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[发明专利]一种基于迭代学习的扫地机器人轨迹控制方法-CN202310864583.1在审
发明人： 傅文渊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于迭代学习的扫地机器人轨迹控制方法，包括：S1，迭代学习动力学模型建立步骤；S2，参数设置步骤；S3，参数比较步骤；S4，全局搜索步骤；S5，局部搜索步骤；S6，更新步骤；S7，运行次数判断步骤；S8，迭代学习次数判断步骤；S9，跟踪轨迹输出步骤。本发明在全局和局部两个层面上进行搜索，通过引入个体性能的概率量化和多样化的进化策略，避免过早陷入局部最优解，提高迭代控制的全局搜索速度和收敛精度，且减少了控制过程的跟踪误差，满足扫地机器人快速、高精度跟踪控制需求。
一种基于学习扫地机器人轨迹控制方法

[发明专利]一种无模型可变学习增益的频域迭代学习控制方法-CN202211479308.X在审
发明人： 傅文渊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种无模型可变学习增益的频域迭代学习控制方法，首次提出不需要任何系统模型信息的基于频域ILC的归一化概念，并针对非重复性未知离散时间系统开发了一种频域数据驱动ILC方法；该方法通过对系统输入和输出的商进行归一化并作用于跟踪误差，确保了系统的输入是有边界的；所提出的基于数据驱动的方法不仅能够处理与迭代无关的跟踪轨迹，而且能够处理迭代变化的轨迹跟踪任务。
一种模型可变学习增益频域迭代控制方法

[发明专利]一种幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法-CN202011301346.7有效
发明人： 傅文渊;周静敏 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，具体包括：首先算法初始化，设计了一种幅度为衰减的全通滤波器，使得椭圆滤波器的阶数由只能取整数转变为任意正实数，然后引入幅度未衰减逆向滤波器，估计误差信号幅度未衰减，而相位呈现负相位，有效补偿分数阶模拟滤波器的相位；因此，本发明提出的幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，滤波器的阶数调节变得更加灵活，由于逆向滤波器的引入，有效补偿了滤波器的相位延迟，提高了椭圆滤波器的线性度，同时滤波器的幅度未衰减，因此椭圆滤波器陡峭的过渡带特性并未改变，滤波器的综合性能得以提高，具有较好的工程实用性。
一种幅度衰减均衡相位分数椭圆滤波器设计方法

[发明专利]一种圆柱度误差评定方法、终端设备及存储介质-CN202310241517.9在审
发明人： 傅文渊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆柱度误差评定方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：基于圆柱度误差求解的目标函数确定待确定参数；S2：通过具有大洪水自调机制的双粒子群算法求解待确定参数的最优值；S3：基于待确定参数的最优值、待测工件的坐标值和圆柱度误差求解的目标函数，计算待测工件的圆柱度误差。本发明提出的方法相比于现有算法具有更优秀的全局寻优性能、更快的搜索速度和更高的收敛精度。
一种圆柱误差评定方法终端设备存储介质

[发明专利]一种具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计方法-CN202010706554.9有效
发明人： 傅文渊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，该方法在分数阶椭圆滤波器后级联一个贝塞尔滤波器，具体是，首先初始化，随机产生分数阶椭圆滤波器的初始零点和极点，计算椭圆滤波器的零极点，对零极点进行算法迭代，输出分数阶椭圆滤波器的最优解，再分别计算椭圆滤波器的群时延和贝塞尔滤波器的群时延，再进行算法迭代，最后输出贝塞尔滤波器的阶次n和分数阶椭圆滤波器的最优解，完成具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计；本发明利用贝塞尔滤波器良好的相位特性补偿分数阶椭圆滤波器的非线性相位，同时借助椭圆滤波器陡峭的过渡带特性补偿贝塞尔滤波器较差的过渡带特性，获得性能优越的滤波器性能，具有较好地工程实用性。
一种具有线性相位分数椭圆滤波器设计方法

[发明专利]虚拟道具的使用方法、装置、设备及存储介质-CN202011410172.8有效
发明人： 傅文渊;林琳 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A63F13/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟道具的使用方法、装置、设备及存储介质，属于支持虚拟棋盘的应用程序领域。所述方法包括：在用户界面中显示虚拟棋盘、位于虚拟棋盘上的虚拟棋子和虚拟道具栏，虚拟棋子是拥有虚拟道具使用权限的虚拟角色，虚拟道具栏包括第一虚拟道具；响应于第一虚拟道具上的拖拽操作，跟随拖拽操作将第一虚拟道具在用户界面上进行移动；响应于拖拽操作在虚拟棋子处取消，将第一虚拟道具装备至虚拟棋子以及执行第一震动提醒。当用户的拖拽操作为虚拟棋子装备第一虚拟道具时，通过震动提醒用户已为虚拟棋子装备第一虚拟道具，能够即时给出用户操作结果的反馈，避免用户再确认操作结果，提升了使用虚拟道具的人机交互效率。
虚拟道具使用方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于双模自调节电导率检测的智能水质检测系统-CN201710373171.2有效
发明人： 傅文渊;凌朝东 -专利权人：华侨大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01N27/02 文献下载
摘要：一种基于双模自调节电导率检测的智能水质检测系统，包括双模自调节电导率检测电路、数据采集电路和可编程逻辑阵列；该双模自调节电导率检测电路用于检测电导率；该数据采集电路与双模自调节电导率检测电路相连以采集第一传感器电极和第二传感器电极的变化数据并进行模数转换；该可编程逻辑阵列与双模自调节电导率检测电路和数据采集电路相连以将检测的电导率与模数转换后的数据比较，并根据比较结果控制数据采集电路的采集精度和数据转换速度。本发明实现了自动检测电导率，能消除电导率传感器电极的电容效应影响，克服了电极极化导致同质电荷集中于同一侧电极而引起的检测数值偏移，检测结果失真的缺陷，具有较好的实际意义和较高的经济价值。
一种基于双模调节电导率检测智能水质系统

[发明专利]一种自动工程审价审计数据的异常预警方法-CN202210635761.9有效
发明人：厉理;王冬法;陶涛;俞芳;徐高瞻;罗振;徐荣东;单建东;钱英;王哲;张聪慧;傅文渊;刘石;胡叶 -专利权人：国网浙江省电力有限公司金华供电公司;国网浙江省电力有限公司;国网浙江省电力有限公司宁波供电公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动工程审价审计数据的异常预警方法，包括：S100：通过历史工程审价审计数据，更新历史数据节点之间的有向边，形成历史知识图谱；S200：通过实时工程审价审计数据，确定实时数据节点之间的有向边，形成实时知识图谱；S300：将实时知识图谱与历史知识图谱进行三元组匹配，若三元组匹配完全一致，则将历史知识图谱作为标准对照知识图谱并执行S500，否则执行S400；S400：选取历史知识图谱进行知识图谱补全，得到标准对照知识图谱，若满足预设条件，则执行S500；S500：根据有向边生成时序特征矩阵，判断是否生成时序属性异常预警。本申请通过设置有向边的方向来表征数据实体之间的时序特征，从而对工程审价审计数据的时序关系进行审核。
一种自动工程审计数据异常预警方法

[发明专利]一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法-CN202011261344.X有效
发明人： 傅文渊;余志同 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法，包括如下步骤：建立二重相位超前补偿迭代学习律，根据机械臂系统模型的收敛条件确定二重相位超前补偿阶次，再根据二重相位超前补偿阶次的取值确定二重相位超前补偿阶次的修正值；计算z域超前相位补偿误差的逆变换，并将其代入二重相位超前补偿迭代学习律，得到再一次迭代时系统输入；将第再一次系统输入加载到机械臂系统模型得到相应的系统输出，并计算迭代学习控制跟踪误差，同时判断迭代学习控制跟踪误差是否达到迭代学习控制跟踪误差容许精度，如果达到，则停止迭代，否则进行下一轮迭代。本发明方法不仅提高系统瞬态学习性能，扩展系统的学习带宽，而且能扩展ILC学习增益的调节范围。
一种机械系统二重相位超前补偿学习控制方法

[发明专利]一种基于个体加速粒子群的迭代学习控制方法及装置-CN202111027575.9在审
发明人： 傅文渊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于个体加速粒子群的迭代学习控制方法及装置，在计算迭代学习控制适应度值时，不仅最小化ILC跟踪误差，还可以平衡系统输入之间变化率，使得系统输入不至于变化过快。在进化过程中的每个粒子均有个体独有的学习因子，并且在每次进化过程自适应变化，以适应粒子群体进化速度，有效平衡算法的全局寻优速度和收敛精度。特别地，由于每个个体根据学习因子独立进化，因此更能避免传统粒子群算法进化后期出现的无法保持种群多样性，进而陷入局部最优的情形，提高算法收敛效率和搜索精度。
一种基于个体加速粒子学习控制方法装置

[发明专利]现场可编程逻辑阵列及其控制方法和直流电机控制系统-CN202110649661.7在审
发明人： 傅文渊;余志同 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：现场可编程逻辑阵列及其控制方法和直流电机控制系统，其控制律表达式如下：uk+1(n)＝uk(n)+A·E其中，A＝(l0，l1，...，ln)，E＝(ek(n)，ek(n‑1)，...，ek(0))T，矩阵E是ILC跟踪误差延时j个采样周期组成的集合，A表示系数矩阵，ek(n)表示迭代时间为n的第k次迭代时的跟踪误差。本发明克服了传统数字控制器的稳定性和鲁棒性较差的问题，通过构建FPGA硬件验证系统，提高了控制器运行速度。
现场可编程逻辑阵列及其控制方法直流电机控制系统

[发明专利]一种基于万有引力加速布谷鸟算法的圆度误差评定方法-CN201710873935.4有效
发明人： 傅文渊;凌朝东 -专利权人：华侨大学
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：一种基于万有引力加速布谷鸟算法的圆度误差评定方法，基于万有引力搜索无需学习外部环境因素的变化亦能感知全局最优信息的特点，将布谷鸟巢穴赋予不同的个体质量，因此其在优化过程中遵循万有引力定律；对布谷鸟算法中的Levy飞行随机游动和偏好随机游动同时利用优化个体间存在的万有引力进行加速搜索，获得相应的布谷鸟寄生巢穴个体更新位置；在万有引力的作用下，有效的平衡了布谷鸟算法的全局搜索能力和局部寻优能力，避免算法执行末期陷入局部极值点而出现的迟滞现象，提高算法的全局搜索效率和收敛精度。本发明待优化的圆度误差E能快速趋于稳定的最优值，并求解出两个同心圆的理想圆心
一种基于万有引力加速布谷鸟算法误差评定方法

[发明专利]基于变区间反向混沌优化的圆度误差评定方法-CN201711206091.4有效
发明人： 傅文渊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：一种基于变区间反向混沌优化的圆度误差评定方法，利用混沌映射增大随机搜索能力、反向优化策略增大逃逸局部极值的能力以及变区间反向优化策略减小优化空间，依次进行粗搜索、细搜索及变区间反向优化，随着迭代次数的增加，优化的圆心变量区间不断减小，不断趋向于最优解方向，最终实现全局寻优，具有较强的鲁棒性。本发明的变区间反向优化策略，利用当前搜索到的最优解X_min的反向解增大算法进化过程的多样性，能够最大效率的勘探算法的全局最优解位置，避免区间转换过程算法进化陷入局部极值点；该策略寻优过程不仅利用正向最优解X_min提高收敛速度，同时利用反向最优解扩大搜索范围，从而跳出局部最优解趋向于全局最优解X^*。
最优解优化策略搜索算法全局最优解混沌优化圆度误差减小寻优评定优化圆心变量区间混沌映射进化过程转换过程最大效率粗搜索极值点鲁棒性迭代正向收敛进化勘探多样性跳出全局

[发明专利]一种基于均衡单进化布谷鸟算法的迭代学习控制方法-CN201910035509.2在审
发明人： 傅文渊;余志同 -专利权人：华侨大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于均衡单进化布谷鸟算法的迭代学习控制方法，给出了新型的均衡单进化评价策略，每一代进化只随机更新目标函数的单个维度，并且随机更新的维度服从整数均匀分布，与其它维度组合构成一个新的候选解，然后评价该候选解，若优于上一代函数适应度值，则保留更新的候选解并继续进化，直至满足算法停止条件，由于采用贪婪法则，因此只接受能改善当前候选解的更新值，确保了在优化过程中搜索方向的针对性调整，并且不会影响效率。本发明能够有效平衡布谷鸟算法的全局搜索能力和局部寻优能力，避免优化算法执行末期出现的迟滞现象，从而提高算法的全局搜索速度和收敛精度。
候选解进化算法维度迭代学习均衡更新全局搜索能力算法停止条件更新目标全局搜索搜索方向影响效率优化算法有效平衡适应度迟滞寻优收敛保留优化

[发明专利]一种控制花卉浇水的方法及系统-CN201610177903.6有效
发明人： 傅文渊;凌朝东 -专利权人：华侨大学
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A01G27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制花卉浇水的方法及系统，采用可编程逻辑器控制，方法包括：通过光传感器、空气干湿度传感器和土壤湿度传感器分别对花卉外部光线强度、空气相对湿度和土壤湿度进行采样；响应所述外部光线强度、空气相对湿度和土壤湿度计算实际浇花因子；判断所述实际浇花因子是否大于规定的理想浇花因子；当所述实际浇花因子大于等于所述理想浇花因子时发出启动浇水信号；响应所述外部光线强度、空气相对湿度和土壤湿度动态更新实际浇花因子；当所述实际浇花因子小于所述理想浇花因子时发出停止浇水信号。实现了根据花卉种类、光照、空气干湿度和土壤湿度判断花卉浇水需求，并可对多种花卉进行联合控制浇水。
一种控制花卉浇水方法系统

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