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[发明专利]全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置-CN202211180636.X在审
发明人：郑世祺;李良广 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置，包括：建立无人车的系统运动学方程，基于系统运动学方程建立所述无人车的初始状态方程，基于初始状态方程，建立所述无人车的系统状态方程；基于系统状态方程，利用Lyapunov函数设计无人车的控制器的第一控制输入u1，其中，所述第一控制输入u1为施加在无人车左轮的速度；基于所述系统状态方程和所述第一控制输入u1，利用反步法设计无人车的控制器的第二控制输入u2，其中，所述第二控制输入u2控制器的设计还能保证系统的稳定和较强的鲁棒性。
状态约束无人有限时间控制器设计方法装置

[发明专利]高压直流海底电缆仿真方法和系统-CN201710706925.1在审
发明人：侯帅;陈云;傅明利;惠宝军;郝艳捧;阳林;邱伟豪;李立浧 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心;华南理工大学
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压直流海底电缆仿真方法和系统，通过建立电场模块控制方程、流场模块控制方程、固体传热模块控制方程、流体传热模块控制方程和电热耦合模块控制方程，为高压直流海底电缆提供了一种电‑热‑流多物理场耦合仿真方法
高压直流海底电缆仿真方法系统

[发明专利]针对交流电机开路故障的容错控制方法、装置和存储介质-CN202211019309.6在审
发明人：夏泽坤;刘畅;王凯 -专利权人：蔚来动力科技（合肥）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本发明涉及电机控制领域，并且更具体地涉及一种针对交流电机开路故障的容错控制方法、装置、计算机设备和计算机存储介质。该方法包括：A、在考虑电机交、直轴电流随电机转子电角度变化的条件下，构建容错控制优化模型，其中，所述容错控制优化模型包括基于电机扭矩方程生成的代价方程以及由故障相电流方程、电机相电流限制方程、电机相电压限制方程中的一者或多者构成的限制条件；以及B、利用所述容错控制优化模型确定当前电机转子电角度下的相电流参考值。
针对交流电机开路故障容错控制方法装置存储介质

[发明专利]一种永磁同步电机转子位置和转速检测方法-CN201710889443.4有效
发明人：张谦;李东 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机转子位置和转速检测方法，永磁同步电机控制领域。包含如下步骤：建立永磁同步电机的反电动势方程、状态方程；对建立的状态方程进行矩阵向量式整理，并根据整理后的状态方程建立状态估计方程，由此得出状态误差方程；根据状态误差方程，建立二阶滑模观测器方程，得出反电动势误差方程；用sigmoid函数取代控制函数signum对反电动势误差方程进行更正；根据更正后的反电动势误差方程建立反电动势估计方程；用反电动势方程减去反电动势估计方程，采用李雅普诺夫方程进行稳定性分析，由此得出转子转速估计方程
一种永磁同步电机转子位置转速检测方法

[发明专利]一种基于状态估计的高速铁路受电弓多目标鲁棒控制方法-CN201910328751.9在审
发明人：张静;张翰涛;程肥肥;杨尊富;左小红 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态估计的高速铁路受电弓多目标鲁棒控制方法，首先构建非线性受电弓‑接触网模型，再根据非线性受电弓‑接触网模型，构建面向控制的弓网系统模型，得到弓网模型下的状态空间方程；然后确定受电弓主动控制目标，将控制目标方程化；根据弓网模型下的状态空间方程，加入过程噪声和测量噪声，得到面向估计的离散状态方程；最后利用控制目标的空间方程，设计多目标控制器，并结合估计结果，得到最优主动控制力。本发明通过非线性弓网模型，详细研究了控制策略的有效性和鲁棒性；且控制策略在不同的工况下控制性能依旧良好。
受电弓弓网状态空间方程控制策略控制目标鲁棒控制状态估计多目标接触网高速铁路构建多目标控制器离散状态方程主动控制力弓网系统估计结果过程噪声空间方程控制性能主动控制鲁棒性噪声测量研究

[发明专利]电磁编队卫星姿态和轨道相对控制方法-CN201610561867.3有效
发明人：胡敏;宋俊玲;杨茗棋;姚红;王卫杰;张大曦;郭光衍;蔡庆雄 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种电磁编队卫星姿态和轨道相对控制方法，步骤1，包括以下步骤：建立姿态动力学方程；根据步骤1建立的四元数描述的线性形式的姿态动力学方程、体坐标系下的姿态动力学方程和刚体卫星的动力学方程，设计得到卫星姿控系统反馈控制律步骤3：根据步骤2提出的反馈控制律，对电磁编队卫星姿态和轨道进行相对控制。优点为：建立了姿态动力学方程、相对运动动力学方程及电磁力和电磁力矩的模型，由此设计的卫星姿控系统反馈控制律、飞轮角动量磁卸载算法、大角度姿态机动方法、电磁编队飞行卫星运动控制器和磁偶极子的控制分配方法具有较好的工作性能，能够实现高效的电磁编队卫星姿态和轨道相对控制。
电磁编队卫星姿态轨道相对控制方法

[发明专利]一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法-CN201510859604.6有效
发明人：尤波;高扬;谢文博;许家忠;李智 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法，该方法包括：建立运动学方程，根据方程对称性和解耦性简化运动学方程，基于运动学方程设计控制器以及调节控制器参数。本发明解决了其它控制方法参数难以相互协调匹配，在实时变参情况下无法保证跟踪精度的问题；改善了闭环系统的响应品质。
一种悬吊漂浮物随动系统驱动控制算法

[发明专利]一种提高光伏发电低电压穿越能力的方法-CN202010773385.0在审
发明人：冯仰敏;赵勇;杨沛豪;杨洋;常洋涛;刘庆元;赵文超;薛菲 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明一种提高光伏低电压穿越能力的方法，包括步骤：1)建立光伏L型逆变器数学模型；2)对步骤1)中数学模型进行Park变换，得到二维电压方程；3)化简步骤2)电压方程；4)将步骤3)中的d、q轴交叉耦合项作为电流控制前馈补偿；5)将步骤4)前馈补偿项进行离散，得到k+1时刻d、q轴预测方程；6)将k时刻输出控制量表示为预测方程；7)将步骤6)k时刻输出控制量带入步骤5)预测方程中，得到新d、q轴预测方程；8)根据k时刻控制增量为0，步骤7)的预测方程，得到k+2时刻预测模型；9)根据光伏低穿工况，设置目标函数；10)设置正常/电压跌落两种模式电流控制方式。本发明采用模型预测在光伏逆变器控制中，提高低穿能力。
一种提高发电电压穿越能力方法

[发明专利]一种提高永磁同步电机调速控制抗干扰能力的方法-CN202011012670.7在审
发明人：杨沛豪;孙梦瑶;寇水潮;贺婷;薛磊;高峰;郭新宇 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高永磁同步电机调速控制抗干扰能力的方法，包括步骤：1)建立d‑q参考系下永磁同步电机的电压方程；2)建立d‑q参考系中PMSM电磁转矩Te和负载转矩TL表达式；3)得到dq坐标系下PMSM的状态方程；4)得到扰动信号表达式；5)得到转速控制环方程；6)将转速控制环方程转换为PMSM标准状态方程；7)建立扰动信号与其估计值关系式；8)得出扰动信号估计值表达式；9)提出一种转速控制率表达式；10)得到PMSM干扰估计误差方程；11)设定PMSM干扰估计误差方程中输出不变，将估计扰动作为目标值引入PMSM电流控制环节，实时跟踪目标值，起到提高永磁同步电机调速控制抗干扰能力的作用。
一种提高永磁同步电机调速控制抗干扰能力方法

[发明专利]一种基于博弈论的卫星编队反监视最优控制方法、装置及介质-CN202211583979.0在审
发明人：叶东;高祥博;肖岩;张刚;孙兆伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于博弈论的卫星编队反监视最优控制方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：对卫星编队反监视系统中参与博弈的每一颗卫星进行建模，获得运动微分方程；分别根据参与博弈的每一颗卫星期望的博弈目标，设计对应的目标状态变量；基于运动微分方程以及目标状态变量，分别得到对应的微分状态方程；将微分状态方程中含有非自身控制量的耦合约束项通过关联变量代替，以将微分状态方程解耦得到分别仅针对追击卫星、非追击卫星以及敌方卫星的非线性方程；基于非线性方程循环依次对参与博弈的卫星中的每一颗的支付函数求解相应的控制量并迭代更新与控制量相关的关联变量，得到参与博弈的每一颗卫星的最优控制量。
一种基于博弈论卫星编队监视最优控制方法装置介质

[发明专利]一种航天器编队姿态定向协同控制方法及相关设备-CN202310689929.9有效
发明人：陈琪锋;刘俊 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种航天器编队姿态定向协同控制方法及相关设备，包括：获取目标航天器编队中每个航天器的姿态和角速度构建每个航天器的姿态动力学方程和姿态运动学方程；根据每个航天器的姿态动力学和姿态运动学方程构建目标航天器编队的姿态误差系统PH方程；基于姿态误差系统PH方程构造期望哈密顿函数并基于互联阻尼分配无源控制算法构建目标航天器编队的控制律方程，并将目标航天器编队的实际姿态和期望姿态代入控制律方程进行计算，得到目标航天器编队中每个航天器的控制量；根据每个航天器的控制量对目标航天器编队进行姿态定向协同控制；能够使航天器编队的姿态在有限时间内回到并一直停留在期望状态，提高了姿态协同控制的鲁棒性。
一种航天器编队姿态定向协同控制方法相关设备

[发明专利]一种三相非对称混合级联逆变预测控制方法及逆变系统-CN202211723321.5在审
发明人：韩金刚;储秀红 -专利权人：千黎（苏州）电源科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种三相非对称混合级联逆变预测控制方法及逆变系统，预测控制方法包括建立系统在αβ坐标系下的连续时间域状态空间方程；根据梯形数值积分原理，将连续时间域状态空间方程离散化获得离散状态方程，通过采样获得三相采样电流并代入离散状态方程；设计交流侧输出电流的预测算法的评估函数；以评估函数最小值作为约束条件，对系统的离散状态方程求解，得到系统的最优输出电压矢量；根据最优输出电压矢量和逆变系统离散状态空间方程构建丢番图方程；根据丢番图方程求解得到三相非对称混合级联逆变系统的输出开关状态并输出本发明去除了预测控制的滚动优化过程，能够对系统快速高效地预测控制，并且能使系统实现更高开关频率的应用。
一种三相对称混合级联预测控制方法系统

[发明专利]一种考虑聚合物粘弹性的注聚井注入能力评价方法-CN201510398626.7有效
发明人：郑伟;张贤松;梁斌;张利军;王磊;李娜;李南;谭先红;谢晓庆;田冀 -专利权人：中国海洋石油总公司;中海油研究总院
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：建立聚合物溶液在岩石多孔介质内渗流时的有效剪切速率模型；2)建立聚合物溶液粘弹性视粘度模型；3)给出注聚井聚合物驱注入能力评价模型建立条件；4)建立单油层注聚井地质模型，给出模型参数；5)建立注聚井流动控制方程、油层渗流控制方程和注聚井与油层接触面连续性方程；6)列出注聚井和油层边界条件；7)由有效剪切速率模型、粘弹性视粘度模型、注聚井流动控制方程、油层渗流控制方程及注聚井与油层接触面连续性方程成立方程组，在不同注聚井注入压力下求解方程组
一种考虑聚合物粘弹性注聚井注入能力评价方法

[发明专利]一种考虑聚合物粘弹性的多油层注聚井注入能力评价方法-CN201510398172.3有效
发明人：郑伟;刘新光;郑强;袁忠超;丁祖鹏;谢晓庆;张贤松;田冀;朱国金;谭先红 -专利权人：中国海洋石油总公司;中海油研究总院
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：建立聚合物溶液在岩石多孔介质内渗流时的有效剪切速率模型；2)建立聚合物溶液粘弹性视粘度模型；3)给出注聚井聚合物驱注入能力评价模型建立条件；4)建立多层油藏注聚井地质模型，给出模型参数；5)建立注聚井流动控制方程、多油层渗流控制方程和注聚井与各油层接触面连续性方程；6)列出注聚井和各油层边界条件；7)由有效剪切速率模型、粘弹性视粘度模型、注聚井流动控制方程、各油层渗流控制方程及注聚井与各油层接触面连续性方程成立方程组，在不同注聚井注入压力下求解方程组；8)根据求解结果计算注入量和注入强度，由注入强度评价注聚井的注入能力。
一种考虑聚合物粘弹性多油层注聚井注入能力评价方法

[发明专利]多机系统次同步谐振特征值分析模型-CN201010606730.8无效
发明人：张鹏;毕天姝;薛安成;肖仕武;杨奇逊 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2010-12-16 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：此方法的推导和计算过程包括：分别列写汽轮发电机轴系多质量块模型转子运动方程；发电机磁链及电压的电磁暂态方程；输电线路电磁暂态方程；串联补偿电容电磁暂态方程以及励磁控制器等控制系统方程。对上述方程在稳态运行点进行线性化，得到关于状态量的微分方程组。在此基础上可以求解状态方程系数矩阵的特征值和特征向量。可以判断系统次同步谐振的稳定性，得到与谐振阻尼特性相关的许多信息；与控制理论相结合，还可用于设计控制器以抑制电力系统中的次同步谐振。
系统同步谐振特征值分析模型