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[发明专利]一种训练正常步态的装置及其应用-CN201910566486.8有效
发明人：陈峰;郑敏;楼国华 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴设备领域，特别涉及一种训练正常步态的装置及其应用。一种基于人工智能的训练正常步态的装置，所述的装置包括三个部件：信息收集器：用于收集使用者的各种信息，传递到人工智能中心；人工智能中心：存储有基于与医学专业知识及医生经验相关的存储数据，在医生指导下录入正常步态的数据，以此为基础，对信息收集器的传输来的信息判断使用者的步态是否正常，并控制机械部随时更改；机械部：由多根小圆柱体组成，遍布使用者足底，每个柱子和人工智能中心连接，受人工智能中心控制，形成不同的步态模型。使用者可以在本装置的帮助下逐步矫正异常步态，放松异常步态引起的肌肉紧张。
一种训练正常步态装置及其应用

[发明专利]一种基于调整步态姿势治疗膝关节炎的装置与控制方法-CN202310448762.7在审
发明人：崔伟玲;刘聪;邱吉 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于调整步态姿势治疗膝关节炎的装置与控制方法，包括有支撑平台、下肢外骨骼辅具装置和控制系统，下肢外骨骼辅具装置包括有腰部支撑结构、髋关节结构、膝关节结构、踝关节结构，实现下肢关节步态调整运动；控制系统包括有传感器模块、运动监测模块、微控制器模块，通过对关节角度、足部压力和下肢表面肌电信号分析实施主动调整步态轨迹；依据步态数据驱动Opensim的多体动力学肌骨模型，分析内八式和外八式步态调整对髋、膝、踝关节力矩及胫股关节接触力的影响，其针对膝关节炎患者通过控制下肢外骨骼装置实现内八外八步态进行康复训练，实时传输步态数据，调整步态轨迹，提高患者康复训练的主动性。
一种基于调整步态姿势治疗膝关节装置控制方法

[发明专利]一种基于动态视觉传感器的步态识别方法-CN201710596920.8有效
发明人：齐盼攀;李洪莹;唐华锦;燕锐;陈盈科;高绍兵 -专利权人：四川大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及步态识别技术领域，公开了一种基于动态视觉传感器的步态识别方法。本发明创造提供了一种基于动态视觉传感器的时空模式分析方法，并通过基于Tempotron算法的脉冲神经网络模型，可实现对由动态视觉传感器录制的步态数据进行训练和识别，使最终得到的步态识别有极高的生物真实性，从而不但可以对多个对象进行步态识别，解决复杂背景中步态检测的高难度问题，还可以确保步态识别的高准确率。同时还提供了两种编码方式，可以在训练过程中能快速收敛且取得了较好的识别正确率，尤其是通过结合周期固定的移动窗口的数据段样本分割方式，可使步态识别的正确率达到85％以上，具有极高的实用价值，便于实际推广和应用
一种基于动态视觉传感器步态识别方法

[发明专利]基于注意力3D频率卷积神经网络的步态识别方法-CN201910822540.0有效
发明人：赵国顺;方建安;瞿斌杰;黄荣;孙韶媛 -专利权人：东华大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提出一种针对步态图像进行行人识别的方法，利用注意力机制加强对重要特征的学习，同时引进频率卷积机制，对于高频特征信息给予高分辨率尺寸，低频特征信息给予低分辨率尺寸。一方面能大大的减少计算的数据量，另一方面，高分辨率的高频特征有着更好的表达能力，对于步态表示更加精确，更进一步地，结合3D‑CNN抽取时空信息进一步的提高模型效果。由于步态的角度不同对于模型预测的准确率有着巨大的影响，本发明先训练角度识别网络，再为每一种角度训练对应的步态识别网络，最后测试时，先通过角度识别网络预测出步态角度，再选择相应的步态识别网络进行步态识别。实验结果证明，该方法能够有效的识别行人的步态。
基于注意力频率卷积神经网络步态识别方法

[发明专利]一种基于人体骨架热图的多人步态识别方法-CN202111560013.0有效
发明人：邵松青;黄应文;黄毅明;颜淦标 -专利权人：长讯通信服务有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体骨架热图的多人步态识别方法，包括：采集行人步态视频序列；对步态视频中的每一帧进行目标检测，并对检测到的行人进行跟踪；利用2D姿态估计模型对行人进行人体姿态估计，得到2D人体骨架热图；将2D人体骨架热图按照时间维度拼接为3D人体骨架热图序列；将3D人体骨架热图序列输入到3D卷积神经网络进行训练，使用训练好的网络模型进行步态特征提取，得到行人步态特征向量；将提取到的待识别行人步态特征向量与数据库中已注册行人的特征向量进行相似性度量本发明利用3D CNN从人体骨架热图中提取步态特征，能提高步态识别对于拍摄视角变换、携带物遮挡等干扰的鲁棒性。
一种基于人体骨架步态识别方法

[发明专利]一种步态康复训练机器人的控制方法-CN201310513768.4无效
发明人：王娟;李军强;金磊磊;朱松松;史超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2013-10-26 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种步态康复训练机器人的控制方法，该控制方法应用在线步态规划技术，在每个步行周期内对患者健肢的运动参数进行检测，获得健肢髋关节角位移与时间的函数关系、髋关节角速度与时间的函数关系、膝关节角位移与时间的函数关系以及膝关节角速度与时间的函数关系，产生一个步态模型，并以该步态模型作为患者患肢运动的评价标准；在此基础上，应用各关节角位移、角速度和力反馈信息感知患肢的运动状态，并与健肢步态模型相比较，分析患肢当前是否为正常步态，如果正常，控制机器人跟随患者患肢运动；如果为非正常，则控制机器人提供辅助，帮助患肢步态与正常步态趋于一致，实现患肢意向运动补偿，完成人机合作康复训练。
一种步态康复训练机器人控制方法

[发明专利]基于连续步态影像的性别识别方法-CN201310518235.5在审
发明人：庄礼鸿;吴明霓;林信安 -专利权人：汕头大学
申请日： 2013-10-28 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连续步态影像的性别识别方法，包括获取行人的步态影像；将行人步态影像的图像提取前景影像；对图像做侵蚀再膨胀处理将图像去除杂讯平滑化，再将影像正规化；对影像执行撷取连续步态影像处理；对图像进行降噪处理去除杂讯；对处理后的图像提取特征；利用支持向量机SVM分类器对图像进行分类训练；将待测影像提取特征，再将获得的特征与SVM中训练的特征进行比较。本发明通过利用连续步态影像对人的影像特征进行提取，提取时综合了图像的垂直像素特征和水平像素特征，有效地提高了性别识别的准确率，同时还可以适应不同角度拍摄的人体步态影像的性别识别。
基于连续步态影像性别识别方法

[发明专利]一种基于分层及分块特征融合的跨视角步态识别方法-CN202210245454.X在审
发明人：贲晛烨;姚军;陈振学;周洪超;姜威;黄天欢;刘畅 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分层及分块特征融合的跨视角步态识别方法，包括：构建并训练基于分层及分块特征融合网络模型；将待识别身份的步态剪影图序列送入训练好的基于分层及分块特征融合网络模型获取步态特征，通过与注册数据集进行特征相似性比对完成查询样本的身份识别；构建基于分层及分块特征融合网络模型，包括：依次构建分层步态识别框架、部分特征混合掩膜、骨架网络、分级水平金字塔、分块特征融合模块；本发明提出的分层步态识别框架，打破通用步态识别框架先提取特征再进行特征映射的先后顺序
一种基于分层分块特征融合视角步态识别方法

[发明专利]一种改进GaitSet的红外步态识别方法-CN202310314282.1有效
发明人：张云佐;董旭;郑宇鑫;武存宇;张天;刘亚猛;康伟丽;朱鹏飞;杨月辉 -专利权人：石家庄铁道大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进GaitSet的红外步态识别方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：1)采用Faster R‑CNN检测算法与Deeplab v3+语义分割算法相结合的无损剪影提取方案提取CASIA‑C红外步态数据集中的人体剪影，并构建样本集；2)在GaitSet网络基础上引入剪影差分融合模块、残差单元、多尺度特征融合技术以及多尺度金字塔映射模块来进行改进；3)利用步骤1)得到的训练样本进行训练；4)提取红外视频序列中行人步态特征，完成红外状态下的人体身份识别。该方法能够充分捕捉和利用红外图像中的不同粒度和时空步态信息，且无需计算步态周期，可以将任意顺序及数量的红外步态帧序列作为输入。
一种改进 gaitset 红外步态识别方法

[发明专利]基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法-CN202110365655.9有效
发明人：胡标;邵士博;曹政才;邵琦;李群智;马超 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法，包括步骤1)定义四足机器人运动控制特征属性、奖励函数和评价指标，明确动作空间和状态空间；2)在不同环境模型中使用基于PPO算法训练模型参数，得到适应不同环境的四足机器人步态；3)利用评价指标评价对得到的四足机器人步态进行评估。本发明解决传统四足机器人运动控制需要手动指定步态、手动根据环境不同指定不同运动控制参数等问题，建立四足机器人步态自主生成训练库，在仿真中实现四足机器人鲁棒性强、控制性能好的步态自主涌现，使强化学习算法应用在四足机器人运动控制上
基于深度强化学习机器人适应性步态自主生成方法

[发明专利]一种带踝关节角度自矫正功能的步态相位检测装置-CN200910098171.1无效
发明人：杨灿军;余晖;杨寅;邓美英;耿昱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-05-05 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开的带踝关节角度自矫正功能的步态相位检测装置，包括小腿固定机构、踝关节角度控制机构、踝关节角度测量机构和足底压力测量鞋。对于足下垂病人，本发明可以根据足底压力信号控制踝关节电机转角，在病人进行减重步行训练时，调整踝关节角度，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对脚造成伤害，并增强足下垂病人的背屈能力，由压力传感器和角度传感器定时采集足底压力信号和踝关节角度信号，经过上位机的模糊逻辑算法实现平滑、柔顺的检测步态相位。对于行走能力有缺陷的病人或者步态有一定畸形的正常人，可以穿着本发明行走，检测行走时的步态相位信息，科学的评价步态恢复程度，优化步态训练策略。
一种踝关节角度矫正功能步态相位检测装置

[发明专利]一种用于帕金森患者步态训练和监测评估的可穿戴设备、系统及方法-CN201710173888.2在审
发明人：袁心一;沈林勇;丁航;吴曦;张世航 -专利权人：上海谦益生物科技有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种用于帕金森患者步态训练和监测评估的可穿戴设备、系统及方法，在帕金森患者行走时通过产生提示性的引导光线或有节拍的声音来辅助患者进行步态康复训练，进而帮助改善患者的冻结步态，引导患者更好地行走，还能为病情严重程度不同的患者提供不同的训练模式，对于症状较轻的患者，可选择仅在冻结步态发作时才自动打开光线或声音提示，对于症状较重的患者，则总是打开光线或声音提示。并且，该设备同时能够实时监测患者的运动状态信息，通过患者的运动状态信息分析出患者冻结步态的改善情况，作为医生判断患者康复治疗情况的参考。
一种用于帕金森患者步态训练监测评估穿戴设备系统方法

[实用新型]一种步态康复评估及训练助行装置-CN202222372396.5有效
发明人：王灿雷;李菁;郑豪杰;毛锦铭 -专利权人：安徽法罗适医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步态康复评估及训练助行装置，涉及康复器械技术领域。本实用新型的步态康复评估及训练助行装置，包括助行支架、康复鞋和设置在助行支架上的识别组件，识别组件包括识别模块和与识别模块电连接的数据处理模块，康复鞋上设有与数据处理模块电连接的压力传感器，压力传感器检测康复鞋上的实时压力，并将实时压力传输至数据处理模块，数据处理模块根据实时压力控制识别模块对康复鞋获取图像并接收图像，数据处理模块根据分时接收的多个图像分析计算步态参数。本实用新型提供的步态康复评估及训练助行装置，能够获得用户的步态参数，结构简单，成本较低，且对使用场景要求较低。
一种步态康复评估训练行装

[发明专利]步态识别方法和装置-CN201310435751.1有效
发明人：覃剑钊;阎镜予;黄卜夫 -专利权人：智慧城市系统服务（中国）有限公司
申请日： 2013-09-23 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种步态识别方法和装置，属于模式识别技术领域。该方法包括训练样本视频图像得到步态码本，获取待辨识人行走的前景图像序列，提取前景图像序列的方向梯度直方图特征，根据训练生成的步态码本以及方向梯度直方图特征，生成稀疏编码特征，根据稀疏编码特征，得到待辨识人的身份当待辨识人在视频部分帧中被遮挡，或者待辨识人在视频中只出现了很短的时间，本发明的步态识别方法和装置也可以准确的识别出待辨识人的身份。
步态识别方法装置

[实用新型]一种能形成人步态曲线的装置-CN201220387295.9有效
发明人：朱恩卓;张玉璞;那琳;朱铁成;朱法利 -专利权人：沈阳六维康复机器人有限公司
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于：所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹：其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线本实用新型主要针对下肢中的步态训练，使得独立或协助站立下的人群能够走出仿生步态曲线。完成从脚趾到脚掌、踝关节、膝关节、胯关节在正常行走模式下的康复训练。
一种形成步态曲线装置