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[发明专利]适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法-CN202310964273.7在审
发明人：郑世祺;李良广;张宏超;宋宝 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法，构建四轮移动机器人的动力学模型；根据动力学模型构建最小距离预警模型，运用机器学习GMM‑HMM方法，结合最小距离预警模型，得到四轮移动机器人变道预警安全算法，实现移动四轮移动机器人在变道过程中的安全预警；构建一种含时变约束的四轮移动机器人有限时间控制器；根据四轮移动机器人变道预警安全算法判断变道是否存在危险，若是，则执行有限时间控制器，在该有限时间控制器下实现四轮移动机器人的有限时间稳定。本发明实现了四轮移动机器人的变道过程中质心侧偏角和横摆角速度都可以约束在一个稳定的区间中，且有限时间控制器的跟踪误差不会突破时变约束。
适用于移动机器人预警有限时间跟踪控制方法

[发明专利]寒区隧道主动供热与被动保温结合的防寒结构及安装方法-CN202211485570.5在审
发明人：殷珂;王瑞;赵立财;王永柱;李良广;刘胤;闫诗卿 -专利权人：长安大学;中铁十九局集团第三工程有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21D11/38 文献下载
摘要：本发明公开了寒区隧道主动供热与被动保温结合的防寒结构。本发明防寒结构包括若干个防寒结构单元，每个防寒结构单元包括主动供热结构和被动保温结构，主动供热结构包括温度采集构件和供热构件，被动保温结构包括保温空气腔和保温层结构；在隧道二衬上设置凹凸型钢板，隧道二衬和凹凸型钢板的凸型槽形成封闭的保温空气腔，保温空气腔内设置温度采集构件，供热构件设置在凹凸型钢板的凹型槽内，凹凸型钢板凸面的外侧设置连贯的保温层结构。本发明的目的在于缓解隧道冻害现象，减小施工难度以及运行期间的耗能，将主动防寒措施与被动防寒措施相结合，扩大防冻害措施的适用范围。
隧道主动供热被动保温结合防寒结构安装方法

[实用新型]一种用于隧道风场模型试验的伸缩式纵向延长结构-CN202223134394.9有效
发明人：赵立财;王永柱;李良广;王瑞;殷珂 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;长安大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本实用新型属于隧道风场模型试验领域，公开了一种用于隧道风场模型试验的伸缩式纵向延长结构，本实用新型设置有环向框架，环向框架的底部支撑杆和弧形支撑杆件采用刚性连接，弧形支撑杆上的销栓铰接节点上铰接有纵向支撑架，纵向支撑架能够自由伸缩及弯曲，满足结构伸长或收缩放置的同时可任意调节横向弯曲程度；环向框架能够还原隧道横断面轮廓，本实用新型的纵向支撑架能够自由拆卸和伸缩放置，在未进行试验时将纵向支撑架收缩能够节省大量试验空间，开展试验时将纵向支撑架伸长即可还原隧道纵向尺度；本实用新型具有自由调节横向弯曲程度的能力，能够便捷实现隧道横向弯曲特征的还原，可大幅提高隧道小进深范围内风场还原的真实度。
一种用于隧道模型试验伸缩纵向延长结构

[实用新型]一种缓冲寒区隧道围岩冻胀作用的支护结构-CN202223133903.6有效
发明人：赵立财;王永柱;李良广;殷珂;王瑞 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;长安大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型属于隧道冻害防治领域，公开了一种缓冲寒区隧道围岩冻胀作用的支护结构，本实用新型在复合防水层和二次衬砌之间设置缓冲层，优化了隧道结构体系，可有效减小隧道围岩冻胀引起的作用于二次衬砌的冻胀力，缓冲层采用陶粒混凝土的素混凝土结构层，具有良好的保温、防冻能力，可有效缓解隧道二次衬砌开裂、酥碎、渗水、挂冰等一系列冻害现象。本实用新型的构造简单，施工难度小，适用范围广，所需成本低且效果优良，具有较广的应用前景。
一种缓冲隧道围岩冻胀作用支护结构

[发明专利]全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置-CN202211180636.X在审
发明人：郑世祺;李良广 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置，包括：建立无人车的系统运动学方程，基于系统运动学方程建立所述无人车的初始状态方程，基于初始状态方程，建立所述无人车的系统状态方程；基于系统状态方程，利用Lyapunov函数设计无人车的控制器的第一控制输入u1，其中，所述第一控制输入u1为施加在无人车左轮的速度；基于所述系统状态方程和所述第一控制输入u1，利用反步法设计无人车的控制器的第二控制输入u2，其中，所述第二控制输入u2为施加在无人车右轮的速度。本发明提供的方法和装置可以使无人车系统较快地达到稳定状态，双控制器的设计还能保证系统的稳定和较强的鲁棒性。
状态约束无人有限时间控制器设计方法装置

[发明专利]深埋隧道岩体爆破与悬臂掘进机联合开挖方法-CN202211253626.4在审
发明人：王军祥;马宝龙;李俭;张业权;咸峰;刘韫鑫;李良广;王石磊;黄海军;王永柱 -专利权人：沈阳工业大学;中铁十九局集团第三工程有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F42D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了深埋隧道岩体爆破与悬臂掘进机联合开挖方法，爆破开挖与机械开挖联合对隧道进行开挖，其核心思想是将掌子面预开挖区域岩体分为两部分，一部分使用控制爆破开挖方法，另一部分使用机械开挖方法。在爆破开挖过程中，先确定掏槽孔、辅助孔以及周边孔参数，掏槽孔整体呈楔形，将乳化药包安置于炮孔底部，采取底部装药结构，同时采用切缝药包实现定向断裂控制爆破的目的。通过爆破开挖与机械开挖的联合使用，不仅能够解决隧道超欠挖、爆破开挖炸药用量多及围岩损伤的难题，且提高了施工安全性，缩短了施工工期。
隧道爆破悬臂掘进机联合开挖方法

[发明专利]一种季冻区隧道悬吊式正积温导流明洞结构、安装及调控方法-CN202210831931.0在审
发明人：赵立财;王永柱;李良广;王瑞;殷珂;闫诗卿;姜永振;张业权 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;长安大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： E02D29/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种季冻区隧道悬吊式正积温导流明洞结构、安装及调控方法，属于隧道冻害防治技术领域。本发明通过悬吊式复位装置、带活动卡齿的卡位装置、带轴承的限位装置和底部碗式承托件的共同作用实现对自然风的导流，能够适应季节和风向的变化，在冬季可以有效隔绝冷空气进入隧道内部，在夏季可以引导热空气进入隧道内部，通过减少冷量输入，增加热量输入，有效稳定季冻区隧道洞口段温度场，传统的保温明洞由于无法实现空气的导流作用，在隔绝外部冷空气进入隧道内部方面的表现不佳，导致保温效果有限，应用潜力不足。针对此缺陷，本发明提出了一种季冻区隧道悬吊式正积温导流明洞结构、安装及调控方法。
一种季冻区隧道悬吊积温导流结构安装调控方法

[发明专利]一种季冻区隧道电控式正积温导流明洞结构及调控方法-CN202210831927.4在审
发明人：赵立财;王永柱;李良广;王瑞;殷珂;刘胤;王文旗;魏智凯;冯瑞杰;郭明 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;长安大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： E02D29/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种季冻区隧道电控式正积温导流明洞结构及调控方法，本发明通过活动式翼板实现了对外部空气的导流，结合三重传感器的数据采集，以及控制芯片带动电机旋转，使竖向翼板进行开启和闭合，从而使本发明能够在冬季有效杜绝冷空气进入隧道内部，在夏季可以引导热空气进入隧道内部，发挥围岩介质对热量的调蓄作用，可以显著提高了保温明洞结构保温效果。本发明结构简单，能够适用于不同种类类型的明洞。
一种季冻区隧道电控式正积温导流结构调控方法

[实用新型]一种现浇梁自动喷淋养护装置-CN202122917019.0有效
发明人：李俭;郭明;李良广;王永柱;韩峰;张业权;坑建秋;崔常凯;田子健;刘野 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E04G21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种现浇梁自动喷淋养护装置，包括箱梁翼缘板，箱梁翼缘板的上表面设置有喷淋车，喷淋车的顶部安装有第一钢管，第一钢管的侧壁设置有第一喷淋头。第一钢管采取钢管加工成异型，第一钢管设置在箱梁翼缘板两侧，第一钢管上安装有第一喷淋头，通过第一钢管输送水流，再由第一喷淋头排出，水流喷淋在箱梁翼缘板两侧，可以对箱梁翼缘板进行养护工作，解决了现浇制梁养护困难的问题，可以充分的进行洒水养护，避免产生裂缝或者开裂。
一种现浇梁自动喷淋养护装置

[实用新型]一种高寒地区膨胀岩隧路排水保温结构-CN202220099157.4有效
发明人：李俭;王永柱;李良广;郭明;韩峰;张业权;坑建秋;崔常凯;田子健;刘野 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E21F16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高寒地区膨胀岩隧路排水保温结构，包括预埋沟道，预埋沟道的内腔底部填充有混凝土底座，保温直埋管结构的外壁填充有片石混凝土层，片石混凝土层的上表面填充有混凝土基础层，混凝土基础层的上表面设置有带孔双壁波纹管，带孔双壁波纹管的外壁填充有第一碎石层。保温直埋管结构排水坡度不小于3％，当路基侧沟下设置排水暗沟时，保温直埋管结构应与带孔双壁波纹管协调埋设，避免互相干扰，保温直埋管结构必须设置于冻结深度以下，保温直埋管结构拉槽后远离线路后接保温出水口，排水坡度不小于5％，解决了高寒地区膨胀岩地段地下水引流排水的问题，防止隧道仰拱与路基基地上浮的病害的发生，保证高速铁路行车安全。
一种高寒地区膨胀岩隧路排水保温结构

[实用新型]一种路基渗水盲沟排水的保温出口结构-CN202220086585.3有效
发明人：王永柱;李俭;李良广;郭明;韩峰;张业权;坑建秋;崔常凯;田子健;刘野 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： E01B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种路基渗水盲沟排水的保温出口结构，包括渗沟，渗沟的内腔底部填充有混凝土基础层，混凝土基础层的上表面设置有带孔双壁波纹渗水管，带孔双壁波纹渗水管的外壁填充有透水土工布层，透水土工布层的上表面填充有碎石层。渗沟宽1.0m，渗沟内充填洗净的碎石层，下设混凝土基础层，厚度0.2m，其上设带孔双壁波纹渗水管，在渗沟周围采用透水土工布层包裹，顶部透水土工布层距离渗沟底部0.2m，顶部透水土工布层搭接长度不小于0.2m，可以充分的对带孔双壁波纹渗水管进行保温防护，增加换填厚度或增加降排水深度可以进一步降低隆起变形发生的风险，与增加换填厚度比较，增加降水深度是更经济的技术手段。
一种路基渗水排水保温出口结构

[实用新型]一种高寒地区隧道内抗冻环纵向排水结构-CN202220086572.6有效
发明人：李俭;郭明;李良广;王永柱;韩峰;张业权;坑建秋;崔常凯;田子健;刘野 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E21F16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高寒地区隧道内抗冻环纵向排水结构，包括隧道，隧道的内壁底部设置有排水槽，盲管横向导水管的端部与排水槽相连接，环向透水盲管的侧壁安装有环向盲管维护管，盲管横向导水管的顶部安装有竖向排水管，竖向排水管的端部安装有纵向透水盲管，纵向透水盲管的端部安装有纵向盲管维护管。两侧对称设置纵向盲管维护管，纵向透水盲管顶部摊铺无砂混凝土，减少衬砌背后脱空及加强排水性能，隧道防排水采用“防、截、排、堵相结合，因地制宜，综合治理”的原则，达到防水可靠，经济合理，不留后患的目的。
一种高寒地区隧道内抗冻环纵向排水结构

[实用新型]一种隧道帽檐斜切式洞门全环绕窗檐防冰结构-CN202122919299.9有效
发明人：郭明;李俭;李良广;王永柱;韩峰;张业权;坑建秋;崔常凯;田子健;刘野 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： E21D9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道帽檐斜切式洞门全环绕窗檐防冰结构，包括隧道洞口，隧道洞口的外壁设置有第一帽檐熟廓，第一帽檐熟廓的外壁设置有第二帽檐熟廓，隧道洞口的外侧设置有拦水框。第一帽檐熟廓和第二帽檐熟廓设计为不小于10％流水反坡，两侧做成2％流水坡，防止窗口结冰掉落在隧道洞口内腔，防止影响列车行驶，进行植筋钻孔，尽量保证纵筋间距相等，间距差值不得大于一个钢筋直径，设置斜拉钢筋，防止由于自重拉裂混凝土，时隧道洞口侧向设置了拦水框，将融化雪水及时引流，以避免在开孔位置结冰，保证行车安全。
一种隧道帽檐斜切式洞门全环绕窗檐防冰结构

[实用新型]一种多功能隧道掘进台车-CN202122806190.4有效
发明人：李俭;王永柱;李良广;郭明;韩峰;张业权;坑建秋;崔常凯;田子健;刘野 -专利权人：中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能隧道掘进台车，包括凹形框架，凹形框架的外壁对称套接有套块，底板的上表面固定连接有第一液压缸，第一液压缸的内腔安装有第一活塞杆，第一活塞杆的端部与凹形框架固定连接，凹形框架与弯板的侧壁分别固定连接有外板，外板的前侧壁固定连接有梯子。内板可以在外板内腔滑动，改变整体的长度，然后再通过第一液压缸推动第一活塞杆，使凹形框架的位置发生改变，通过高度宽度可伸缩调整，适用于不同围岩级别开挖施工，循环利用，避免每次都需要重新焊接，占用隧道开挖时间，而且可以在内板与外板任意位置钻孔，保证掌子面均匀布孔，有利于钻爆施工，同时也可以安装三角伸缩架与钢架，避免传统人工费力不方便。
一种多功能隧道掘进台车

[实用新型]一种安装机床龙门加工中心附加头的机构-CN201120156812.7有效
发明人： 李良广 -专利权人：上海竹崴机电有限公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2012-03-14 - 主分类号： B23Q1/72 文献下载
摘要：本实用新型属于机械加工设备技术领域，涉及一种安装机床龙门加工中心附加头的机构，为了解决现有机床龙门加工中心的附加头一般都固定安装在机床龙门加工中心的工作台上，从而影响机床龙门加工中心的加工范围的问题，本实用新型提供了一种安装机床龙门加工中心附加头的机构，该机构包括安装附加头的附加头座以及第一滑轨，所述附加头座上设有与第一滑轨匹配的滑槽，采用以上技术方案即可有效的解决上述技术问题。
一种安装机床龙门加工中心附加机构

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