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[发明专利]基于微分几何的空间机械臂建模方法-CN201310288901.0有效
发明人：夏红伟;王常虹;邓雅;马广程;宋效正;翟彦斌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-07-02 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。最后将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。该模型具有模型形式统一，运算量小，提高空间机械臂模型计算效率和精度，从而提高空间机械臂的设计精度。本发明也可用于其他空间多刚体系统的建模。
基于微分几何空间机械建模方法

[发明专利]藤蔓类单果果蔬采摘机械臂-CN201510977552.2有效
发明人：高国华;马帅;高琳 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：藤蔓类单果果蔬采摘机械臂，通过各机构的联动，实现在只有直线滑台的驱动下，利用前连杆Ⅰ、前连杆Ⅱ、后连杆和滚轮Ⅰ、滚轮Ⅱ与导轨Ⅰ和导轨Ⅱ的配合，在重力作用下，完成机械臂伸缩和藤蔓类单果果蔬的接收、运送的动作该机械臂利用机构组合的形式代替原有关节组合的形式，利用采摘、接收运送同时进行的方法，在机械臂采摘藤蔓类单果果蔬的同时对其进行接收和运送，省去传统机械臂需要采摘后再将果实运回的步骤。
藤蔓类单果果蔬采摘机械

[实用新型]一种转盘游乐装置-CN201720596527.4有效
发明人：冯俊亮;王青峰 -专利权人：郑州市卧龙游乐设备有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： A63G31/00 文献下载
摘要：一种转盘游乐装置，包括气垫底座、机械转体、横杆和脚凳，气垫底座采用连续性充气结构且安装设置有机械转体，机械转体上设置有一高一低两根横杆并可带动横杆做绕轴水平旋转，沿横杆旋转路径下方的气垫底座上周圈间隔设置有脚凳本实用新型制备的新型转盘游乐装置，通过采用机械转体和充气垫层结合的构造形式，充分保证了游玩过程的安全性，同时机械组件多采用可拆卸连接方式，底座采用可充气气垫形式，从而方便了整套装置的快捷拆装和维修更换，
一种转盘游乐装置

[发明专利]一种靠泊机械手队列控制系统及其工作方法-CN202110427121.4在审
发明人：贾广斌;孙福臻 -专利权人：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司;北京机科国创轻量化科学研究院有限公司烟台分公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种靠泊机械手队列控制系统(040)，用于控制一个或者多个靠泊机械手(010)，以将船舶(020)靠泊至码头(030)或堤岸，甚至其它船舶。控制系统(040)用于确定沿码头(030)以队列形式、间隔排布的多个机械手(010)中哪些是可用的，并控制这些机械手(010)对船舶(020)靠泊。队列控制系统(040)包括与每个机械手(010)相关联的接近传感器和接合传感器，以软件(060)形式构成的一组指令和控制器(050)。此外，已知的船舶信息可以与在码头(030)处停泊的其它船舶的已知信息相结合，以便对已经用于将船舶靠泊在码头上的机械手(010)进行重新定位，以优化机械手(010)的使用，并释放那些不能满足靠泊船舶(020)要求的机械手(010)。
一种靠泊机械手队列控制系统及其工作方法

[发明专利]盐形式-CN201980038993.2在审
发明人：朱利安·S·诺森;约翰·麦基图克;吉莉安·摩尔 -专利权人： CRT先锋基金有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： C07D471/04 文献下载
摘要：N2‑(2‑乙氧基‑4‑(4‑甲基‑4H‑1,2,4‑三唑‑3‑基)苯基)‑6‑甲基‑N8‑新戊基吡啶并[3,4‑d]嘧啶‑2,8‑二胺的二磷酸盐及其结晶形式；该新的盐形式的制备方法；以及它们作为治疗和
形式

[发明专利]盐形式-CN201980038999.X在审
发明人：朱利安·S·诺森;约翰·麦基图克;吉莉安·摩尔 -专利权人： CRT先锋基金有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： C07D471/04 文献下载
摘要：N2‑(2‑乙氧基‑4‑(4‑甲基‑4H‑1,2,4‑三唑‑3‑基)苯基)‑6‑甲基‑N8‑新戊基吡啶并[3,4‑d]嘧啶‑2,8‑二胺的二甲苯磺酸盐及其结晶形式；该新的盐形式的制备方法；以及它们作为治疗和
形式

[发明专利]固态形式-CN202080051650.2在审
发明人： M·查韦斯;P·罗佩斯;P·阿加瓦尔;A·阿梅加兹;S·阿扎利;R·施马诺维奇;R·C·凯利;D·L·雷德 -专利权人：美国安进公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： C07D471/04 文献下载
摘要：本披露提供了6‑氟‑7‑(2‑氟‑6‑羟基苯基)‑1‑(4‑甲基‑2‑(2‑丙烷基)‑3‑吡啶基)‑4‑((2S)‑2‑甲基‑4‑(2‑丙烯酰基)‑1‑哌嗪基)吡啶并[2,3‑d]嘧啶‑2(1H)‑酮的结晶形式和无定形形式，包括几种无水形式、水合物形式和溶剂化物形式，以及其固态形式；还提供了药物组合物和治疗由KRAS G12C抑制介导的疾病的方法。
固态形式

[发明专利]制剂形式-CN200480024330.9有效
发明人：史提芬·罗伦斯·阿特肯;史提芬·汤玛斯·贝克特;格拉姆·麦根斯 -专利权人：赫尔大学
申请日： 2004-06-28 - 公布日： 2006-10-04 - 主分类号： A61K9/50 文献下载
摘要：一种制药学或营养学上的制剂形式，其包括有效剂量的活性物质，其在化学上或物理上结合于一承载物，该承载物包含孢粉质或其他相似的植物或菌类的孢子外膜，可选择性地进一步带有赋形剂。
制剂形式

[发明专利]盐形式-CN200680051189.0无效
发明人：艾伦·S·基施纳;詹姆斯·A·奥斯本;詹姆斯·胡尔赛泽 -专利权人：阿斯利康公司
申请日： 2006-11-18 - 公布日： 2009-02-04 - 主分类号： C07D267/02 文献下载
摘要：本发明涉及药物化合物11－哌嗪－1－基二苯并[b，f][1，4]硫氮杂的盐，及其组合物、制备和药学应用。
形式

[发明专利]单缸双作用式液压泥浆泵-CN92108815.9无效
发明人：刘晓军;胡勇 -专利权人：天津理工学院;石油地球物理勘探局机械厂
申请日： 1992-07-31 - 公布日： 1994-10-05 - 主分类号： F04B9/10 文献下载
摘要：本发明属于流体机械。泥浆泵是石油工业的关键设备之一，目前国内外大都采用机械驱动的形式，常见的是三缸单作用式，它虽较其它机械传动形式有较好的排量不均度，但它还存在结构庞大复杂、效率低的问题，本方案提供的单缸双作用式液压泥浆泵是由带液控自动换向装置的液压传动系统的单缸双作用双活塞杆的油缸所驱动
单缸双作用液压泥浆泵

[实用新型]单缸双作用式液压泥浆泵-CN92228984.0无效
发明人：刘晓军;胡勇 -专利权人：天津理工学院;石油地球物理勘探局机械厂
申请日： 1992-07-31 - 公布日： 1993-12-29 - 主分类号： F04B9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于液体机械。泥浆泵是石油工业的关键设备之一，目前国内外大都采用机械驱动的形式，常见的是三缸单作用式，它虽较其它机械传动形式有较好的排量不均度，但它还存在结构庞大复杂、效率低的问题，本方案提供的单缸双作用式液压泥浆泵是由带液控自动换向装置的液压传动系统的单缸双作用双活塞杆的油缸所驱动
单缸双作用液压泥浆泵

[实用新型]液压平衡力转矩测量仪-CN90206581.5无效
发明人：杨光华 -专利权人：杨光华
申请日： 1990-05-12 - 公布日： 1991-07-24 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：一种用于测量螺栓、螺母拆装机械输出转矩的测量仪，该装置的特征是液压站提供稳定的液压，由液压测力器的测力油缸抵住平衡力支架的转臂，通过转轴上的被测转矩与平衡力支架的转臂上的液压平衡力矩相平衡，测力器指示测量转矩本装置与不同机架配置，平衡力支架的转轴头部与被测机械的输出端结构匹配，适应被测机械。本装置结构简单，可以测量动能形式的转矩，也可以测量动量矩形式的转矩。
液压平衡力转矩测量仪

[发明专利]数值控制系统-CN201910275619.6在审
发明人：宫崎健至 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种数值控制系统，能够将由拍摄装置拍摄到的机械或工件的拍摄结果反映给程序。数值控制系统具有对由拍摄装置拍摄到的机械或工件的图像进行图像处理的图像处理装置、和数值控制装置，数值控制装置具有程序解析部、和以由程序解析部能够读写的形式存储机械、拍摄装置和图像处理装置的运转控制信息的运转控制信息存储部，数值控制系统具有图像处理输入输出项目‑运转控制信息变换部，其将指令或存储于运转控制信息存储部的运转控制信息变换为由拍摄装置和图像处理装置能够识别的形式的设定值即图像处理的输入项目，并且将来自图像处理装置的图像处理的结果即图像处理的输出项目变换为由程序解析部能够识别的形式的运转控制信息
运转控制图像处理数值控制系统图像处理装置拍摄装置程序解析部数值控制装置信息存储部输出项目信息变换存储拍摄结果输入项目拍摄读写指令图像

[发明专利]核电厂蒸汽发生器换热管清洗装置-CN202080105209.8在审
发明人：根纳迪·瓦西列维奇·叶夫森科;根纳迪·尼古拉耶维奇·谢蒂宁;维塔利·鲍里索维奇·罗曼丘克;谢尔盖·亚历山德罗维奇·萨利谢夫 -专利权人：罗森内戈艾托姆联合股份公司;艾托蒙内戈雷蒙特联合股份公司;克罗克有限责任公司;科学与创新核工业科学发展私人企业
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F28G15/02 文献下载
摘要：一种核电厂蒸汽发生器换热管清洗装置，本装置包括有可移动和固定在垂直通道中的机械手，垂直通道穿过换热管束之间、设置在机械手上有可旋转以喷嘴头形式制成的喷头，喷头与供应高压水射流管连接、远程控制器和视频控制器，机械手具有设置在安装框架上的壳体、设置在壳体上并与底部相连的主旋转运动传动装置、与壳体连接的并以空心柱的形式制成的支撑、在支撑上固定的辅助运动传动装置，与支撑连接的以带有齿条的管子形式制成的软管、执行部件的软管和坐标头
核电厂蒸汽发生器热管清洗装置

[实用新型]一种坑土回填小车-CN202023066453.4有效
发明人：谢国令 -专利权人：华能山东泗水新能源有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E02F5/22 文献下载
摘要：一种坑土回填小车，包括回填铲刀与动力机械部分；所述动力机械部分采用自走式工程车辆；所述回填铲刀一体注塑而成，回填铲刀外壁为垂直折弯形式，其内壁为过度平滑的弧面形式，也就是自回填铲刀前端头铲头位置到末端端头位置，为过度平滑的弧面形式；所述回填铲刀的后端面，在其侧边设有连接件。实现了坑土的高效回填，并且，在回填过程中，回填铲刀协同盖板，通过自走式机械推动，将坑土回填的方式与传统方式相比，能够将扬尘降到最低，对于周边环境及工作人员的身体健康有着不可忽视的积极意义。
一种回填小车