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[发明专利]机器人自动选择电梯的方法及装置-CN202211254872.1有效
发明人：兰婷婷;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了一种机器人自动选择电梯的方法及装置。该方法包括：通过每个机器人对应的择梯相关信息训练神经网络模型，得到每个机器人对应的第一择梯模型；对每个机器人对应的第一择梯模型的模型参数进行参数聚合，得到全局参数；基于全局参数更新神经网络模型的模型参数，得到第二择梯模型；计算每个机器人对应的信息质量评估结果；基于每个机器人对应的信息质量评估结果确定每个机器人对应的择梯相关信息的比例；按照每个机器人对应的择梯相关信息的比例，进行多轮模型训练，以更新第二择梯模型的模型参数，使得第二择梯模型的模型精度大于预设模型精度；利用第二择梯模型为目标区域中的机器人自动选择电梯提供支持。
机器人自动选择电梯方法装置

[发明专利]机器人的楼层定位方法及装置、机器人、可读存储介质-CN202010526086.7在审
发明人：李耀宗;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的楼层定位方法及装置、机器人、可读存储介质。机器人的楼层定位方法，应用于机器人，所述方法包括：获取实时的wifi数据；判断本地wifi数据样本集中的样本数量是否大于预设的数量值；所述本地wifi数据样本集中的wifi数据样本设置有对应的楼层标签；若所述样本数量大于预设的数量值，根据所述本地wifi数据样本集对在先训练好的预测模型进行再次训练，得到当前训练好的预测模型；根据所述实时的wifi数据和所述当前训练好的预测模型确定当前所在的楼层。该方法提高了机器人楼层定位的稳定性和准确性。
机器人楼层定位方法装置可读存储介质

[发明专利]一种人工智能消毒机器人的控制方法-CN202011483251.1在审
发明人：李月芹 -专利权人：大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种人工智能消毒机器人的控制方法，其训练阶段和主动消毒阶段，训练阶段包括：使机器人根据用户的指令在室内进行飞行并通过紫外灯对室内进行照射消毒；在机器飞行时通过摄像头获取室内需要照射消毒的室内区域图像；使人工智能模块利用训练阶段摄像头获取的图像进行学习训练；判断是否达到设置的训练次数，如果是则进行主动消毒阶段，如果否则在训练阶段反复训练；主动消毒阶段包括：使机器人的病毒探测器测量机器人所处环境的病毒浓度，判断所述病毒浓度是否超过设定值，如果是，则机器人起飞并沿先前学习路径飞行
一种人工智能消毒机器人控制方法

[发明专利]康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法-CN201610987680.X在审
发明人：冯亚磊;莫元劲;吴品弘 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法，康复训练装置包括包括机器人柜体；机器人手臂，机器人手臂可活动地设在机器人柜体上，机器人手臂上安装有固定支撑装置；压力感应组件，与固定支撑装置相连，压力感应组件用于检测人体下肢对机器人手臂的推力；用于驱动机器人手臂活动的驱动装置；控制器，控制器分别与压力感应组件和驱动装置信号传输。根据本发明的康复训练装置，使得固定支撑装置可以随同机器人手臂进行相应的动作，从而进一步带动患者的下肢进行运动，更好地进行康复训练。
康复训练装置方法

[发明专利]一种基于机器视觉的仿人机器人动作映射控制方法-CN202110427319.2有效
发明人：黎学臻 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于机器视觉的仿人机器人动作映射控制方法，包括人体动作数据采集、视觉数据与动作数据的转化、机器人控制三个部分，本发明所采用动作映射的控制方法具有良好的控制柔性，能够使仿人机器人具备实时模仿人的行为的能力，在不需要预先编程的情况下，能够使得仿人机器人实时模仿人的动作，甚至可以是通过模拟动作来进行机器人训练，提升机器人的自主性与适应性，使其具备快速、精确完成复杂任务的能力，同时本发明具有良好的商业前景，不仅能够适应并满足服务业中日益扩大的智能机器人需求，还能通过远程的动作映射控制仿人机器人完成高危高爆工作以避免人员伤亡、甚至可以是通过模拟动作来进行机器人训练。
一种基于机器视觉人机动作映射控制方法

[发明专利]排球教学训练仿传球机器人-CN201910331861.0在审
发明人：许祖勇 -专利权人：许祖勇
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：排球教学训练仿传球机器人，升降机左立柱连接仿传球机器人莲蓬头上挂臂，升降机右立柱连接仿传球机器人莲蓬头下挂臂；升降机左立柱连接排球技术动作和技战术教学动画播放器；本技术的运行与实施：本技术可以将排球不规则的任意分配给仿传球机器人莲蓬头上的仿传球机器人喷球口漏斗中，再由莲蓬头下的九宫仿传球机器人喷球口将球喷出，仿一传条件下，喷口加气动旋转，仿二传条件下，喷口不加气动旋转；本技术的有益效果是：使排球教学训练活动变的更加简便和灵活，有效降低训练教学费用。
排球教学训练传球机器人

[发明专利]用于训练神经网络以控制插入任务的机器人的设备和方法-CN202210384239.8在审
发明人： O·斯佩克特;D·迪卡斯特罗 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供了用于训练神经网络以控制插入任务的机器人的设备和方法。根据各种实施例，描述了一种用于训练神经网络以从安装在机器人上的相机的图像中导出移动向量从而使机器人将对象插入到插入部中的方法，其中所述方法包括：控制机器人以握住所述对象；将机器人带入其中所述对象被插入在所述插入部中的目标位置；针对不同于目标位置的多个位置，控制机器人以从目标位置移开至所述位置；通过相机来取得相机图像，并且通过从所述位置移回至目标位置的移动向量来对相机图像进行标注；以及使用经标注的相机图像来训练神经网络。
用于训练神经网络控制插入任务机器人设备方法

[发明专利]一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置-CN202310148249.6在审
发明人：陈建伟;汪建辉;李鲁亚;杨森;张琨 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置，涉及儿童踝关节机器人控制的技术领域，包括：获取儿童踝关节机器人带动目标患者的目标关节由关节零位移动至关节最大角度的过程中的运动参数，其中，运动参数包括：运动时间，关节受力，关节角度和关节运动速度；基于运动参数，确定出儿童踝关节机器人对目标患者进行牵伸训练时的目标参数；基于目标参数和运动参数，确定出关节受激运动时的关节角度范围对应的力矩斜率；基于目标参数和力矩斜率，确定出儿童踝关节机器人的牵伸训练路径，解决了现有的儿童踝关节机器人的牵伸控制方法的康复训练效果较差的技术问题。
一种儿童踝关节机器人牵伸控制方法装置

[实用新型]排球教学训练仿传球机器人-CN201920563600.7有效
发明人：许祖勇 -专利权人：许祖勇
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：排球教学训练仿传球机器人，升降机左立柱连接仿传球机器人莲蓬头上挂臂，升降机右立柱连接仿传球机器人莲蓬头下挂臂；升降机左立柱连接排球技术动作和技战术教学动画播放器；本技术的运行与实施：本技术可以将排球不规则的任意分配给仿传球机器人莲蓬头上的仿传球机器人喷球口漏斗中，再由莲蓬头下的九宫仿传球机器人喷球口将球喷出，仿一传条件下，喷口加气动旋转，仿二传条件下，喷口不加气动旋转；本技术的有益效果是：使排球教学训练活动变的更加简便和灵活，有效降低训练教学费用。
机器人莲蓬头升降机排球教学气动旋转左立柱喷口球口动画播放器排球技术训练教学不规则上挂臂右立柱球喷下挂漏斗排球灵活分配教学

[发明专利]平面康复镜像机器人控制系统及训练模式实现方法-CN202111239606.7在审
发明人：周梅杰;曹刘雨;于园园;窦博珍;熊学胜 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面康复镜像机器人控制系统及训练模式实现方法，包括机器人控制模块、镜像控制模块、工控机和树莓派；所述机器人控制模块采集机器人力和运动数据送树莓派，树莓派转换数据后送工控机，镜像控制模块捕捉机器人运动数据送工控机，工控机控制机器人控制模块和镜像控制模块在设定的训练模式下协调工作。将上肢平面康复机器人与镜像装置结合在一起，解决了传统镜像疗法无牵引装置、平面机器人无法有效刺激运动神经元的难题，在患者进行镜像疗法的同时，通过平面机器人的牵引带动患者运动。
平面康复机器人控制系统训练模式实现方法

[发明专利]手腕及手指关节运动康复训练机器人-CN200410009465.X有效
发明人：季林红;王子羲;毕胜;阳小勇 -专利权人：清华大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2004-08-20 - 公布日： 2006-02-22 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：手腕及手指关节运动康复训练机器人，属于医疗器械技术领域。为了实现运动康复训练机器人的自动辅助，本发明公开了一种手腕及手指关节运动康复训练机器人，设有上位机，上位机通过适配器与训练器箱中的角度检测机构和可调执行机构相连；机器人配有一套机器人固定卡具，以及安装在固定卡具上的用于支撑手腕和手掌的手托，可调执行机构包括固定在训练器箱的基座上的可实时输出角度信号的调速驱动装置和磁粉离合器，磁粉离合器的输入轴与调速驱动装置输出轴刚性连接；机器人还包括与磁粉离合器输出轴刚性连接的手柄输出轴，以及安装在手柄输出轴上的手柄输出轴角度检测装置和一套通过手柄连接卡头与手柄输出轴刚性连接的具有各种用途的训练手柄
手腕手指关节运动康复训练机器人

[发明专利]垃圾分类机器人的深度学习模型更新方法、装置及系统-CN202210665044.0在审
发明人：万里红;袁野;吴国栋 -专利权人：中原动力智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种垃圾分类机器人的深度学习模型更新方法、装置及系统，所述方法包括：获取待更新数据集，所述待更新数据集包括：多个分类失败数据和多个未训练数据；从所述待更新数据集中筛选并标注第一样本数据，将所述第一样本数据添加至历史类别训练集中；通过预设的深度学习模型采用所述历史类别训练集进行模型更新并生成更新键值；将所述更新键值发送至垃圾分类机器人，以供垃圾分类机器人采用所述更新垃圾分类机器人进行模型更新。本发明可以在机器人无法识别垃圾时，利用无法识别的垃圾数据构建训练数据集，利用训练数据集进行模型训练并生成更新参数，通过更新参数进行快速更新，从而缩短模型的更新耗时，提高模型的更新效率。
垃圾分类机器人深度学习模型更新方法装置系统

[发明专利]虚拟环境下机器人训练方法及装置、存储介质及计算机系统-CN201810349138.0在审
发明人：韦于思 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种虚拟环境下机器人训练方法、一种虚拟环境下机器人训练装置、一种存储介质以及一种计算机系统。所述方法包括：在将机器人仿真为训练对象的虚拟环境中，调用预设运动规则，在虚拟环境中使所述训练对象运动；从所述训练对象的运动中，利用深度学习系统获取仿真数据；以所述仿真数据为输入，以使深度学习系统根据所述输入生成动作指令；按照所述动作指令，在所述虚拟环境中使训练对象运动。本公开能够在虚拟环境下实现对机器人动作的迭代训练，从而有效的提高训练效率。
虚拟环境机器人存储介质动作指令对象运动仿真数据学习系统计算机系统计算机技术领域机器人动作机器人仿真迭代训练输入生成训练效率训练装置运动规则调用预设

[发明专利]基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法-CN202310580657.9在审
发明人：庄春刚;胡鸿波;卢岩;沈之楷;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法，在离线阶段通过生成符合机器人关节位置和速度限制的优化运动轨迹，设置机器人按优化运动轨迹运动并同步采集机器人关节位置、速度以及用于计算机器人各关节估算力矩的关节电流，通过机器人动力学参数辨识得到机器人动力学模型，进而得到初步的关节预测力矩，再根据机器人关节之间的空间关系以及运动学和动力学特性构建关节图邻接矩阵，从而得到用于训练时空图卷积网络的样本集；在在线阶段采用训练后的时空图卷积网络预测得到时刻各个关节的力矩补偿量，即初步的关节预测力矩和关节估算力矩之差；将此补偿力矩前馈给机器人各关节驱动电机，从而有效减小机器人各关节的力矩跟踪误差。本发明显著提升了工业机器人的运动性能。
基于时空图卷网络工业机器人关节力矩补偿方法

[发明专利]用于预测在给定的机器人位置对之间移动的机器人的运动结果数据的方法和系统-CN201980075958.8在审
发明人：摩西·豪赞;马克西姆·泽姆斯基 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：用于预测在给定的机器人位置对之间移动的机器人的运动结果数据的系统和方法。接收关于给定的机器人位置对的数据作为输入数据。将通过机器学习算法训练的函数应用于输入数据，其中生成相关的机器人运动结果数据作为输出数据。提供机器人运动结果数据作为输出数据。
用于预测给定机器人位置之间移动运动结果数据方法系统