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[发明专利]一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统-CN201710790443.9有效
发明人：陈龙;张志辉;满志红;吴龙飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θ_r＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。采用本发明的技术方案，使建模过程更加精简且全面、增强系统的鲁棒性、提高系统的响应速度；同时由于系统的速度和角度存在相互反馈关系，当系统的倾角过大时，系统会自动降速，速度降低的同时，会自动回到平衡位置，在面对不同路面条件的情况下，系统能够自适应外部环境以及大范围负载的变化，从而保证系统的安全与稳定。
一种平衡机器人自适应滑模变结构控制系统

[实用新型]一种多相机拼接系统-CN201822175780.X有效
发明人：赵勇;满志红 -专利权人：杭州澳星科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多相机拼接系统，其包括多个相机、可移动的相机支架机构、计算设备和并排的矩形标准板，多个相机并排垂直安装在相机支架机构上，每个相邻相机的拍摄视野都有部分重叠，各相机通过网线与计算设备相连；矩形标准板设置于相机下方的拍摄区域；相机支架机构包括前后挡板、左右支撑板和顶部挡板，顶部挡板上安装LED光源和顶部横梁，顶部横梁上有多个相机固定孔，顶部横梁与左右支撑板连接，左右支撑板下面装有导轨与伺服电机，伺服电机通过串口与计算设备相连。本实用新型可通过移动多个相机进行大幅面扫描，事先利用并排矩形标准板计算拼接参数，实现多相机快速，实时拼接大幅面图像，避免了相机重叠部分无特征时无法拼接的问题。
相机左右支撑板顶部横梁计算设备相机支架标准板拼接本实用新型顶部挡板拼接系统伺服电机串口大幅面扫描大幅面图像相机固定孔垂直安装拍摄区域挡板可移动导轨网线拍摄视野移动

[发明专利]一种基于GPU运算的真皮快速排料算法-CN201811583859.4在审
发明人：赵勇;满志红 -专利权人：杭州澳星科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及排料算法，公开了一种基于GPU运算的真皮快速排料算法，通过对输入数据进行预处理，并将预处理的缓存数据进行优化计算，减小计算时间，加大原料的利用率，该算法经测试10个模板在1.6m*2.5m的多瑕疵真皮皮料上排料时间为10秒，排料利用率在0.7以上，这将大大提高排料时间，并增大排料利用率，在提高效率的同时，降低了浪费，降低成本。
排料算法真皮预处理运算缓存数据优化计算减小皮料瑕疵测试

[发明专利]一种有效保护电机的平面双轴协同切割方法-CN201811583813.2在审
发明人：徐兴坤;满志红 -专利权人：杭州澳星科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及切割方法，公开了一种有效保护电机的平面双轴协同切割方法，首先将路径文件接收存储，其次将他的每个坐标点提取出来，对相邻的坐标点进行偏移计算，比对每两个相邻坐标点或者更多相邻坐标点的斜率，如果超过了设定的阈值，就把斜率最大的点设置为拐点。等待拐点设置结束，一个模版就被分割成了若干条线段，对于每一条线段都计算电机在相邻拐点之间的加减速，以此来保证需要抬起刀头的时候速度较低，有效保护电机，另外还添加了协同性，可以保证横轴，纵轴以及刀头三者时时处于协同工作状态，在提升速度的同时也确保了精度。
有效保护电机切割线段平面双轴相邻坐标坐标点刀头拐点协同协同工作状态接收存储路径文件偏移计算相邻拐点加减速协同性比对横轴模版抬起电机保证分割

[发明专利]一种两轮自平衡机器人的滑模自适应控制器-CN201610530080.0有效
发明人：陈龙;胡华;满志红;黄明;马学条 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置无刷直流电机电流环控制的两轮自平衡机器人滑模自适应控制器，控制器至少包括滑模自适应控制器和电流环自抗扰控制器，滑模自适应控制器根据实时输入的角度参量θ和角速度控制输出电机扭矩Tw，并将电机扭矩Tw转换为电流电流环自抗扰控制器根据电流以及传感器测量模块检测的电机电流ia控制输出电压驱动电机系统运动。采用本发明的技术方案，在控制器中增加电流环控制，从而有效控制驱动电流大小，不会产生大电流从而保护了无刷电机驱动，大大提高平衡车寿命和安全性使用。
一种内置直流电机电流控制平衡机器人自适应控制器

[发明专利]一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制系统-CN201610530162.5有效
发明人：陈龙;胡华;满志红;黄明;马学条 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制系统，包括传感器测量模块、主控芯片、速度手柄和电机系统，主控芯片内设置控制器，至少包括角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器，其中，速度鲁棒控制器和速度滑模控制器根据速度误差ev获取期望角度θr；角度鲁棒控制器和角度滑模控制器根据角度误差eθ调节输出电压U。采用本发明的技术方案，通过差量作为反馈实现角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输出控制，从而对于实际两轮自平衡机器人中的一些参数估计存在偏差时，控制器依然能够保持两轮自平衡机器人拥有良好的性能。
一种基于部分已知参数平衡机器人控制系统

[发明专利]一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制方法-CN201610530428.6有效
发明人：陈龙;胡华;满志红;黄明;马学条 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制方法，在主控芯片中设置控制器；获取自平衡机器人的运动参数；以期望速度和实际速度的速度误差ev作为速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输入信号，获取期望角度θr；以期望角度θr和实际角度θ的角度误差eθ和角速度作为角度鲁棒控制器和角度滑模控制器的输入信号，控制输出电压U从而驱动电机系统运动。采用本发明的技术方案，通过差量作为反馈实现角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输出控制，从而对于实际两轮自平衡机器人中的一些参数估计存在偏差时，控制器依然能够保持两轮自平衡机器人拥有良好的性能。
一种基于部分已知参数平衡机器人控制方法

[发明专利]一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制系统-CN201610532075.3有效
发明人：陈龙;胡华;满志红;黄明;马学条 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制系统，包括传感器测量模块、主控芯片和电机系统，其中，传感器测量模块用于采集自平衡机器人运动参数，电机系统用于驱动两轮自平衡机器人运动；主控芯片与传感器测量模块和电机系统相连接，用于根据传感器测量模块采集的运动参数控制电机系统的运动；主控芯片中设置滑模自适应控制器，滑模自适应控制器的输出方程为：U＝‑(K+φ)X。采用本发明的技术方案，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性，同时本发明还会利用机器学习对一些长期积累因素进行磨合使两轮自平衡机器人具有最优的性能，从而保证了安全性与稳定性。
一种平衡机器人自适应控制系统

[发明专利]一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法-CN201610529407.2有效
发明人：陈龙;胡华;满志红;黄明;马学条 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，包括以下步骤：通过传感器测量模块采集自平衡机器人运动参数；在主控芯片中设置滑模自适应控制器，该滑模自适应控制器根据实时输入的角度参量θ和角速度控制输出电压U从而驱动电机系统运动；所述滑模自适应控制器的输出方程为：U＝‑(K+φ)X。采用本发明的技术方案，所使用的方法能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性，同时本发明还会利用机器学习的方法对一些长期积累因素进行磨合使两轮自平衡机器人具有最优的性能，从而保证了安全性与稳定性。
一种平衡机器人自适应控制方法

[发明专利]一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法-CN201510506091.0有效
发明人：陈龙;张志辉;满志红;吴龙飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。采用本发明的技术方案，使建模过程更加精简且全面、增强系统的鲁棒性、提高系统的响应速度；同时由于系统的速度和角度存在相互反馈关系，当系统的倾角过大时，系统会自动降速，速度降低的同时，会自动回到平衡位置，在面对不同路面条件的情况下，系统能够自适应外部环境以及大范围负载的变化，从而保证系统的安全与稳定。
一种平衡机器人自适应滑模变结构控制方法系统

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