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[发明专利]一种直线导轨位移系统的摩擦力补偿方法及补偿装置-CN202210990960.1在审
发明人：韩昱;范玉娇;张翔宇;朱庆娜 -专利权人：北京华卓精科科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种直线导轨位移系统的摩擦力补偿方法及补偿装置，方法包括：建立摩擦力‑速度模型，采集动平台运行速度和驱动力，并从中筛选出匀速运动段的速度及驱动力，并将所述驱动力作为匀速段的摩擦力；通过压缩因子粒子群算法对所述摩擦力‑速度模型求解模型参数，获得完整摩擦力‑速度模型；将完整摩擦力‑速度模型写入前馈补偿器Cf，基于指令速度根据完整摩擦力‑速度模型计算动摩擦力及对应的摩擦力前馈电流信号，将该摩擦力前馈电流信号作为前馈补偿数据提供给伺服控制器，进行摩擦力补偿。本发明提高重载精密位移设备的控制性能，减少直线导轨伺服系统中非线性摩擦力对跟踪误差及系统稳定性带来的影响。
一种直线导轨位移系统摩擦力补偿方法装置

[发明专利]一种摩擦力精确可调的冲击式压电驱动装置-CN201610238565.2有效
发明人：沈煜年;郭永彬 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩擦力精确可调的冲击式压电微位移驱动装置，一种摩擦力精确可调的冲击式压电驱动装置，包括摩擦力精确调节机构、微纳米级压电驱动机构和精密手动平移台，摩擦力精确调节机构和精密手动平移台分别位于微纳米级压电驱动机构两端，且精密手动平移台设置在微纳米级压电驱动机构顶部，目标体设置在微纳米级压电驱动机构上。摩擦力精确调节机构和精密手动平移台为微纳米级压电驱动机构提供准确的目标体最大静摩擦力和行程弹簧预压缩量。本发明提供了精确的摩擦力，提高了定位效率，实现了目标体定位距离的大行程。
一种摩擦力精确可调冲击压电驱动装置

[发明专利]进给系统的摩擦力预测与补偿方法及电脑可读取存储媒体-CN202010460140.2在审
发明人：李家岩;郑宇翔;陈家慧;蔡秉均 -专利权人：台达电子工业股份有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种进给系统的摩擦力预测与补偿方法及电脑可读取存储媒体，其中进给系统的摩擦力预测与补偿方法包括下列步骤：于进给系统启动后，通过马达驱动器持续获取马达转动时的电流信号及角位置信号；依据电流信号及角位置信号估算马达在各个转动位置上时的摩擦力，并产生多笔摩擦力数据；依据所估算的多笔摩擦力数据以及各个对应的角位置信号建立摩擦力模型；将马达当前的角位置信号汇入摩擦力模型，以预测进给系统的预测摩擦力；基于预测摩擦力计算补偿电流；以及控制马达驱动器额外施加补偿电流给马达，以令马达克服摩擦力。
进给系统摩擦力预测补偿方法电脑读取存储媒体

[发明专利]车辆驱动轴和非驱动轴区分系统及方法-CN201611111534.7有效
发明人：李银军;王平 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01G19/03 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆驱动轴和非驱动轴区分系统及方法。系统包括：感知单元，设置在行驶路径上的预设检测区域，用于在车辆经过预设检测区域时，采集车轮与预设检测区域之间的水平力数据；摩擦力计算单元，用于根据接收到的水平力数据获取检测区域所受车轮的水平方向上的摩擦力数据；判别单元，用于根据接收到的水平方向上的摩擦力数据获取车轮所受所述预设检测区域的摩擦力的方向，并根据车轮所受所述预设检测区域的摩擦力的方向区分驱动轴和非驱动轴。本发明实施例通过采集车轮与预设检测区域的路面之间的水平力数据，获取车轮所受摩擦力数据，最后根据摩擦力的方向区分车辆驱动轴和非驱动轴，进而为判断车辆是否超载超限提供基础的数据。
检测区域预设车轮非驱动轴车辆驱动轴水平力区分系统数据获取采集摩擦力计算感知单元判别单元行驶路径驱动轴超限超载

[发明专利]一种五轴并联装置摩擦力识别方法-CN202310575927.7有效
发明人：谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。
一种并联装置摩擦力识别方法

[实用新型]一种摩擦力精确可调的冲击式压电驱动装置-CN201620322206.0有效
发明人：沈煜年;郭永彬 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摩擦力精确可调的冲击式压电微位移驱动装置，一种摩擦力精确可调的冲击式压电驱动装置，包括摩擦力精确调节机构、微纳米级压电驱动机构和精密手动平移台，摩擦力精确调节机构和精密手动平移台分别位于微纳米级压电驱动机构两端，且精密手动平移台设置在微纳米级压电驱动机构顶部，目标体设置在微纳米级压电驱动机构上。摩擦力精确调节机构和精密手动平移台为微纳米级压电驱动机构提供准确的目标体最大静摩擦力和行程弹簧预压缩量。本实用新型提供了精确的摩擦力，提高了定位效率，实现了目标体定位距离的大行程。
一种摩擦力精确可调冲击压电驱动装置

[发明专利]一种由直线电机控制对工件夹紧力大小的夹持装置及方法-CN202110842553.1在审
发明人：朱建辉;葛霄;薛蒙蒙;管志洋;冒纪凯;武继权;何宇杰;冯壮;戴建国;王程 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种由直线电机控制对工件夹紧力大小的夹持装置及方法，该夹持装置包括基座、直线电机、伸缩杆、控制单元、传动机构和夹持爪机构；夹持爪机构包括摩擦力感应爪和机械夹持爪，摩擦力感应爪与工件的接触面布置有摩擦力传感器；直线电机与伸缩杆连接；控制单元发送电信号，由直线电机驱动伸缩杆运动，进而带动传动机构控制夹持爪机构的张开与闭合。本发明的摩擦力感应爪与工件接触，使摩擦力传感器感应到工件与摩擦力感应爪接触产生的垂直摩擦力；摩擦力传感器对垂直摩擦力进行处理判断并反馈至CPU，CPU控制直线电机的驱动信号，并根据机械夹持爪接触面与工件间相对滑动产生的摩擦力使夹持装置提供夹紧力，实现对夹持力的精准控制。
一种直线电机控制工件夹紧大小夹持装置方法

[发明专利]摩擦力测量系统及其摩擦力测量装置-CN201310722438.6无效
发明人：崔永;朱晓洁;李鑫;满凯 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2013-12-24 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩擦力测量装置，包括缸体、套装于所述缸体内的缸套，以及与所述缸套适配的活塞组件，所述缸套能够相对所述缸体轴向自由移动，所述摩擦力测量装置还包括能够测取所述缸套所受全部轴向力的测力传感器。该摩擦力测量装置能够单独测量活塞组件与缸套之间的摩擦力，排除其他外力的干扰，测量准确、便捷。本发明还公开了一种摩擦力测量系统。
摩擦力测量系统及其装置

[发明专利]区段的摩擦力调整部的调整装置-CN201880063989.7有效
发明人：小野寺彰;斋藤崇之;上田谦二;海老泽政广 -专利权人：横滨橡胶株式会社
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B65H59/00 文献下载
摘要：一种实现调整作业的效率化的区段的摩擦力调整部的调整装置。在区段10的内周部设置有由两端的滚动轴承16形成的支承孔1202、由制动蹄18、螺旋弹簧22以及无头止动螺钉20构成且相对于插通于支承孔1202的旋转轴24产生摩擦力的摩擦力产生部26、以及由无头止动螺钉20构成且调整摩擦力产生部26中的摩擦力的摩擦力调整部28。调整构件驱动用致动器42通过使调整构件40正反转来调整摩擦力调整部28的摩擦力。由于以使得区段10的摩擦力产生部26中的摩擦力处于预先设定的范围内的方式，控制调整构件驱动用致动器42来使调整构件40正反转，因此能够在短时间内自动地进行摩擦力调整部28的调整。
区段摩擦力调整装置

[实用新型]一种半主动滚珠压电摩擦自复位阻尼器-CN202222525052.3有效
发明人：罗浩;蒋浚启;翁顺;朱宏平;吴俐滢 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半主动滚珠压电摩擦自复位阻尼器，其中，在压电驱动器与摩擦板之间密铺滚珠，将压电材料所受的摩擦力由传统的滑动摩擦力转变为滚动摩擦力，从而极大地减小了压电驱动器底部所受的摩擦力，避免压电驱动器受剪破坏；另外，本实用新型的压电材料采用弛豫铁电体，弛豫铁电体具有介电常数高、电致伸缩效应大的特点，从而可以确保给摩擦板提供充分的正压力。实施本申请实施例，在保证压电驱动器给摩擦板提供的正压力不变的情况下，极大地减小了压电驱动器底部所受的摩擦力，对压电驱动器进行了充分保护。
一种主动滚珠压电摩擦复位阻尼

[发明专利]摩擦力仪-CN201010533869.4有效
发明人：言志信;言浬 -专利权人：兰州大学
申请日： 2010-11-04 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种摩擦力仪，该摩擦力仪包括底板、顶板、弹性板、滑槽指针、摩擦力方向指针和刻度盘；所述底板与所述顶板之间设有所述弹性板；所述底板上横向分别设有所述摩擦力方向指针、刻度盘，纵向中部则设有立条，该立条的底端与所述刻度盘相连；所述立条的上端设有一限位轴，并通过该限位轴与所述滑槽指针的滑槽相连；所述滑槽指针的滑槽一端通过转动轴与所述顶板的中部相连，其另一端通过联系栓与所述摩擦力方向指针相连。本发明结构简单、加工简易、使用方便，应用范围广，有效地解决了摩擦力试验中长期存在的问题，使抽象的摩擦力概念变得通俗易懂，而且也解决了材料之间摩擦特性的研究问题。
摩擦力

[实用新型]摩擦力计-CN200920101542.2无效
发明人：马菁菁 -专利权人：马菁菁
申请日： 2009-02-14 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： G01L1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及测力装置，具体是一种摩擦力计。解决了现有摩擦力测量装置成本昂贵以及使用不便的问题。摩擦力计，包含形变层、槽状示数板、以及其上设有刻度表盘的压块，形变层上表面与压块下表面粘合，形变层下表面与槽状示数板的底面内侧粘合，槽状示数板的侧面设有与刻度表盘位置对应的指针，压块一端固定有挂钩，形变层由两组橡胶管堆叠粘合而成本实用新型设计巧妙，结构简单，通过形变层的形变确切地反映了摩擦力的大小，是一种能够直接便捷地测量摩擦力且成本低廉的摩擦力测量装置。
摩擦力

[实用新型]摩擦力仪-CN201020594735.9无效
发明人：言志信;言浬 -专利权人：兰州大学
申请日： 2010-11-04 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种摩擦力仪，该摩擦力仪包括底板、顶板、弹性板、滑槽指针、摩擦力方向指针和刻度盘；所述底板与所述顶板之间设有所述弹性板；所述底板上横向分别设有所述摩擦力方向指针、刻度盘，纵向中部则设有立条，该立条的底端与所述刻度盘相连；所述立条的上端设有一限位轴，并通过该限位轴与所述滑槽指针的滑槽相连；所述滑槽指针的滑槽一端通过转动轴与所述顶板的中部相连，其另一端通过联系栓与所述摩擦力方向指针相连。本实用新型结构简单、加工简易、使用方便，应用范围广，有效地解决了摩擦力试验中长期存在的问题，使抽象的摩擦力概念变得通俗易懂，而且也解决了材料之间摩擦特性的研究问题。
摩擦力

[实用新型]摩擦力表-CN00247457.3无效
发明人：毛福庆;田震 -专利权人：胜利石油管理局临盘采油厂
申请日： 2000-08-25 - 公布日： 2001-09-12 - 主分类号： G01N19/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种摩擦力表，属于教学演示用具技术领域。由表头和下底板两大部分组成。表头内装固定架、齿条、齿轮、齿轮轴、指针、刻度盘和悬吊弹簧。用于中学物理教学演示或测量静、动摩擦力的大小及方向，直观生动，有利于学生理解基本概念。结构简单，制造成本低，容易推广。
摩擦力

[发明专利]一种摩擦卸力机构-CN202210819015.5在审
发明人：廖建雄 -专利权人：湖北神电汽车电机有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明涉及起动机技术领域，具体为一种摩擦卸力机构，摩擦卸力机构安装在底板与塑料内齿轮之间，塑料内齿轮内部设置有相对塑料内齿轮旋转的驱动轴和行星齿轮；塑料内齿轮在摩擦卸力机构提供摩擦力的作用下相对底板静止，塑料内齿轮受到驱动轴和行星齿轮的冲击力大于摩擦卸力机构提供的摩擦力时，塑料内齿轮克服摩擦力相对底板转动。本发明通过将摩擦卸力机构作为过载保护机构，当驱动齿轮受到异常冲击时塑料内齿轮会和摩擦板一起克服摩擦力旋转卸力，从而减小塑料内齿轮所受冲击，避免塑料内齿轮因冲击受损。
一种摩擦机构

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