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[发明专利]POCT检测卡传输管理系统-CN201110136599.8无效
发明人：徐文杰;黄香龙;洪龙斌;杨建;张宇 -专利权人：杭州丽珠医疗器械有限公司
申请日： 2011-05-25 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G01N35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种POCT检测卡传输管理系统，包括机械手机构、机械手移位机构和用于承载POCT检测卡的承载托盘机构：机械手机构包括可夹紧或释放的上机械手臂和下机械手臂；机械手移位机构包括移位杆和支撑杆，机械手机构连接在支撑杆上，随着支撑杆沿移位杆左右移动或随支撑杆的升降而上下移动；承载托盘机构包括用于承载POCT检测卡的托盘及其支架。本发明具有可自动移动和抓取的机械手，故节约了人力成本，提高了工作效率的优点。
poct 检测传输管理系统

[发明专利]沿架空高压输电线路自动除冰的机器人-CN201010128239.9有效
发明人：张东秋;马强;朱大林;张屹;张明松 -专利权人：湖北省电力公司宜昌夷陵区供电公司
申请日： 2010-03-19 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：一种沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，它包括大臂伸缩机构、两伸缩机械手机构、行走轮机构和夹紧机构，两伸缩机械手机构下端与大臂伸缩机构两端的转动机构连接，除冰机构设于伸缩机械手机构的顶端，伸缩机械手机构可围绕铅垂轴转动，由行走轮和行走轮驱动机构组成，行走轮驱动机构与伸缩机械手机构的上端连接，夹紧机构与伸缩机械手机构连接，夹紧机构可随着伸缩机械手机构的伸缩夹紧/松开输电线。
架空高压输电线路自动除冰机器人

[发明专利]笔记本散热器组装设备-CN201510403080.X有效
发明人：杨浩轩;杨龙兴;蒋新华 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种笔记本散热器组装设备，它包括：机架；传送带组件，所述传送带组件安装在机架上，并且传送带组件上设置有模板放置工位和散热器安装工位；第一三轴机械手机构，第一三轴机械手机构上安装有第一机械手安装座，所述第一三轴机械手机构活动安装在机架上；模板抓放机械手，所述模板抓放机械手用于抓放模板，并且模板抓放机械手安装在第一机械手安装座上，以便模板抓放机械手抓住模板后，在第一三轴机械手机构的带动下，将模板放置于模板放置工位上；垫片抓放机械手，所述垫片抓放机械手用于抓放垫片，并且垫片抓放机械手也安装在第一机械手安装座上，以便垫片抓放机械手抓取垫片后，在第一三轴机械手机构的带动下，将垫片放置于模板放置工位的模板的垫片凹槽内。
笔记本散热器组装设备

[实用新型]一种上料机械手机构-CN202021290652.0有效
发明人：孙庆军;朱永双 -专利权人：昆山巧乐机器人有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上料机械手机构，涉及一种电机定子制造领域，包括机架，所述机架上设置有桁架，所述桁架上设置有第一支撑架，所述第一支撑架上并列设置有第一上料机械手机构和第二上料机械手机构，所述第一支撑架上设置有用于驱动第一上料机械手机构和第二上料机械手机构左右移动的左右移动组件，还包括设置在第一上料机械手机构上的用于检测第一上料机械手机构上产品的位置和方向的视觉传感器和用于检测产品高度的激光测距传感器，还包括用于控制上料机械手机构的控制机构，本实用新型可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料
一种机械手机构

[实用新型]注塑机中的机械手机构-CN201320339737.7有效
发明人：黄忠明 -专利权人：海盐忠明机械有限公司
申请日： 2013-06-09 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供注塑机中的机械手机构，所述机械手机构包括用于抓取工件的机械手、方便机械手位置移动的运动机构，以及对机械手进行调节与控制的控制机构。
注塑中的机械手机构

[实用新型]机械手水平调节的装置-CN202120627044.2有效
发明人：柏林培 -专利权人：江苏德航工程机械装备有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手传动技术领域，尤其是一种机械手水平调节的装置，针对机械手装杆时不能使钻杆水平方向上进行装夹，使装夹钻杆费时费力以及存在安全隐患，现提出如下方案，其包括底座和转动机构和机械手机构，机械手机构包括机械臂、夹持油缸、夹爪和转轴，转动机构包括翻转座、翻转油缸、马达、马达座、翻转臂、销；翻转座与翻转臂用销连接，转轴与马达座连接，转轴与马达连接，马达座与翻转臂连接，机械臂与转轴连接，加持油缸与机械臂连接，加持油缸与夹爪连接本实用新型能对机械手机构进行水平方向调节，可以控制机械手机构在装夹钻杆时与地面保持水平，利用对机械手机构进行旋转调节，避免人工抬装钻杆，减少人工量达到自动化的目的。
机械手水平调节装置

[实用新型]一种超高压水切割机三轴智能上下料机械手-CN201821902920.2有效
发明人：李国标;李靖青;陈思斯;陈宁 -专利权人：河源鹏翔智造科技股份有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超高压水切割机三轴智能上下料机械手，包括底座、纵梁机构、横梁机构和机械手机构，所述纵梁机构位于底座上方，所述横梁机构垂直相交位于纵梁机构上方，所述机械手机构位于横梁机构的端点处，所述机械手机构包括导轨、机械手驱动电机和机械手工作部，所述机械手驱动电机位于横梁机构内部，所述导轨与机械手驱动电机连接并导轨穿过横梁机构的端点，所述机械手工作部与导轨下方连接。横轴驱动电机、纵轴驱动电机和机械手驱动电机使得机械手可在空间内任何位置停留或运动，直角行星减速机驱使吸盘部可正负旋转60°，使得本实用新型的使用范围扩大。
机械手驱动电机横梁机构导轨机械手机构纵梁超高压水切割机工作部三轴底座直角行星减速机上下料机械手本实用新型垂直相交范围扩大任何位置智能上下料吸盘部横轴穿过停留

[实用新型]一种回转库药房用自动码垛机-CN202022450515.5有效
发明人：蔡胜飞 -专利权人：江苏汉威自动化仓储设备有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及回转库药盒码垛的技术领域，尤其涉及一种回转库药房用自动码垛机；底台，内部设置有放置腔；数控机构，设置在所述放置腔内；机械手机构，固定在所述底台上；视觉识别机构，设置在所述底台上；收集箱，若干所述收集箱分布在所述机械手机构的周围；所述机械手机构抓取药盒后，由所述视觉识别机构对药盒进行视觉识别，并反馈信号至所述数控机构中，所述数控机构控制所述机械手机构将药盒放入相应的所述收集箱中。本实用新型的目的就是针对现有技术中存在的缺陷提供一种回转库药房用自动码垛机，采用机械手机构和视觉识别机构相配合，机械手机构对药盒进行抓取，然后由视觉识别机构进行视觉识别，将药品放置指定的收集箱，提高效率
一种回转药房自动码垛

[发明专利]柔性翻转机及其工作模式-CN202111473643.4在审
发明人：吴德强;宁保锋 -专利权人：连智（大连）智能科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B65G49/05 文献下载
摘要：包括主动旋转机械手机构、从动旋转机械手机构、主底座，主动旋转机械手机构与从动旋转机械手机构均安装在主底座上。本发明柔性翻转机相比与其他翻转类设备体积更小，适用于多种厚度、多种类直径零件的定位翻转。
柔性转机及其工作模式

[实用新型]柔性翻转机-CN202122952527.2有效
发明人：吴德强;宁保锋 -专利权人：连智（大连）智能科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G49/05 文献下载
摘要：包括主动旋转机械手机构、从动旋转机械手机构、主底座，主动旋转机械手机构与从动旋转机械手机构均安装在主底座上。本发明柔性翻转机相比与其他翻转类设备体积更小，适用于多种厚度、多种类直径零件的定位翻转。
柔性转机

[发明专利]一种换挡机械手机构的运动传递性能优化方法-CN202010236922.8有效
发明人：陈刚;陈守宝;袁靖;张介;顾爱博;王良模;王陶 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种换挡机械手机构的运动传递性能优化方法。根据换挡机械手机构的结构特点，绘制换挡机械手机构的运动简图；然后建立换挡机械手机构的速度方程，得到机构输出速度与输入速度的映射矩阵，即逆速度雅克比矩阵；确定机构奇异性的发生条件；根据机构的奇异性发生条件定义换挡机械手机构的局部运动传递性能指标和全域运动传递性能指标用于衡量机构的运动传递性能；以机构尺寸参数为设计变量，全域运动传递性能指标作为目标函数，建立换挡机械手机构的运动传递性能优化模型；最后使用遗传算法对优化模型进行求解，确定最优尺寸参数。本发明的方法提高了驾驶机器人操纵机构运动传递性能。
一种换挡机械手机构运动传递性能优化方法

[发明专利]一种机械手式有序抛秧机-CN201810181141.6在审
发明人：马瑞峻;郑普峰;萧金庆;陈瑜;樊元君;王凯湛;张亚丽;邱志 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手式有序抛秧机，包括行走机构、控制系统、连接机构、秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构；秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构均通过连接机构安装在行走机构上，秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构均与控制系统相接；控制系统控制秧苗输送进给机构将秧苗送至指定位置，控制系统控制拔抛秧机械手机构在指定位置夹起秧苗并运动至分秧滑道机构上方放开秧苗，分秧滑道机构将落下的秧苗有序引导到田间定植本发明采用拔抛秧机械手机构定点夹秧和抛秧，代替人手作业，最终保证了秧苗定植的有序和高效，属于农业机械领域。
抛秧机械手机构秧苗分秧滑道进给机构控制系统秧苗输送机械手式连接机构行走机构抛秧机定植农业机械领域人手作业位置夹夹秧落下田间保证

[实用新型]一种机械手式有序抛秧机-CN201820303556.1有效
发明人：马瑞峻;郑普峰;萧金庆;陈瑜;樊元君;王凯湛;张亚丽;邱志 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手式有序抛秧机，包括行走机构、控制系统、连接机构、秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构；秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构均通过连接机构安装在行走机构上，秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构均与控制系统相接；控制系统控制秧苗输送进给机构将秧苗送至指定位置，控制系统控制拔抛秧机械手机构在指定位置夹起秧苗并运动至分秧滑道机构上方放开秧苗，分秧滑道机构将落下的秧苗有序引导到田间定植本实用新型采用拔抛秧机械手机构定点夹秧和抛秧，代替人手作业，最终保证了秧苗定植的有序和高效，属于农业机械领域。
抛秧机械手机构秧苗分秧滑道进给机构控制系统秧苗输送本实用新型机械手式连接机构行走机构抛秧机定植农业机械领域人手作业位置夹夹秧落下田间保证

[实用新型]POCT检测卡传输管理系统-CN201120169543.8有效
发明人：徐文杰;黄香龙;洪龙斌;杨建;张宇 -专利权人：杭州丽珠医疗器械有限公司
申请日： 2011-05-25 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： G01N35/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种POCT检测卡传输管理系统，包括机械手机构、机械手移位机构和用于承载POCT检测卡的承载托盘机构：机械手机构包括可夹紧或释放的上机械手臂和下机械手臂；机械手移位机构包括移位杆和支撑杆，机械手机构连接在支撑杆上，随着支撑杆沿移位杆左右移动或随支撑杆的升降而上下移动；承载托盘机构包括用于承载POCT检测卡的托盘及其支架。本实用新型具有可自动移动和抓取的机械手，故节约了人力成本，提高了工作效率的优点。
poct 检测传输管理系统

[实用新型]抓取机械手-CN202021900559.7有效
发明人：李庆伟;刘汉英;李强强 -专利权人：青岛朗锐智能科技有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓取机械手，包括框架和驱动机构，所述框架上安装有机械手机构，机械手机构通过滑动机构与框架连接；所述机械手机构包括内手指、内手指支架、外手指、外手指支架；所述内手指支架、外手指支架相对平行设置，内手指、外手指的上部分别与内手指支架、外手指支架固定连接；所述驱动机构可以同时或分别带动内手指、外手指向内侧或外侧移动。本实用新型的机械手机构能自动适应餐具等物件大小,实现柔性抓取和装箱，当配套设置多套机械手机构时可以同时抓取多套物件和叠放装箱，提高装箱后的排列效果，能适应箱体的规格和提高空间利用效率。
抓取机械手