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[发明专利]放大同向电磁力制造推斥避撞的安全方法-CN91100879.9无效
发明人：李恩鸿 -专利权人：李恩鸿
申请日： 1991-02-09 - 公布日： 1991-12-04 - 主分类号： G08G7/02 文献下载
摘要：一种“放大同向电磁力制造推斥避撞的安全方法”，是利用已知的原理使电磁铁产生磁性有无可通过通断电源来控制。磁力强弱由电流强弱来形成，电功率强弱由调节器来控制。通电的放电时间由磁力自动继电器来控制。电磁铁产生的同向推斥力由双方统一同向电流来控制。制造推斥避撞的安全方法是依靠双方电容器作瞬间的同步放出高压电流，使双方的电磁铁同时形成强大的同性推斥力，大于各自机械所产生的重力加速度的惯性值。
放大同向磁力制造推斥避撞安全方法

[发明专利]交通工具前方避撞方法及系统-CN201710944865.7有效
发明人：孙鹏 -专利权人：上海蔚来汽车有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明是关于一种交通工具前方避撞方法及系统，所述方法包括：确定本交通工具的当前速度，以及前方障碍物的当前速度；确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；根据所述当前速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立本发明通过综合考虑制动和转向避撞，能有效减少避撞频率，降低对驾驶员的干扰，更加符合驾驶习惯。
交通工具前方方法系统

[发明专利]交通工具前方避撞方法及系统-CN202010916266.6有效
发明人：孙鹏 -专利权人：上海蔚来汽车有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明是关于一种交通工具前方避撞方法及系统，所述方法包括：确定本交通工具的当前速度，以及前方障碍物的当前速度；确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；根据所述当前速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立本发明通过综合考虑制动和转向避撞，能有效减少避撞频率，降低对驾驶员的干扰，更加符合驾驶习惯。
交通工具前方方法系统

[发明专利]一种避撞方法及装置-CN202011393447.1有效
发明人：叶一凡;张显宏;王俊;刘峰;梁伟铭 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种避撞方法及装置，方法包括：基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估；当车辆存在碰撞风险时，判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；当需要对车辆进行横向主动转向避撞控制时，采用避撞模块计算得到横向转向避撞轨迹；在横向主动转向避撞控制过程中，控制轨迹投射装置在行驶道路上投射全局的横向转向避撞轨迹，通过所述投射的全局的横向转向避撞轨迹，达到提醒周围车辆的目的，保证了横向避撞过程中的安全性。
一种方法装置

[发明专利]测试自动驾驶车辆的方法、装置及电子设备-CN202310728513.3在审
发明人：邢桐;刘涛;吴振昕;彭亮;张正龙;赵朋刚;迟霆;杨渊泽;王宇;赵思佳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取多个避撞测试工况下自动驾驶车辆对应的目标运动参数；基于目标运动参数，利用目标避撞行为预测模型对自动驾驶车辆进行避撞行为预测，得到目标运动参数对应的目标避撞行为参数，其中，目标避撞行为预测模型采用训练样本集通过机器学习得到，目标避撞行为参数用于表征自动驾驶车辆在多个避撞测试工况下的避撞行为；利用目标运动参数和目标避撞行为参数，生成自动驾驶车辆的测试结果，其中，测试结果用于表征自动驾驶车辆的紧急避撞性能。本发明解决了相关技术对车辆避撞行为进行预测的方法其智能化水平低、准确性差的技术问题。
测试自动驾驶车辆方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆主动避撞模式切换方法-CN201610805517.7有效
发明人：袁朝春;王潍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞模式切换方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：步骤1：获取车辆行车信息；步骤2：通过分析车辆行车信息，建立车辆纵向避撞安全距离并计算，得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；步骤3：通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞；步骤4:在需要进行主动避撞时，进行主动避撞模式切换判断；步骤5:将步骤4要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞，并反馈车辆状态信息给行车信息采集控制单元。本发明能实现车辆在行驶过程中及时规避危险碰撞工况，显著提高行车的安全系数；提出的横向安全距离模型及避撞模式切换方法能够精确实现汽车的主动避撞。
一种车辆主动模式切换方法

[发明专利]避撞装置-CN201580063870.6有效
发明人：大森阳介;池涉 -专利权人：株式会社爱德克斯;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：提供一种避撞装置，在具备避撞功能的车辆中，能够按照驾驶员的意图超越先行车辆。避撞装置例如具备：避撞执行部，其能够使用于躲避与躲避对象物碰撞的避撞功能进行工作；判断部，其基于驾驶员对加速踏板的操作对所述驾驶员有无加速意向进行判断；以及避撞控制部，其在所述判断部判断为有所述加速意向的情况下，禁止所述避撞功能的工作，所述判断部还基于驾驶员对所述加速踏板的操作对所述驾驶员有无取消所述避撞功能的取消意向进行判断，在所述避撞功能进行工作的过程中所述判断部判断为有所述取消意向的情况下，所述避撞控制部结束所述避撞功能的工作
避撞装置加速踏板加速意向先行车辆对象物

[发明专利]一种紧急工况下基于周车轨迹预测的智能汽车避撞决策与路径规划的方法、系统-CN202310799889.3在审
发明人：熊晓夏;王歆叶;陈龙;蔡英凤;刘擎超;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急工况下基于周车轨迹预测的智能汽车避撞决策与路径规划的方法、系统，构建物理引导的图卷积神经网络轨迹预测模型，得到周车预测轨迹纵、横向坐标，以及纵、横向坐标预测误差的概率密度函数，然后进行驾驶安全等级预测评估，确定当前自车是否需要避撞，需要进行避撞时，优先选择制动避撞，当不满足制动避撞条件时进行自车制动避撞和转向换道避撞风险预测，选择其中预测风险较小的避撞形式；在选择转向换道避撞时，通过改进的人工势场规划车辆未来时间段内的避撞路径并进行优化
一种紧急工况基于轨迹预测智能汽车决策路径规划方法系统

[发明专利]基于时间步的无控交叉口驾驶员避撞决策过程建模方法及系统-CN201910726497.8有效
发明人：闫学东;黄岩;王云;高自友;官云林 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时间步的无控交叉口的驾驶员避撞决策过程建模方法及系统，用以解决现有技术中对无控交叉口驾驶员避撞行为认识不清的问题。所述无控交叉口驾驶员避撞决策过程建模方法，通过确定驾驶员在无控交叉口的避撞决策依据变量，以及划分避撞决策过程为三个阶段，再利用时间步方法将避撞决策过程的第三阶段划分成细小的时间步骤，从而推导避撞决策依据变量的计算公式，最后获得无预警条件下和有预警条件下的避撞决策过程模型。本发明提出了不同预警条件下驾驶员在交叉口的避撞决策过程建模方法，模拟驾驶员在无控交叉口的避撞预警选择流程，能够较好的引导驾驶员的避撞预警选择，有效指导了车载避撞预警系统的改进，保证车辆行驶安全。
基于时间交叉口驾驶员决策过程建模方法系统

[实用新型]一种车辆避撞系统-CN201620380671.X有效
发明人：姜锡华;何敏;孙晓林;王毅;赵创新 -专利权人：姜锡华;何敏;孙晓林;王毅;赵创新
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆避撞系统，其技术要点在于：用于在车辆行驶过程中获取障碍物坐标的行车探测模块；与本车CAN总线数据连接的避撞参数模块；根据避撞参数模块、行车探测模块提供的信息作出避撞决断的避撞策略控制模块；根据避撞决断控制本车刹车系统的执行模块。旨在提供一种适用方位广、具有无损加装特点的车辆避撞系统。
一种车辆系统

[发明专利]一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法-CN201910892662.7有效
发明人：罗崇恩;张树培;张玮;王国林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法，根据信息采集模块获取车辆在行驶过程中的车障距X车‑障、主车车速v0避撞轨迹分别计算预警距离X预警、制动避撞临界安全距离X制动、转向避撞临界安全距离X转向和协同避撞临界安全距离X协同。将实时测得的行车信息与计算得到的三种避撞方式临界安全距离输入避撞方式判断模块，从而确定最佳的避撞方式。最终，避撞控制模块选择相应的控制方法控制车辆完成避撞。本发明有效地解决了单一避撞方式的不足，能够进一步提高车辆的避撞能力，在降低交通事故发生率方面更加有效，从而最大程度的减轻事故伤害。
一种车辆主动系统及其方式切换方法

[发明专利]车辆避撞方法、车辆避撞装置和电子设备-CN201710853007.1有效
发明人：李星宇 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：公开了一种车辆避撞方法、车辆避撞装置和电子设备。该车辆避撞方法包括：获取具有第一避撞装置的第一车辆相对于具有第二避撞装置的第二车辆的相对行驶参数；获取第一车辆和第二车辆中的在前车辆的车辆特性参数；以及，根据相对行驶参数和车辆特性参数来确定第一避撞装置和第二避撞装置之间的作用力的参数，所述作用力由第一避撞装置所生成的第一作用场与第二避撞装置所生成的第二作用场之间相互作用而产生并用于防止第一车辆和第二车辆产生碰撞。因此，可以在避撞的同时防止对车辆的正常行驶造成危险。
车辆方法装置电子设备

[发明专利]基于快速有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法-CN202110780431.4在审
发明人：张宁;尹玉国;郭琪;姜棋 -专利权人：山东思达特测控设备有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了基于快速有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法，所述自动避撞方法当无人机正常飞行过程中，根据侵入机和避撞机的碰撞锥检测两无人机是否会发生碰撞，如果不发生碰撞，无人机继续正常飞行；如果检测到两无人机会发生碰撞，生成快速有限时间收敛滑模导引指令进行自动避撞飞行控制，同时计算出避撞完成时间，当达到估计的避撞完成时间后避撞完成，避撞机进入正常飞行模式飞往目标点。具有以下优点：具有快速有限时间收敛的特性，实现避撞系统能够在有限时间内快速收敛，解决了现有的自动避撞方法难以保证系统的稳定性并且难以准确估计自动避撞完成时间的问题。
基于快速有限时间收敛导引无人机自动方法

[发明专利]一种基于有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法-CN202110780440.3在审
发明人：张宁;尹玉国;郭琪;韦彬 -专利权人：山东思达特测控设备有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法，所述自动避撞方法中当无人机正常飞行过程中，根据侵入机和避撞机的碰撞锥检测两无人机是否会发生碰撞，如果不发生碰撞，无人机继续正常飞行；如果检测到两无人机会发生碰撞，生成快速有限时间收敛滑模导引指令进行自动避撞飞行控制，同时计算出避撞完成时间，当达到估计的避撞完成时间后避撞完成，避撞机进入正常飞行模式飞往目标点具有以下优点：解决了现有滑模控制在无人机避撞领域应用较少，以及现有的自动避撞方法难以保证系统的稳定性并且难以准确估计自动避撞完成时间的问题。
一种基于有限时间收敛导引无人机自动方法

[发明专利]一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法-CN201610318491.3有效
发明人：刘志强;张春雷;倪捷 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法，首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员换道避撞时机、制动加速度，驾驶员接收到报警信号做出反应的时间，通过毫米波雷达实时检测车辆避撞控制方法所需的自车、前车及邻车道车辆的相关信息；其次构建基于驾驶员避撞特性的避免追尾碰撞控制策略；然后车辆执行制动或换道避撞控制策略；最后基于驾驶员避撞特性的避撞控制策略精确度的验证。本发明减少了预警算法复杂、决策判断规则过多对判断结果的负面影响，提高了车辆避撞控制决策判断的准确度和可靠性，降低了误报率。
一种基于驾驶员行为车辆控制方法

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