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[实用新型]一种物流仓储用龙门式堆垛机-CN202223045740.6有效
发明人：张昌宏 -专利权人：南京鸿昌智能货架有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型公开一种物流仓储用龙门式堆垛机，涉及仓储运输设备领域。包括龙门悬架、堆垛悬臂和防滑堆垛组件，龙门悬架的上表面滑动卡接有堆垛悬臂，堆垛悬臂的内侧固定设置有防滑堆垛组件。该物流仓储用龙门式堆垛机设置通过悬吊货叉感应叉取货物质量，并在货物悬吊后将货物的质量转化为悬吊货叉的偏转，通过放大齿轮放大偏转距离，并带动伸缩防护板对悬吊货叉上叉取货物施加防护的方式，不但可以有效防止叉取的货物滑落造成损失，还可以通过悬吊货叉上感应质量相应地进行伸缩防护板状态的调节，在悬吊货叉进入仓储位置放下货物时，由于货架对货物的支承作用，伸缩防护板自动回缩，方便实际操作中对货物的搬运作业。
一种物流仓储龙门堆垛

[发明专利]一种立体式堆垛装置-CN201811475225.7有效
发明人：阮晟 -专利权人：盐城汇金科技信息咨询服务有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体式堆垛装置，包括堆垛主架和自动装卸货装置，自动装卸货装置包括平移组件、升降组件、提升组件和夹持组件，堆垛主架包括堆垛底座，堆垛底座上设置有垛支撑板，堆垛支撑架上设置有若干堆垛底板，堆垛底板与堆垛支撑板的交接处的两端设置有铰接架，两个铰接架之间穿设有铰接转轴，堆垛底板上方设置有堆垛承载架，堆垛承载架包括承载底板和与承载底板垂直设置的承载支撑板，承载底板和承载支撑板交接处的外部设置有转轴套筒，铰接转轴穿过转轴套筒，还公开了一种立体式堆垛装置的货物搬运方法，货物的堆垛省时省力、更加有序化，货物的堆垛、查找和取出更加便利，且货物堆垛稳固，不易掉落。
一种立体堆垛装置

[发明专利]一种实现自动化仓储的堆垛机控制方法、装置及设备-CN202210897223.7在审
发明人：杨家博;林振科 -专利权人：广东电网有限责任公司阳江供电局
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现自动化仓储的堆垛机控制方法、装置及设备。包括：构建目标仓库模型；获取所述模型中的目标货物的关键信息；其中，所述关键信息包括：位置信息，尺寸信息和重量信息；依据目标货物设置堆垛机的参数信息；控制堆垛机依照设置的参数信息工作；周期时间内获取堆垛机状态信息，确保堆垛机保持正常工作。通过对仓库进行建模，通过网格位置来确定目标货物的位置，定位更准确；依据目标货物设置堆垛机的参数信息，使堆垛机的控制更灵活；通过获取堆垛机状态的信息提高了堆垛机工作效率。
一种实现自动化仓储堆垛控制方法装置设备

[实用新型]一种带有稳定装置的堆垛机-CN202120971137.7有效
发明人：杜策 -专利权人：辽宁顺为智能物流装备有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有稳定装置的堆垛机，涉及带有稳定装置的堆垛机的技术领域，本实用新型旨在解决增加推送货物，使货物稳定固定在堆垛机上的问题，本实用新型包括堆垛机机体和底座，所述底座装配于堆垛机机体的底端一侧，所述底座的上方装配有托架，所述托架沿堆垛机机体上下移动，且托架的内部稳定组件。该带有稳定装置的堆垛机，通过在堆垛机的托架上进行设置凹腔，且凹腔的内部设置有连接板在其内部进行移动，并对压缩弹簧进行挤压，起到搬运货物的时候，增加堆垛机移动货物的稳定性，同时在卸下货物的时候，连接板通过压缩弹簧的弹力，使连接板恢复到原位，可以避免卸货的时候，货物卡在凹腔的内部，进而加大了堆垛机的使用效果。
一种带有稳定装置堆垛

[发明专利]基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法及系统-CN202210060106.5在审
发明人：屠长河;高伟杰;孟祥奇;张博洋 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法及系统，所述方法包括：获取由两个摄像头同步实时采集的移动叉车上堆垛货物的图像；从若干幅货物的顶面图像中，选取堆垛区域处于顶面图像最佳位置的最佳顶面图像；从若干幅获取的侧面图像中，选取与所述最佳顶面图像相同时刻拍摄的侧面图像作为最佳侧面图像；对最佳顶面图像和最佳侧面图像进行图像分割处理，得到货物在叉车上堆垛的状态；根据货物在叉车上堆垛的状态，计算出货物的箱子尺寸，并计算出箱子的数量可以实时识别堆垛的信息，所述堆垛的信息包括货物的数量、尺寸以及进出仓状态，还能够保证叉车实时运输，不需要停下。
基于机器视觉堆垛信息实时识别方法系统

[实用新型]一种物流仓储用堆垛机-CN202022744685.4有效
发明人：张华 -专利权人：深圳市鸿鑫汇国际物流有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物流仓储用堆垛机，包括两个堆垛货架本体，两个堆垛货架本体上均设有若干链条升降机本体，两个堆垛货架本体之间设有同一个水平输送带本体，两个堆垛货架本体内固定连接有若干等间分布的间隔板，堆垛货架本体的侧壁与间隔板的侧壁之间本实用新型通过液压缸配合活动板和连接块带动推送板在载料台上的溜槽内移动，使得推送板将溜槽内的货物推送至置料板上，代替人工搬运货物进行堆垛，省时省力，通过将货物置于置料板上，使得货物与若干L型抵块相抵接触，配合凹槽内的压力弹簧对货物进行夹持限位，避免货物堆垛时产生移位，防止货物跌落受损。
一种物流仓储堆垛

[实用新型]基于RFID的堆垛机货物快速盘点新装置-CN201020145639.6有效
发明人：韩绍军;徐正林;陆金桂 -专利权人：江苏六维物流设备实业有限公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：一种基于RFID(射频识别技术)的堆垛机货物快速盘点新装置，该装置以RFID为基础进行自动化立体仓库中堆垛机货物的快速盘点。它由安装在堆垛机上的两个RFID读写器、两个探测传感器组成，其中堆垛机的两侧各安装一个RFID读写器和一个探测传感器，首先由安装在堆垛机上的两个传感器探测货物是否存在，然后通过堆垛机上的两个RFID读写器读取货物信息，采用DP网关与堆垛机的主CPU相连，构成现场总线网络，并通过串行口交换机与监控计算机相连，完成单元货物的数据采集及芯片中数据重写和删除功能，暂存货物信息，待所有货物信息均处理完后一次性上传给主控计算机，以此实现货物的快速盘点。
基于 rfid 堆垛货物快速盘点新装置

[实用新型]一种移动范围更广的堆垛机-CN202121070719.4有效
发明人：祝永明 -专利权人：常州市长庚智能物流装备有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动范围更广的堆垛机，具体涉及机械工程领域，包括堆垛机移动底座，所述堆垛机移动底座侧表面固定连接有堆垛机高架，所述堆垛机高架两边相对内表面均开设有一号滑动槽，所述堆垛机高架上端两边相对内表面固定连接有连接固定板本实用新型通过设置货物防护固定架，这样使得货物放置在堆垛机货叉上时，可以通过货物防护固定架对货物实现固定和防护的作用这样以便于无轨堆垛机大范围移动时，可以对货物的移动起到更加安全的防护作用。
一种移动范围堆垛

[发明专利]基于RFID的堆垛机货物快速盘点新技术-CN201010136392.6无效
发明人：韩绍军;徐正林;陆金桂 -专利权人：江苏六维物流设备实业有限公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：一种基于RFID(射频识别技术)的堆垛机货物快速盘点新技术，该技术以RFID为基础进行自动化立体仓库中堆垛机货物快速盘点。它首先由安装在堆垛机上的两个传感器探测货物是否存在，然后通过安装在堆垛机上的两个RFID读写器读取货物信息，采用DP网关与堆垛机的主CPU相连，构成现场总线网络，并通过串行口交换机与监控计算机相连，完成单元货物的数据采集及芯片中数据重写和删除功能，暂存货物信息，待所有货物信息均处理完后一次性上传给主控计算机，以此实现货物的快速盘点。
基于 rfid 堆垛货物快速盘点新技术

[发明专利]机器人空间抓取点的确定方法及装置-CN202010843475.2在审
发明人：何敏 -专利权人：深圳顺丰泰森控股（集团）有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V10/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人空间抓取点的确定方法及装置，该确定方法包括：获取深度相机从堆垛上方拍摄的堆垛的彩色图像及深度图像；对彩色图像进行实例分割，得到实例分割图像，其中，实例分割图像包括堆垛顶层每个货物的掩膜；基于掩膜对实例分割图像进行图像形态学处理，得到堆垛顶层每个货物的轮廓；根据轮廓和深度图像确定空间抓取点位置。本申请对堆垛的彩色图像进行实例分割，进而通过图像形态学处理得到堆垛顶层每个货物的轮廓，从而可以得到货物的二维位置信息，而深度图像中具有货物的高度信息，因此根据轮廓和深度图像确定的机器人空间抓取点能够准确追踪货物位置，从而使得机器人能够在货物发生变化时准确抓取货物。
机器人空间抓取确定方法装置

[发明专利]一种立体仓库用货物智能运输装置-CN202210514310.X在审
发明人：翁忠杰;朱宝华;王佳玮;邓标;金乔旭 -专利权人：苏州穗柯智能科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种立体仓库用货物智能运输装置，其包括仓储物流管理模块、AGV转运模块和若干个堆垛机，所述AGV转运模块和若干个堆垛机均与仓储物流管理模块通信连接；所述仓储物流管理模块，用于对出入库的货物进行记录和存储，并实时监测货物入库订单的物流信息和生产车间的货物出库订单，根据物流信息和订单信息向AGV转运模块发送调度指令，并向堆垛机发送堆垛指令；所述AGV转运模块，用于根据所述仓储物流管理模块的调度指令搬运调度货物；若干个所述堆垛机，用根据所述仓储物流管理模块的堆垛指令搬运货物存储入立体仓库的储物格内或从立体仓库的储物格内搬运出货物。本申请具有有效提高货物出入库物流输送处理效率的效果。
一种立体仓库货物智能运输装置

[发明专利]一种移动式堆垛机-CN202310500856.4在审
发明人：李勇;马冀;李灏;李燕伟;董德帅 -专利权人：河南鼎诺智慧物流科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式堆垛机，移动式堆垛机包括行走机构、螺旋存储机构、货物放置机构和货物搬运机构，螺旋存储机构、货物放置机构和货物搬运机构均设在行走机构上，螺旋存储机构包括上下设置的螺旋导轨和输送带，输送带绕设在螺旋导轨上，用于存储并移动货物，并在各层形成货物取放平台，货物放置机构设置在螺旋存储机构内侧，用于将各层货物取放平台上的货物放置在货架上，货物搬运机构设置在螺旋存储机构外侧，用于将货架上的货物搬运至各层货物取放平台上本发明提高了货物的存储量，并能够快速进行获取的取放堆垛，从而提高货物堆垛效率。
一种移动式堆垛

[发明专利]货物出库控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202310922413.4在审
发明人：郭天文;曹琦;邓弘立;李文灿;徐仰高;林煜;邹瑞珍;林鹏宇;林庆亮;李武镇;卢达辉;吴永辉;涂琦彬;谢勇;苏雅钟;李政敏;鲍日亮 -专利权人：龙岩烟草工业有限责任公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种货物出库控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。该货物出库控制方法包括：接收出库任务，其中，出库任务包括待出库货物的地址信息；根据待出库货物的地址信息，确定待出库货物的货位以及待出库货物的堵塞情况；在待出库货物被相邻货物堵塞的情况下，确定巷道内的保留货位，并生成与相邻货物对应的移库任务，其中，保留货位为预先配置的用于存储该相邻货物的货位，所述移库任务包括相邻货物的地址信息和保留货位的地址信息；将移库任务发送至堆垛机，由堆垛机将该相邻货物搬运至保留货位，并更新相邻货物的地址信息；将出库任务发送至所述堆垛机，由堆垛机将待出库货物搬运出库。
货物出库控制方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]适用于密集库多层货架存取货物的方法及所用堆垛车-CN201510977829.1在审
发明人：袁心国;王浩;周林才;黄发忠 -专利权人：贵阳普天物流技术有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于密集库多层货架存取货物的方法及所用堆垛车，本发明采用可升降堆垛车完成密集库多层货架中货物的存取；可升降堆垛车通过行走机构在密集库多层货架之间的通道内行走将货物运送至密集库指定位置；可升降堆垛车上设有提升机构，通过提升机构将可升降堆垛车上的载货台提升至货架的指定层，然后通过载货台上的伸缩货叉完成货物的存取。本发明由于采用了采用可升降存取堆垛车，同一台堆垛车可以对多层货架上的货物进行存取；设备使用灵活，降低了系统的设备成本，对穿梭车的使用功能进一步加强。同时又可以对密集库内存储的货物进行换层，降低人力物力，提高系统的工作效率。
适用于密集多层货架存取货物方法所用堆垛

[发明专利]一种堆垛机信息识别方法及系统-CN201210409963.8无效
发明人：岳秀江;寇东生;吴双;袁硕;田博;徐健;李斌;吴迪 -专利权人：北京机械工业自动化研究所
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G06K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆垛机信息识别方法，包括：数据存储区建立步骤，在堆垛机控制系统中建立一个与堆垛机服务范围内的货格位置对应的数据存储区域，以存储各个货位的托盘信息；托盘标识步骤，用于对每个载货的托盘设置一托盘标识码；组盘步骤，用于将所述托盘标识码与产品物料信息相关联，并将关联信息存储到库存管理系统中；存货处理步骤，当堆垛机在货架中存货时，将货物托盘存入指定货格后，将信息识别系统识别出的货物托盘的标识码存储到堆垛机控制系统中货格货物信息存储区域；及取货处理步骤，当堆垛机在货架中取货时，堆垛机将货物托盘取到载货台后，该信息识别系统识别货物托盘的标识码，并将堆垛机控制系统中货格货物信息存储区域清零。
一种堆垛信息识别方法系统