堆垛或提取操作，因而待堆垛货物并不直接由搬运装置送入堆垛设备内，进而避免堆垛或提取货物过程中发生碰撞情形
一种用于仓储物流系统堆垛设备

[实用新型]一种堆垛机-CN202121155575.2有效
发明人：王亚洲 -专利权人：鹏亚智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型涉及仓储技术领域，公开了一种堆垛机，堆垛机本体具有两组立柱；每组所述立柱均连接有货物夹取机构，且货物夹取机构的下方还设置有载物机构；所述载物机构用于顶推货物夹取机构上移的同时伸出并插入货物的下方以托举货物本堆垛机使用中，货物夹取机构举升货物的同时，载物机构伸出到货物的下方以托举起货物。此后，驱动机构沿着立柱举升起载物机构、货物夹取机构及货物；堆垛机移动，货物被转运至立体仓库处或者输送线处。本堆垛机可以直接抓取货物，减少了货物堆垛中占用的空间，可增加货架的承载能力。另外，堆垛机在抓取货物后，载物机构在货物的下方托起货物，可有效防止货物在转运中滑脱掉落。
一种堆垛

[实用新型]物流器具-CN202222918759.0有效
发明人：汪勇兵;秦杰;付浩 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65D6/08 文献下载
摘要：该物流器具用于托盘货物运输堆垛，包括框架主体、层架和堆垛角。框架主体的内部空间用于堆垛货物。底架存放第一层托盘货物，层架存放第二层托盘货物，由此实现了托盘货物在车辆车厢内的间接堆垛，通过该物流器具实现了堆垛运输。叉车槽适配于叉车及手动液压车，通过叉车及手动液压车可将装有货物的物流器具运输到指定位置。此外，由于层架的存在，使得第二层托盘货物直接放置在其上，解决了第一层托盘货物顶层不满无法堆垛的问题，解决了最小包装单元无法承受堆垛的重量无法堆垛运输的问题。
物流器具

[发明专利]堆垛机自动化存储系统-CN202310363389.5有效
发明人：张少峰;任永生;满坤 -专利权人：天津万事达物流装备有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了堆垛机自动化存储系统，涉及堆垛技术领域，包括有货架管理单元、堆垛管理单元、身份管理单元、识别单元、堆垛货物分配单元与管理端；将货架信息构建成立体货架图像；堆垛管理单元用于对堆垛机和货架之间的关系进行管理；身份管理单元用于对货架、巷道、料仓、堆垛机与料盘进行身份标识；堆垛货物分配单元用于对货物在货架上的存放进行分配管理；识别单元用于对料仓和料盘进行身份识别和信息对应以及对输入的货物料盘进行数量识别统计。本发明能够对货物的位置和数量进行明确且清晰的跟踪，更便于后续对货物的管理，可大大提高货物存储的效率，且能够快速定位到所要运输的货物以及数量，进行货物的选定。
堆垛自动化存储系统

[发明专利]秸秆堆垛温湿度测量探头-CN201110355840.6无效
发明人：邹俊;莫光轶;傅新;庄会永;蒋大龙;张雁茹 -专利权人：浙江大学;国能生物发电集团有限公司
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G01K13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种秸秆堆垛温湿度测量探头，实现对堆垛货物内部多点温湿度的监测功能，测量探头由一个外部套筒、一块传感器附着安装板及若干辅助部件组成。方便仓库管理人员了解堆垛内部情况，以防货物堆垛自燃等现象。达到堆垛内部多点测量、拆装方便等目的，同时方便研究人员研究货物堆垛形式对货物特性品质的影响情况。
秸秆堆垛温湿度测量探头

[实用新型]一种秸秆堆垛温湿度测量探头-CN201120444372.5有效
发明人：邹俊;莫光轶;傅新;庄会永;蒋大龙;张雁茹 -专利权人：浙江大学;国能生物发电集团有限公司
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种秸秆堆垛温湿度测量探头，实现对堆垛货物内部多点温湿度的监测功能，测量探头由一个外部套筒、一块传感器附着安装板及若干辅助部件组成。方便仓库管理人员了解堆垛内部情况，以防货物堆垛自燃等现象。达到堆垛内部多点测量、拆装方便等目的，同时方便研究人员研究货物堆垛形式对货物特性品质的影响情况。
一种秸秆堆垛温湿度测量探头

[发明专利]一种货物堆垛转运系统-CN202010458984.3在审
发明人：王娟平 -专利权人：宝鸡文理学院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B65G57/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物堆垛转运系统，包括控制系统，及均与该控制系统连接并依次设置的货物传送装置、堆垛装置和转运装置，所述货物传送装置用于将货物连续传送至所述堆垛装置上，所述堆垛装置用于将所述货物累计堆积成垛状结构，并连续转送至所述转运装置，所述转运装置用于将所述垛状结构的货物转运至车厢或仓库。解决了目前人工堆垛转运效率低下，且衔接性差的问题，该自动化的堆垛流程改变了人工进行堆垛转运的生产方式，极大地提高了生产效率和生产连续性，降低了生产成本，减少了劳动力。
一种货物堆垛转运系统

[实用新型]一种货物堆垛转运系统-CN202020914897.X有效
发明人：王娟平 -专利权人：宝鸡文理学院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B65G57/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货物堆垛转运系统，包括控制系统，及均与该控制系统连接并依次设置的货物传送装置、堆垛装置和转运装置，所述货物传送装置用于将货物连续传送至所述堆垛装置上，所述堆垛装置用于将所述货物累计堆积成垛状结构，并连续转送至所述转运装置，所述转运装置用于将所述垛状结构的货物转运至车厢或仓库。解决了目前人工堆垛转运效率低下，且衔接性差的问题，该自动化的堆垛流程改变了人工进行堆垛转运的生产方式，极大地提高了生产效率和生产连续性，降低了生产成本，减少了劳动力。
一种货物堆垛转运系统

[实用新型]一种货物堆垛装置-CN202021061491.8有效
发明人：冯兵兵 -专利权人：河南优和物流有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B65G57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种货物堆垛装置，包括支架，支架上设置有传送货物的传送机构，传送机构的一侧设置有用于放置货物的堆垛架，传送机构和堆垛架之间设置有码放货物的码放机构，码放机构包括安装板、放置架和用于带动放置架移动的驱动件，放置架的一侧和安装板连接，且放置架在安装板上沿竖直方向上滑动设置，驱动件设置在放置架上，放置架背离安装板的一侧延伸至堆垛架内。本实用新型通过在传送机构和堆垛架之间设置码放机构，货物不断的通过传送机构进入到码放机构上，再通过码放机构将货物码放在堆垛架内，从而达到提升货物的堆垛效率的效果。
一种货物堆垛装置

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