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[发明专利]一种三轴试验仪压力室活塞摩擦力校准方法及装置-CN202111403565.0有效
发明人：朱凯斌;刘小生;杨正权;王龙;赵剑明;张栓旺;刘启旺;梁向前;杨玉生 -专利权人：中国水利水电科学研究院
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01N3/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴试验仪压力室活塞摩擦力校准方法及装置，所述校准方法包括：基于活塞在不同频率和/或幅值的激振力带动下、于压力室中无负载的上升或下降时的轴向荷载的变化值，得到压力室活塞摩擦力；根据所得压力室活塞摩擦力本发明可对三轴试验仪的压力室活塞的摩擦力进行精确校准。
一种试验压力活塞摩擦力校准方法装置

[实用新型]物品支撑结构-CN202220436436.5有效
发明人：林本田 -专利权人：东莞市方案三三电子科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：以及一支撑体，该支撑体的一端与该基板相连，使该支撑体可相对于该基板翻折；其中，该支撑体还包含一子支撑体，该子支撑体的一端与该支撑体的一部分相连，使得该子支撑体可相对于该支撑体翻折，该子支撑体的一端具有一第一摩擦力部，该第一摩擦力部可相对于该子支撑体翻折，该子支撑体与该支撑体连接处与该第一摩擦力部之间设有连接部，其中，该基板相对于与该物品相耦合的另一面具有一第二摩擦力部，其中，该第一摩擦力部与该第二摩擦力部可相互贴合，且该第一摩擦力部与该第二摩擦力部分别具有磁性使两者可相互吸引。
物品支撑结构

[发明专利]利用AFM摩擦力映射的石墨烯区域测量系统及其方法-CN201280018688.5有效
发明人：朴培昊;崔进植 -专利权人：建国大学校产业协力团
申请日： 2012-05-11 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01Q60/26 文献下载
摘要：本发明涉及这样的利用AFM摩擦力映射的石墨烯区域测量系统及其方法：使石墨烯样品顺时针旋转的同时进行测量，使得最初测量位置到最终测量位置的旋转角为180°以上，在旋转石墨烯样品期间最少5次测量相同的石墨烯样品，从而分析获得的摩擦力映射图像的明暗差与AFM针尖的行进方向和石墨烯的褶皱方向有关，并获知石墨烯的褶皱方向。为了达到上述目的，本发明包括下列步骤：测量部使用设定为摩擦力模式（Friction Mode）的AFM显微镜测量石墨烯样品；输出部输出摩擦力映射图像，将对比（contrast）范围调整为最小范围以匹配石墨烯样品周边；输出部输出关于横切摩擦力映射图像而获得的特定部分的摩擦力曲线图；利用摩擦力曲线图分析AFM针尖行进方向和石墨烯的褶皱方向的关系；及判断部利用分析出的信息，通过摩擦力映射图像，利用各区域间对比的明暗差，
利用 afm 摩擦力映射石墨区域测量系统及其方法

[实用新型]一种用于积放式输送链的摩擦力调节装置-CN202220285320.6有效
发明人：薛文成;凡启虎;路振军 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;凯悦汽车大部件制造（张家口）有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G17/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于积放式输送链的摩擦力调节装置，属于自动化输送系统技术领域。它解决了现有摩擦棒作用在棘轮上的摩擦力不可调节、摩擦棒使用率低的问题。本用于积放式输送链的摩擦力调节装置包括可拆卸连接的摩擦棒与弹簧，本用于积放式输送链的摩擦力调节装置还包括顶推组件与用于连接载物车且两端贯穿的套筒，摩擦棒与弹簧穿设在套筒内且摩擦棒由套筒前端伸出，顶推组件活动连接在套筒后端并能够定位，顶推组件向内伸入套筒时能够推动弹簧使摩擦棒向外伸出。本用于积放式输送链的摩擦力调节装置能有效利用剩余的摩擦棒，使得摩擦棒利用率更高，从而降低生产制造成本；同时还能够实现在线调整摩擦力，无需拆卸载物车，提高维修效率。
一种用于积放式输送摩擦力调节装置

[发明专利]一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人-CN201911107603.0有效
发明人：夏一蕃;娄威 -专利权人：遨博(北京)智能科技有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人，其中，该方法包括：获取待补偿关节的角速度和对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿的补偿电流，其中，待补偿关节为多个关节中的任一关节；基于角速度和与角速度对应的摩擦力力矩补偿系数，对补偿电流进行调整，得到调整后的补偿电流；控制待补偿关节处的电机，采用调整后的补偿电流对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿。可以使得该待补偿关节在不同的运动速度时，可以采用不同的补偿电流对该待补偿关节进行摩擦力力矩补偿，从而避免采用相同的补偿电流对不同运动速度的待补偿关节进行摩擦力力矩补偿，提高对关节进行摩擦力力矩补偿的准确度
一种关节摩擦力力矩补偿方法装置机器人

[发明专利]预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210965690.9有效
发明人：杨远达;林才纺;赵旭东;张梦瑶 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据，以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测；若摩擦力补偿模型安全，则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练，以得到对应的优化模型和损失函数值；根据优化模型和对应的损失函数值，进行备选最优模型更新处理；对最新的备选最优模型进行实际运行测试，根据测试结果进行最优模型的更新处理；从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练，以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度，从而提高控制精度。
训练模型微调方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种试件自动研磨装置-CN201811186344.0有效
发明人：杨学锋;吴元博;王守仁;鹿重阳;陈海龙;王砚军;乔阳;王勇;杨丽颖;曹金龙;李陈晨 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B24B37/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种试件自动研磨装置，包括机架、试件夹持机构、对磨板、对磨板夹持机构以及动力机构；当开始研磨时，由于试件下表面粗糙且被压紧螺栓下压着存在摩擦力、滑动通孔与滑杆之间存在摩擦力、预紧螺栓与滑杆之间有摩擦力，此时上述三个方面的摩擦力的加和不小于离心力，使得此时试件夹持机构只旋转但不向外侧滑动；随着试件的下表面研磨得逐渐光滑导致此处摩擦力也随之减小，当上述三个方面的摩擦力的加和小于离心力时，试件夹持机构既旋转且同时向外侧滑动，最终滑动到滑杆的外端时会被限位挡片挡住，至此表示一次研磨完成；如果研磨效果不好则调整压紧螺栓及预紧螺栓以调节摩擦力；从而提高了研磨效率与研磨质量。
一种自动研磨装置

[实用新型]一种试件自动研磨装置-CN201821652445.8有效
发明人：吴元博;杨学锋;王守仁;鹿重阳;陈海龙;王砚军;乔阳;王勇;杨丽颖;曹金龙;李陈晨 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B24B37/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种试件自动研磨装置，包括机架、试件夹持机构、对磨板、对磨板夹持机构以及动力机构；当开始研磨时，由于试件下表面粗糙且被压紧螺栓下压着存在摩擦力、滑动通孔与滑杆之间存在摩擦力、预紧螺栓与滑杆之间有摩擦力，此时上述三个方面的摩擦力的加和不小于离心力，使得此时试件夹持机构只旋转但不向外侧滑动；随着试件的下表面研磨得逐渐光滑导致此处摩擦力也随之减小，当上述三个方面的摩擦力的加和小于离心力时，试件夹持机构既旋转且同时向外侧滑动，最终滑动到滑杆的外端时会被限位挡片挡住，至此表示一次研磨完成；如果研磨效果不好则调整压紧螺栓及预紧螺栓以调节摩擦力；从而提高了研磨效率与研磨质量。
研磨试件试件夹持机构滑动滑杆自动研磨装置压紧螺栓预紧螺栓下表面磨板动力机构滑动通孔夹持机构限位挡片研磨效率一次研磨减小外端下压光滑粗糙挡住申请

[实用新型]高性能自行车制动装置-CN201520226802.4有效
发明人：林镕淇 -专利权人：汕头市公益基金会
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B62L1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了高性能自行车制动装置，包括抱刹刹车体、主刹车摩擦盘和增加摩擦力副刹车盘，所述主刹车摩擦盘设置有摩擦力调节通孔，所述增加摩擦力副刹车盘设置有辅助摩擦凸台，所述主刹车摩擦盘设置有中心套孔与增加摩擦力副刹车盘上设置的中心插轴配合，所述辅助摩擦凸台能够在摩擦力调节通孔中移动。
性能自行车制动装置

[发明专利]用于分析摩擦力对过程控制设备的影响的方法和装置-CN201310135902.1有效
发明人： S·W·安德森 -专利权人：费希尔控制国际公司
申请日： 2013-04-12 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本文公开了用于分析摩擦力对过程控制设备的影响的方法和装置。一种示例性方法包括确定与致动器和要由该致动器操作的过程控制设备的摩擦力相对应的值，并且基于与该摩擦力相对应的值和预先确定的值，确定指示该摩擦力对于该过程控制设备的操作的影响的值。
用于分析摩擦力过程控制设备影响方法装置

[发明专利]一种洗涤设备的控制方法-CN201810804678.3有效
发明人：邓金柱;许升;吕佩师;李彩莲 -专利权人：青岛海尔洗衣机有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： D06F33/30 文献下载
摘要：本发明公开一种洗涤设备的控制方法，包括：检测洗涤设备洗涤腔室内衣物受到的摩擦力信息；根据所述摩擦力信息选取相应的洗涤程序或根据所述摩擦力信息调整当前洗涤程序的洗涤参数，本发明中根据检测摩擦力信息控制洗涤设备执行相应的洗涤程序或调节相应的洗涤参数
一种洗涤设备控制方法

[发明专利]编织物表面耐摩擦的仿真检验装置-CN201510596166.9有效
发明人：俞凌云;吴孟茹;刘苏锐;苟圆;温演庆;董伟 -专利权人：四川出入境检验检疫局检验检疫技术中心
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明编织物表面耐摩擦的仿真检验装置属于在作业状态是具有仿真实使用摩擦力的摩擦检验装置。机架平台的表面上的横向长孔和纵向长孔相互垂直；横向长孔上面设有载物板，纵向长孔上面设有标准毛刷；标准毛刷在载物板上面产生曲线运动轨迹；“门”字形框架的滚动球压迫标准毛刷产生对载物板的摩擦力。被检验物的各个位置被摩擦效果一致；在摩擦时，摩擦力有大小变化，并且随时可以调节摩擦力大小。
编织物表面摩擦仿真检验装置

[发明专利]一种基于深度学习的工业机器人摩擦力辨识方法-CN202010446594.4在审
发明人：王永超 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的工业机器人摩擦力辨识方法，其具体操作步骤在于：让机器人各轴单独以不同的姿态进行运动，每隔4ms采集机器人的各个轴的位置规划，实测运动轨迹数据，速度规划，计算力矩，实测力矩；利用实测力矩减去计算力矩计算误差力矩；本发明提供一种基于深度学习的工业机器人摩擦力辨识方法，解决现有的摩擦力模型不准确，辨识方法不够精准的问题。本发明将实测力矩与计算力矩的误差作为摩擦力，利用深度学习对误差力矩进行辨识，解决现有摩擦力模型不够准确的问题。得到与实际摩擦力较为吻合的计算力矩。
一种基于深度学习工业机器人摩擦力辨识方法

[发明专利]一种水力驱动式升船机系统摩擦力测量方法-CN201811053758.6有效
发明人：胡亚安;李学义;李中华;王新;王蛟;胡皓 -专利权人：水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明一种水力驱动式升船机系统摩擦力测量方法，属于航道工程监测领域。具体包括以下步骤：(1)安装传感器；(2)测量和计算船厢上行浮力及浮力过程；(3)测量和计算船厢下行浮力及浮力过程；(4)计算船厢在同一高程处的摩擦力；(5)将(4)得到的摩擦力进行平均；(6)最终得到水力驱动式升船机摩擦力本发明的有益效果在于：提供了一种全新的利用浮力方法极其简单地测量水力式升船机系统摩擦力的方法原理简单，易于实现，数据准确可靠；测量元件少，仅需在卷筒一侧布置传感器；可得到全行程升船机的系统摩擦力。
一种水力驱动式升船机系统摩擦力测量方法

[发明专利]一种用于制备光伏组件的层压系统-CN202310246017.4有效
发明人：刘志光;赵凯璇;李宝盛;陈锦豪 -专利权人：广东联塑班皓新能源科技集团有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B32B37/10 文献下载
摘要：本发明涉及光伏领域，尤其涉及一种用于制备光伏组件的层压系统，本发明通过设置真空室、支撑装置、加压装置、检测模组以及上位机，上位机基于待压制组件与承托板的摩擦力值判定承托板的移动趋势，在第一移动趋势下，基于摩擦力值调整压力机的压制压力以及加热单元的加热温度，在第二移动趋势下，基于摩擦力值调整压力机的压制压力以及加热单元的加热温度后，基于摩擦力方向判定承托板的移动方向，并控制承托板在移动方向上移动直至摩擦力检测单元所检测的摩擦力值满足要求，减少光伏组件发生错位的风险
一种用于制备组件层压系统