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[发明专利]用于光学存储装置中的补偿器-CN200310102687.1有效
发明人：陈立霆;钟翊仁;赵志谋 -专利权人：扬智科技股份有限公司
申请日： 2003-10-29 - 公布日： 2005-05-04 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：本发明提供一种用于补偿一光学存储装置所产生的误差信号的补偿器，该补偿器包含一用于接收该误差信号并据以产生一相位超前补偿误差信号的超前补偿器、一并联到该超前补偿器且用于放大该误差信号中的转动频率误差信号并据以产生一滤波信号的带通滤波器、以及一用于将该相位超前补偿误差信号相加在该滤波信号以降低该误差信号的稳态误差的加法器，其中该补偿器并不包含一滞后补偿器。
用于光学存储装置中的补偿

[发明专利]一种分数相位超前补偿重复控制器及控制方法-CN201510549580.4在审
发明人：赵强松;叶永强;徐国锋;周晓宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数相位超前补偿重复控制器及控制方法，该控制器包括重复控制增益模块、正反馈增益模块、加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、分数相位超前补偿模块、补偿器模块。方法为通过一条正反馈路径构成重复控制器内模，设计重复控制器中重复控制增益、内模低通滤波器、分数相位超前补偿模块和补偿器来实现对参考信号的无误差跟踪或消除各次谐波。本发明引入的分数相位超前补偿环节将相位超前补偿拍数由传统只能为整数的情况扩大至分数，扩大了重复控制增益的选择范围，加快了误差收敛速度，提高系统在低采样频率时的稳定性和抗干扰能力，能够对各次谐波进行无差跟踪或消除，提高了重复控制器其他参数设计的灵活性。
一种分数相位超前补偿重复控制器控制方法

[发明专利]电容性负载驱动电路和液滴喷射装置-CN200810110237.X无效
发明人：石崎直 -专利权人：富士施乐株式会社
申请日： 2008-06-18 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： B41J2/045 文献下载
摘要：电容性负载驱动电路包括：相位超前补偿器，其使得滤波器的输出信号的相位提前；串联补偿器，其确定驱动信号和相位超前补偿器的输出信号之间的误差；稳定补偿器，其对滤波器的输出信号执行微分操作；电压比较单元，其将从串联补偿器输出的信号和从稳定补偿器输出的信号之间的差分电压与预定的三角波的电压进行比较，并输出脉冲宽度调制信号；电压放大单元，其放大输出的脉冲宽度调制信号的电压，并将经放大的脉冲宽度调制信号提供到滤波器的输入端子；以及多个电容性负载，其各自并联到电容器。
电容负载驱动电路喷射装置

[发明专利]数字式功率控制系统频宽与相位验证策略的方法-CN200910164635.4有效
发明人：黄明熙 -专利权人：擎宏电子企业有限公司
申请日： 2009-07-23 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：一种数字式功率控制系统频宽与相位验证策略的方法，包含：扰动量命令读取步骤：由模拟数字转换单元接受一模拟信号命令并加入至一数字系统单元的既有命令成份；相位延迟补偿步骤：根据数字系统单元不同的取样频率及时间延迟参数而设计成一相位超前补偿器，并将相位超前补偿器加入至数字系统单元；系统量测步骤：再将数字系统单元加入一混波计算单元及一供给单元，使模拟信号命令可经由数字系统单元及混波计算单元并混入至供给单元，且进一步驱动一电源电路，再由电源电路回馈一信号进入数字系统单元及混波计算单元扣除既有命令成份后，送入至相位超前补偿器进行补偿，并再产生一模拟输出信号，可由上述数字系统单元做为频率响应分析仪量测系统波德图的界面，而达到直接量测的便利性。
数字式功率控制系统频宽相位验证策略方法

[发明专利]并网逆变器的相位超前补偿控制器和电压前馈控制方法-CN201811239419.7有效
发明人：苗虹;陈博;曾成碧;樊梦蝶;刘明;卢杨;白小丹;吴嘉豪;常宏 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：并网逆变器的相位超前补偿控制器和电压前馈控制方法。相位超前补偿器设置在LCL型并联逆变器电路含电压前馈的双环电流控制中，安装在正向通路上，由同向比例放大器、加法器和反向比例放大器构成。加入相位超前补偿后的双环电流控制电路从公共耦合点采集电压Upcc经锁相环PLL后与给定的电流幅值合成电流参考值iref，电流参考值iref与采集的并网电流ig经过电流控制器Gc(s)得到电压U1，经过相位超前补偿器Gi(s)得到补偿后输出电压U*1<:Sub>和电压前馈信号Upcc_f以及反馈的电容电流k1ic相结合，得到相位超前补偿后的调制信号
并网逆变器相位超前补偿控制器电压控制方法

[发明专利]闭环电机驱动器补偿-CN200980146623.7有效
发明人： M·G·沃德;D·J·哈斯 -专利权人：阿莱戈微系统公司
申请日： 2009-09-23 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： G05B11/01 文献下载
摘要：所述控制环路电路包括以超前补偿网络为特征的超前-滞后补偿器，所述超前补偿网络被配置成在基本不改变超前补偿在所述控制系统的频率响应中的效果的情况下降低输出噪声。
闭环电机驱动器补偿

[发明专利]控制环路电路、运动控制设备和闭环控制系统-CN201410393611.7有效
发明人： M·G·沃德;D·J·哈斯 -专利权人：阿莱戈微系统有限责任公司
申请日： 2009-09-23 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G05B11/01 文献下载
摘要：本发明涉及闭环电机驱动器补偿。本发明提供一种在控制诸如线性电机的系统的闭环控制系统中使用的控制环路电路。所述控制环路电路包括以超前补偿网络为特征的超前‑滞后补偿器，所述超前补偿网络被配置成在基本不改变超前补偿在所述控制系统的频率响应中的效果的情况下降低输出噪声。
控制环路电路运动设备闭环控制系统

[发明专利]一种具有频率自适应能力的重复控制器及控制方法-CN201510549538.2在审
发明人：赵强松;叶永强;徐国锋;竺明哲;周晓宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有频率自适应能力的重复控制器及控制方法，该重复控制器包括重复控制增益模块、正反馈增益模块、加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、分数相位超前补偿模块、补偿器模块。方法为通过一条正反馈路径构成重复控制器内模，设计重复控制器中重复控制增益、内模低通滤波器、相位超前补偿模块和补偿器来实现对参考信号的无误差跟踪或消除各次谐波。本发明优点在于系统采样频率不变时重复控制器能够自动跟踪参考信号频率变化，使基波和各次谐波频率处的增益为最高值，从而能够对各次谐波进行无差跟踪或消除，克服了传统重复控制在参考信号频率变化时重复控制器稳态输出误差增大的问题
一种具有频率自适应能力重复控制器控制方法

[发明专利]一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法-CN202011261344.X有效
发明人：傅文渊;余志同 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法，包括如下步骤：建立二重相位超前补偿迭代学习律，根据机械臂系统模型的收敛条件确定二重相位超前补偿阶次，再根据二重相位超前补偿阶次的取值确定二重相位超前补偿阶次的修正值；计算z域超前相位补偿误差的逆变换，并将其代入二重相位超前补偿迭代学习律，得到再一次迭代时系统输入；将第再一次系统输入加载到机械臂系统模型得到相应的系统输出，并计算迭代学习控制跟踪误差，同时判断迭代学习控制跟踪误差是否达到迭代学习控制跟踪误差容许精度
一种机械系统二重相位超前补偿学习控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机Id＝0电流控制算法-CN201310745247.1有效
发明人：匡敏驰;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电机控制技术领域的永磁同步电机Id=0电流控制算法，包括：最大相电流处相位检测步骤、积分相位超前补偿步骤；所述最大相电流处相位检测步骤，即通过电流传感器检测定子相电流，并求得多个相电流周期中电流的最大值，同时记录相电流最大时通过计算得到的对应电角度；所述积分相位超前补偿步骤，即将相电流最大时检测到的电角度与90°相减得到相位差，然后将该相位差乘以增益以后累加到相位超前补偿角度值上，最后使用该相位超前补偿角度值实现对电机的其技术效果是：通过最大相电流处相位检测和积分相位超前补偿，实现了计算量较小且稳定性较好的Id=0控制，减少了输出同等转矩时所需的相电流幅值，提升了电机效率。
一种永磁同步电机 id 电流控制算法

[发明专利]一种大功率氢燃料电堆的温度复合控制方法-CN202310334352.X有效
发明人：曾喆昭;吴秀东;贺文锋 -专利权人：广东名阳信息科技有限公司;曾喆昭
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01M8/04701 文献下载
摘要：本发明公开一种大功率氢燃料电堆的温度复合控制方法，包括：构建包含温度预估超前补偿器、双积分自耦PI控制器、辅助控制器和控制信号分配器的温控系统；获取电堆的输出功率、入口处冷却水的温度实测值、所处的环境温度和两组散热风扇的空气质量流速；将输出功率、温度实测值和空气质量流速输入温度预估超前补偿器以得到温度预估超前补偿值；将温度预估超前补偿值输入双积分自耦PI控制器以得到自耦PI控制力，将输出功率和环境温度输入辅助控制器以得到辅助控制力；将输出功率、温度预估超前补偿值、自耦PI控制力和辅助控制力输入控制信号分配器，得到两组电机驱动信号以调整两组散热风扇的运行状态。
一种大功率燃料温度复合控制方法

[发明专利]一种基于位移刚度力超前补偿的自动平衡磁悬浮转子系统-CN201210213745.7有效
发明人：魏彤;向岷;徐向波;赵林;刘云波;郭蕊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-06-25 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于位移刚度力超前补偿的自动平衡磁悬浮转子系统，包括自动平衡模块、稳定控制器、磁轴承功放、电磁铁-转子和位移传感器。其中自动平衡模块包括广义陷波器和超前补偿器，广义陷波器提取转子位移信号中的不平衡信息，超前补偿器对同频位移刚度力进行超前前馈补偿。本发明在磁悬浮转子稳定控制的基础上，引入自动平衡控制，基于磁轴承功放的频率特性构造功放的简化逆模型，消除了功放的低通特性对位移刚度力补偿精度的影响，大幅降低了同频轴承力，显著提高了磁悬浮转子的自动平衡精度
一种基于位移刚度超前补偿自动平衡磁悬浮转子系统

[发明专利]磁盘装置以及控制磁头的方法-CN200810166739.4有效
发明人：高仓晋司 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2008-10-23 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G11B5/55 文献下载
摘要：一种磁盘装置包括：驱动部分，用于使在磁盘中记录和再现信息的磁头移动；以及控制器，用于控制所述驱动部分。所述控制器包括：位置误差反馈控制系统，其具有积分器和相位超前补偿器，且基于所述磁头的目标位置和检测位置之间的差异获得位置命令，以执行对所述驱动部分的反馈控制；以及二自由度控制系统，输入所述磁头的目标移动距离每当在所述磁头的定位控制时和寻道时，所述控制器都向所述驱动部分提供所述积分器的输出，且随即通过使用所述相位超前补偿器的输出来更新所述数学模型。
磁盘装置以及控制磁头方法

[发明专利]用于车辆方向盘控制系统的补偿控制方法及系统-CN202210809990.8在审
发明人：王佳妮;谢旌;陈一飞;施亮 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆方向盘控制系统的补偿控制方法，其包括步骤：采集方向盘输入转角，以及与之对应的方向盘输出转角；基于所述方向盘输入转角以及与之对应的方向盘输出转角，得到方向盘控制系统的传递函数，绘制出方向盘控制系统的伯德图；基于所述伯德图确定方向盘控制系统需要提升的相位裕度及其对应的频率；基于方向盘控制系统需要提升的相位裕度及其对应的频率确定超前补偿控制器的传递函数，将超前补偿控制器的传递函数离散化，得到离散的超前补偿控制器；将初始方向盘转角指令输入所述超前补偿控制器，将所述离散的超前补偿控制器输出的方向盘转角指令输入给方向盘执行器。
用于车辆方向盘控制系统补偿控制方法系统

[实用新型]并网逆变器的相位超前补偿控制器-CN201821742288.X有效
发明人：苗虹;陈博;曾成碧;樊梦蝶;刘明;卢杨;白小丹;吴嘉豪;常宏 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：并网逆变器的相位超前补偿控制器。设置在LCL型并联逆变器电路含电压前馈的双环电流控制中，安装在正向通路上。由同向比例放大器、加法器和反向比例放大器构成。加入相位超前补偿后的双环电流控制电路，从公共耦合点采集的电压U_pcc经锁相环PLL后与给定的电流幅值合成电流参考值i_ref，电流参考值i_ref与采集的并网电流i_g经过电流控制器G_c(s)得到电压U₁，经过相位超前补偿器G_i(s)得到补偿后输出电压U
超前补偿电压前馈并网逆变器并网电流控制器双环反向比例放大器相位超前补偿器采集电流控制电路驱动保护电路比例放大器并联逆变器电流控制器公共耦合点控制开关管电流参考电流控制电网阻抗调制信号合成电流输出电压输出阻抗稳定区域加法器鲁棒性逆变器锁相环减小同向相角正向调制电路参考

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