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[发明专利]一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法-CN201911143967.4有效
发明人：李翔;白杨;孙长江;肖晓波 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法，包括以下步骤：S1：获取无人机飞行参数信息以及作业区域的边界信息；S2：根据无人机飞行参数信息设置路径间距信息，根据路径间距信息和作业区域的边界信息，以“几”字形方式填充作业区域生成航线，航线相邻的往返路径之间通过圆弧连接，圆弧与往返线路相切并且圆弧与作业区域的边界相切；S3：无人机根据航线飞行，并且无人机沿航线飞行途中的速率不变，直至完成飞行任务。在作业区域中通过以“几”字形方式填充作业区域生成航线，并且在航线中，相邻的两条往返线路之间通过圆弧连接，使得无人机沿航线飞行时，无需经历减速加速过程，能够以稳定的速率完成转弯，有利于提高喷洒效率。
一种植保无人机转弯路径飞行控制方法

[实用新型]光伏电站无人机巡检系统-CN201922017505.X有效
发明人：李翔;李小珊;林伟骏;张纯良;赖映泉 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了光伏电站无人机巡检系统，包括：巡检无人机，设置有飞行控制模块以及均与所述飞行控制模块电性连接的动力模块、无线通信模块、可见光相机以和红外热成像相机；无人机机库，设置有能够收纳所述巡检无人机的内腔以及数据传输模块，所述数据传输模块能够与所述无线通信模块无线通信；无人机管理中心，包括有数据处理服务器以及终端设备，所述数据处理服务器能够与所述数据传输模块通信，所述终端设备设置有显示模块。其通过无人机拍摄的图像信息以及相应的飞行信息，获知光伏板是否出现故障或损坏以及其位置，使维护人员无需实地操控，即可完成巡检任务，提高巡检效率。
电站无人机巡检系统

[发明专利]光伏电站无人机巡检系统及其控制方法-CN201911143958.5在审
发明人：李翔;李小珊;林伟骏;熊治国;王毓 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了光伏电站无人机巡检系统，包括：巡检无人机，设置有飞行控制模块以及均与所述飞行控制模块电性连接的动力模块、无线通信模块、可见光相机以和红外热成像相机；无人机机库，设置有能够收纳所述巡检无人机的内腔以及数据传输模块，所述数据传输模块能够与所述无线通信模块无线通信；无人机管理中心，包括有数据处理服务器以及终端设备，所述数据处理服务器能够与所述数据传输模块通信，所述终端设备设置有显示模块。其通过无人机拍摄的图像信息以及相应的飞行信息，获知光伏板是否出现故障或损坏以及其位置，使维护人员无需实地操控，即可完成巡检任务，提高巡检效率。
电站无人机巡检系统及其控制方法

[实用新型]一种无人机航线规划设备-CN201821478036.0有效
发明人：赖映泉;李翔;李小珊;赖国谦;王文弟;林伟骏;张勇 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机航线规划设备，包括：定位单元，用于接收定位信号以产生当前位置的坐标点信息；航线规划模块，与定位单元连接以获取坐标点信息并根据若干个坐标点信息及其获取顺序生成航线数据。通过将定位单元移动至作业区域的边界点，定位单元接收定位信号产生当前位置的坐标点信息并传输至航线规划模块，定位单元移动至下一个作业区域的边界点再传输坐标信息，如此重复至将作业区域所有边界点的坐标信息传输至航线规划模块，航线规划模块根据获取的若干个坐标点信息及其获取顺序生成航线。由于定位单元可根据定位信号精确产生当前位置的坐标点信息，使生成的航线数据准确，进而可让无人机准确地完成航行任务。
定位单元航线规划坐标点定位信号作业区域边界点航线数据顺序生成本实用新型传输坐标坐标信息传输移动航线重复

[实用新型]一种近红外植保测绘无人机系统-CN201821478839.6有效
发明人：赖映泉;李翔;李小珊;赖国谦;王文弟;林伟骏;张勇 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种近红外植保测绘无人机系统，包括：无人机模块以及地面控制模块，地面控制模块用于控制无人机模块飞行完成作业任务；所述无人机模块设置有近红外摄影仪器，近红外摄影仪器用于收集近红外波段、绿光波段以及蓝光波段的信号值以获知作物生长情况。通过近红外摄影仪器对待测区域进行拍摄，收集近红外波段、绿光波段以及蓝光波段的信号值，方便对近红外波段、绿光波段以及蓝光波段的信号值进行数值处理，得到类似NDVI图像的BNDVI图像，通过处理后的图像可直观地获知拍摄的待测区域植被覆盖程度以及作物的健康状况。
近红外波段蓝光波段绿光波段摄影仪器地面控制模块无人机系统图像获知植保测绘本实用新型待测区域健康状况模块设置数值处理植被覆盖作物生长拍摄直观飞行

[实用新型]一种基于差分GPS的植保无人机操控系统-CN201620213650.9有效
发明人：李翔;杜强;李小珊;张勇 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于差分GPS的植保无人机操控系统，包括无人机的机载设备和地面控制设备，所述机载设备包括飞行导航控制系统以及分别与飞行导航控制系统连接的机载数据通讯模块、差分GPS移动站；所述地面控制设备包括地面操作设备以及分别与地面操作设备连接的地面数据通讯模块、差分GPS基站，该地面数据通讯模块与机载数据通讯模块之间无线通讯，差分GPS基站通过无线网络与差分GPS移动站通信。本实用新型植保无人机操控系统使用了差分GPS设备，实现植保无人机在厘米级的定位精度，从而提高了无人机自主航线跟踪飞行的精度，保证了农药喷洒的精确性和有效的防治结果。
一种基于 gps 植保无人机操控系统

[发明专利]一种植保无人机喷洒控制系统及其喷洒控制方法-CN201610158174.X在审
发明人：李翔;杜强;李小珊;张勇 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种根据飞行高度和飞行速度实施农药喷洒的植保无人机喷洒控制系统及其喷洒控制方法，包括以下步骤：（A）确定农药喷洒量；（B）检测出无人机的飞行速度与飞行高度；（C）计算喷洒速度，喷洒速度=农药喷洒量*飞行速度*喷幅，其中喷幅与飞行高度满足函数关系：喷幅=f（飞行高度）；（D）根据喷洒速度计算出水泵抽水速度和离心雾化喷头旋转速度；（E）无人机导航控制器根据所述水泵抽水速度和离心雾化喷头旋转速度发出相应的信号给水泵控制器、离心雾化喷头控制器，本发明的植保无人机喷洒速度根据植保无人机飞行速度以及飞行高度的自动调整，保证了农药雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率，提高了施药效果。
一种植保无人机喷洒控制系统及其控制方法

[实用新型]一种多旋翼植保无人机系统-CN201520698674.3有效
发明人：李翔;杜强;李小珊 -专利权人： 中山飞旋天行航空科技有限公司
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼植保无人机系统，包括植保无人机和地面站，该植保无人机包括机架和设置在机架上的飞行控制器、动力电池组、推进机构、无线传输模块和喷洒设备，所述地面站通过无线传输模块与飞行控制器交互以实施无人机状态监测、航线与任务规划，所述飞行控制器的输出端分别与推进机构、喷洒设备电性连接，该推进机构由动力电池组提供动力以驱动无人机飞行，喷洒设备受控于飞行控制器实施喷洒作业。此产品工作效果较传统喷洒节约农药40%以上，减少土壤农残60%以上，节水98%以上,人药分离和夜间自动植保的特点大大的提高了作业效率，尤其是面对病虫害集中爆发时，更能体现出其应急价值所在。
一种多旋翼植保无人机系统

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