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[发明专利]无人飞行器的航线规划方法和装置-CN201980039851.8在审
发明人：邹亭 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种无人飞行器的航线规划方法和装置，方法包括：根据预设的航线规划信息，在目标区域中生成多条航线参考线(S101)；获取目标区域内的禁飞区的位置信息(S102)；根据禁飞区的位置信息，将目标区域分割成多个子区域，使得子区域与禁飞区不重合(S103)；根据多个子区域的航线参考线，确定多个子区域的作业顺序以及作业顺序相邻的两个子区域之间的连接航线(S104)；根据子区域的航线参考线、多个子区域的作业顺序以及连接航线，确定无人飞行器的作业航线(S105)；其中，每个子区域中的航线参考线与本子区域的交点的数量小于或等于2。避免了无人飞行器对禁飞区的多次避障，减少了非作业航线的长度，提升了无人飞行器的作业效率。
无人飞行器航线规划方法装置

[发明专利]一种无人机航线自动可视化方法-CN201710769105.7在审
发明人：卢长谦;白杨;刘云飞;杨亮;武猛;王宝冬 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机航线自动可视化方法，包括如下步骤，使用Visual Basic语句，载入航线数据，提取航线航点信息；通过图形化语言表达航线信息，使用Visio中不同形状区分不同航线；通过形状所处位置表达航点所在位置，并在可视化中表达航点号与航点速度、高度；通过链接线连接不同航点，表达不同航线与航点之间的连接关系。本发明所提供的无人机航线自动可视化方法，通过Visio完成无人机航线设计的可视化生成，具有易操作性、快捷性、显示效果理想等特点，同时对不同无人机的航线均具有较强的兼容性。
一种无人机航线自动可视化方法

[发明专利]一种机载雷达RCS测量航线设计方法和装置-CN201910747216.7在审
发明人：徐志明;卢永革;姚京萍 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机载雷达RCS测量航线设计方法和装置，涉及电磁散射特性测量技术领域。其中，该方法包括：获取被测目标的经纬度信息；根据机载雷达与被测目标之间的距离、测量时雷达波束的入射余角，确定机载雷达RCS测量时的圆形航线半径；根据所述被测目标的经纬度信息、所述圆形航线半径、以及机载雷达在多个航点上相对于被测目标的方位角信息，确定所述圆形航线上多个航点的经纬度信息。通过以上步骤能够得到用于机载雷达RCS测量的圆形航线，解决现有机载雷达RCS测量航线设计方法存在的测量精度低、测量效率低等问题。
机载雷达测量被测目标经纬度信息航线设计航线方法和装置散射特性测量方位角信息测量效率雷达波束入射余角

[发明专利]一种基于智慧灯杆及停机坪的无人机航线规划控制方法及系统-CN202011512868.1有效
发明人：杨海;吴万兴 -专利权人：深圳联和智慧科技有限公司
申请日： 2020-12-20 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于智慧灯杆及停机坪的无人机航线规划控制方法及系统。本发明能够对无人机停机预约记录进行分析，从而确定出不同目标无人机的飞行航线信息，这样可以结合航线规划优先级顺序以及智慧灯杆监测信息对目标无人机的电量变化趋势信息进行分析，可以将智慧灯杆、电量监控以及航线规划相结合本发明结合智慧灯杆监测数据、无人机电量监控以及无人机航线规划实现对无人机的全局性调度，通过对电量监控轨迹信息进行分析，能够确保在符合安全飞行条件之后确定无人机停机坪对应的停机预约调整信息，能够按照停机预约调整信息为待调整无人机分配航线规划变更数据，从而控制待调整无人机进行航线变更和规划。
一种基于智慧灯杆停机坪无人机航线规划控制方法系统

[发明专利]一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法-CN201911143967.4有效
发明人：李翔;白杨;孙长江;肖晓波 -专利权人：中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法，包括以下步骤：S1：获取无人机飞行参数信息以及作业区域的边界信息；S2：根据无人机飞行参数信息设置路径间距信息，根据路径间距信息和作业区域的边界信息，以“几”字形方式填充作业区域生成航线，航线相邻的往返路径之间通过圆弧连接，圆弧与往返线路相切并且圆弧与作业区域的边界相切；S3：无人机根据航线飞行，并且无人机沿航线飞行途中的速率不变，直至完成飞行任务。在作业区域中通过以“几”字形方式填充作业区域生成航线，并且在航线中，相邻的两条往返线路之间通过圆弧连接，使得无人机沿航线飞行时，无需经历减速加速过程，能够以稳定的速率完成转弯，有利于提高喷洒效率。
一种植保无人机转弯路径飞行控制方法

[发明专利]航线成本评估方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310084626.4在审
发明人：吴阿丹;车涛 -专利权人：中国科学院西北生态环境资源研究院
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q30/0202 文献下载
摘要：本申请提供一种航线成本评估方法、装置、存储介质及电子设备，涉及航运领域。其中，电子设备规划目标船舶从起点到终点的第一航线以及第二航线；预估目标船舶沿第一航线航行时的第一航行成本以及沿第二航线航行时的第二航行成本；根据第一航行成本与第二航行成本，为用户提供决策信息，由于第一航线途经北极航区，第二航线未途经北极航区，使得用户能够基于该决策信息为目标船舶制定合适的航行计划。
航线成本评估方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种集装箱班轮历史航线识别分类方法及系统-CN202210876438.0在审
发明人：张健豪;张哲熙 -专利权人：中远海运科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种集装箱班轮历史航线识别分类方法及系统，该方法包括数据采集处理步骤、航线识别步骤、航线分类步骤和航线运力识别监控步骤，利用集装箱班轮的AIS数据，并结合业务逻辑，识别出全球集装箱班轮的历史航线，并根据航线经过的港口提炼出航线的相关信息，如航线经过的贸易区、国家等，对识别出的历史航线进行智能分类，为航线运力统计和航线运力变化分析提供数据基础，提高了航线识别的效率。
一种集装箱班轮历史航线识别分类方法系统

[发明专利]无人机航线生成方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202011328443.5在审
发明人：马凡 -专利权人：丰翼科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机航线生成方法、装置、设备和计算机可读存储介质；本申请中方法，包括：接收无人机导航指令，获取所述导航指令关联的无人机标识和导航信息；获取所述导航信息中起始地址和目的地址之间的地面环境信息，根据所述地面环境信息选择导航点，汇总所述导航点形成导航点集合；获取所述无人机标识对应无人机的性能参数，根据所述性能参数和所述导航信息中的导航任务量和导航任务时间，计算获得航线规划数量；根据预设航线规划规则，从所述导航点集合中选择目标导航点，排列所述目标导航点生成所述航线规划数量对应的目标航线；本申请根据无人机的导航信息和性能信息合理地规划航线，有效地提高了无人机的运输效率。
无人机航线生成方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种无人机飞行监控系统-CN201510107809.9有效
发明人：吕建勋;王琪杰 -专利权人：王琪杰
申请日： 2015-03-09 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：系统与中心控制处理单元进行通信，并向中心控制处理单元发送所述位置信息、飞行信息、飞行控制信息和航线申请信息；中心控制处理单元获取航线审批信息，并向系统发送所述航线审批信息。本发明是实现了对无人机飞行的有效监控，并使无人机飞行航线的申请更加方便快捷、飞行航线审批及信息下发反馈更加简单及时，提升了航线申请效率，降低了无人机运行、管理的难度及运行成本，提高了管理效率和安全性。
一种无人机飞行监控系统

[发明专利]一种用于飞艇的控制方法和装置-CN201611161418.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启空间技术有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B64B1/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于飞艇的控制方法和控制装置，该控制方法包括：获取飞艇的航线信息，以及飞艇的状态信息；根据航线信息和状态信息，确定飞艇的速度和切向加速度；以及根据速度和切向加速度，对飞艇进行控制。本发明通过获取飞艇的航线信息，以及飞艇的状态信息，然后根据航线信息和状态信息，确定飞艇的速度和切向加速度，最后根据速度和切向加速度，对飞艇进行控制，在能保证飞艇的稳定飞行的同时，提高了飞艇的轨迹跟踪能力
飞艇航线信息方法和装置轨迹跟踪控制装置稳定飞行保证

[发明专利]一种应用无人机的快递系统、智能停机平台及快递箱-CN201710587772.3在审
发明人：张斌;展望;吴晓琦 -专利权人：张斌
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用无人机的快递系统，包括无人机、智能停机平台和智能快递箱，其中，智能快递箱，用于投放配送物，设置配送航线的地址信息，地址信息包括地址编号；无人机，用于在装载配送物后，接收智能快递箱发送的地址信息，根据地址信息解析得到地址编号后，查询飞行航线表，获取地址编号对应的飞行航线并按照飞行航线飞行，飞行航线是根据智能停机平台的位置设定的；智能停机平台，用于无人机起落，接收无人机投放的配送物及其地址信息。
一种应用无人机快递系统智能停机平台

[实用新型]一种应用无人机的快递系统-CN201720872761.5有效
发明人：张斌;展望;吴晓琦 -专利权人：张斌
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用无人机的快递系统，包括无人机、智能停机平台和智能快递箱，其中，智能快递箱，用于投放配送物，设置配送航线的地址信息，地址信息包括地址编号；无人机，用于在装载配送物后，接收智能快递箱发送的地址信息，根据地址信息解析得到地址编号后，查询飞行航线表，获取地址编号对应的飞行航线并按照飞行航线飞行，飞行航线是根据智能停机平台的位置设定的；智能停机平台，用于无人机起落，接收无人机投放的配送物及其地址信息。
一种应用无人机快递系统

[发明专利]一种飞行控制方法及装置，执行设备-CN201710262894.5有效
发明人：刘鹏;郑立强 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行控制方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中的飞行控制方法存在的由于航线规划疏漏导致的飞行控制不可靠的问题。所述方法包括：在执行设备执行第一航线的过程中，实时获取所述执行设备前进方向上的障碍物信息；根据获取的所述障碍物信息以及所述第一航线，规划第二航线；控制所述执行设备沿所述第二航线飞行。本发明实施例公开的飞行控制方法，通过结合预先规划的第一航线重新规划航线，使得避障飞行的航线与预先规划的第一航线偏离较小，有效减小飞行控制的偏差，提高飞行控制的可靠性。
一种飞行控制方法装置执行设备

[发明专利]用空计划仿真推演和冲突消解方法、系统-CN202310001028.6在审
发明人：徐川川;刘冠邦;周茜;任沛阁;秦望龙;王先明;姜枫;黄周弟;张跞 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用空计划仿真推演和冲突消解方法、系统，所述方法包括：生成飞行航线的三维动态影像，据此建立仿真模型；将时间信息与相应的飞行航线建立关联；飞行航线之间的距离小于标准安全距离、飞行航线之间的时间间隔小于标准间隔，认定飞行航线之间存在飞行冲突；计算冲突飞行航线中的最小航线偏离路径和最大航线偏离路径，计算可偏离范围，在可偏离范围中计算使得冲突子航线之间的距离大于标准安全距离的路径作为调整航线，将调整航线纳入新的飞行计划之中采用上述技术方案，可以直观地展示用空冲突时飞行器的可供调整区域，调整区域在考虑了飞行器性能和环境信息的基础上得到，用空计划仿真推演、消冲突后更具可行性和合理性。
计划仿真推演冲突消解方法系统

[发明专利]无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器-CN201780006129.5在审
发明人：林灿龙;王立 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器，该方法包括：接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息；根据无人飞行器的当前速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线；根据目标航线，控制无人飞行器向更新后的返航点返航当无人飞行器接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息时，不需要立即减速悬停，而是直接根据无人飞行器的当前速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，并根据根据该目标航线，控制无人飞行器向更新后的返航点返航，避免无人飞行器在返航途中出现速度卡顿、返航过程不连续，保证了无人飞行器可从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
无人飞行器航线更新地面端发送平滑过渡原始航线不连续速度卡悬停减速保证规划