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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种用于微型扑翼飞行器研究的小型风洞实验系统-CN202110569916.9在审
发明人：金宝;王姝歆;沈颖;刘润;伏蓉;鲁霖;郭子逸 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微型扑翼飞行器研究的小型风洞实验系统，包括风洞洞体、风机、扑翼机模型调节模块、采集模块、以及控制模块。本发明的风洞洞体为直流式风洞，适于对微型扑翼机的扑翼运动、变形和气动力之间关系进行实验研究；通过扑翼机模型调节模块能够调节扑翼机模型飞行的攻角，通过控制扑翼机模型的工作电压能够控制扑翼机模型的扑动频率，通过风机能够调整气流流速，通过采集模块能够实时采集风洞内部气流参数、扑翼机受力和扑翼机机翼的变形的图像，进行后续数据分析，不仅可以用于微型扑翼机的气动力研究，同样适用于微型旋翼机和固定翼飞机的气动力研究
一种用于微型飞行器研究小型风洞实验系统

[实用新型]一种可实现微型扑翼机扑翼流场显示和气动力测试的平台-CN201620423085.9有效
发明人：田培培;金晓怡;邢亚飞 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可实现微型扑翼机扑翼流场显示和气动力测试的平台，包括观察箱、微型扑翼飞行器、气动力测试装置、三维粒子图像测试装置以及上位机，其中，微型扑翼飞行器固定于观察箱内，气动力测试装置一端分别连接观察箱与微型扑翼飞行器，另一端连接上位机，三维粒子图像测速装置一端分别连接观察箱与微型扑翼飞行器，另一端连接上位机。
一种实现微型扑翼机扑翼流场显示和气动力测试平台

[发明专利]一种双翼式微型仿生扑翼机-CN201210346696.4无效
发明人：宋光明;葛剑;张军;乔贵方;孙洪涛 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种双翼式微型仿生扑翼机，包括驱动机构、双扑翼机构、尾翼机构及主臂，驱动机构连接在主臂的正前端，双扑翼机构位于主臂的正上方，尾翼机构连接在主臂的正后端。驱动机构包括菱形支架、微型直流电机、齿轮减速机构和两个曲柄连杆机构，双扑翼机构包括两个对称扑翼架、四根扑翼安装杆和上下两层扑翼，尾翼机构包含电磁舵、尾翼和摆翼。微型直流电机通过齿轮减速机构和曲柄连杆机构拉动两个扑翼架上下运动，实现仿生扑翼。尾翼机构中的电磁舵通过改变电流方向来控制摆翼左右摆动，从而控制扑翼机的飞行方向。
一种双翼式微仿生扑翼机

[发明专利]微型扑翼飞行器气动力测试与扑翼流场观测系统及方法-CN201610308863.4在审
发明人：田培培;金晓怡;邢亚飞 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种微型扑翼飞行器气动力测试与扑翼流场观测系统及观测方法，所述装置包括：观察箱，用于容纳观测对象与观测装置；微型扑翼飞行器，用于作为观测对象进行观测；气动力测试装置，用于记录微型扑翼飞行器扑动过程中气动力特性的各项参数；三维粒子图像测速装置，用于记录微型扑翼飞行器扑动过程中扑翼流场特性的各项参数；上位机，用于显示微型扑翼飞行器的升阻力参数、扑动频率参数以及流场特性分析图；所述方法包括：利用气动力测试装置进行的气动力特性观测步骤以及利用三维粒子图像测速装置进行的扑翼流场特性观测步骤
微型飞行器气动力测试扑翼流场观测系统方法

[发明专利]一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器-CN201110369874.0有效
发明人：王进;宋笔锋;李洋;王利光;杨文青;付鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器，包括机身、扑翼、扑翼驱动机构、扑翼支撑杆、水平前翼和垂直前翼。扑翼驱动机构和扑翼支撑杆连接一对扑翼上下扑动产生升力和推力，采用位于扑翼前方的水平前翼和垂直前翼，使满足静稳定性要求的重心位置位于扑翼和水平前翼之间，机载设备布置能够兼顾利用机身空间和满足飞行要求。同时，水平前翼具有正的安装角，在配平飞行时产生升力，提高全机气动效率。垂直前翼能够提供适合扑翼飞行方式的横航向操纵。本发明适合用作微型扑翼无人飞行器系统的平台。
一种具有水平垂直微型飞行器

[实用新型]一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器-CN201120462643.X有效
发明人：王进;宋笔锋;李洋;王利光;杨文青;付鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器，包括机身、扑翼、扑翼驱动机构、扑翼支撑杆、水平前翼和垂直前翼。扑翼驱动机构和扑翼支撑杆连接一对扑翼上下扑动产生升力和推力，采用位于扑翼前方的水平前翼和垂直前翼，使满足静稳定性要求的重心位置位于扑翼和水平前翼之间，机载设备布置能够兼顾利用机身空间和满足飞行要求。同时，水平前翼具有正的安装角，在配平飞行时产生升力，提高全机气动效率。垂直前翼能够提供适合扑翼飞行方式的横航向操纵。本实用新型适合用作微型扑翼无人飞行器系统的平台。
一种具有水平垂直微型飞行器

[发明专利]采用扑翼驱动的复合式微型飞行器-CN201611181954.2在审
发明人：杨文青;付鹏;薛栋;年鹏;梁少然;宋笔锋;宣建林 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供一种采用扑翼驱动的复合式微型飞行器，包括固定翼升力面、扑翼驱动系统、V型尾翼和连接杆；固定翼升力面包括机翼、左副翼舵面和右副翼舵面，主要用于提供飞行器飞行所需的升力和滚转操纵；扑翼驱动系统包括左扑动翼、右扑动翼、机构安装架和扑动机构，主要用于提供飞行器飞行所需的推力；V型尾翼包括左尾翼、右尾翼、左尾舵和右尾舵，用于提供飞行器飞行时的稳定性和俯仰及偏航操纵。优点为本发明采用扑翼驱动取代传统的螺旋桨驱动，能够提升微型飞行器在低雷诺数条件下的推进效率，同时对全机的升力特性也有一定程度的改善，从而提高微型飞行器的飞行性能。
采用驱动复合式微飞行器

[发明专利]一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法-CN201810006547.0在审
发明人：贺威;冯富森;李鸿一;谢文珍;康业猛;孙长银 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，能够实现微型扑翼飞行器的快速定位和飞行控制。所述方法包括：利用外设的Kinect传感器，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像；根据捕获的所述运动图像，确定所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标；根据确定的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标与预先设定的三维空间坐标之间的偏差量控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的三维空间坐标进行飞行本发明适用于微型扑翼飞行器控制领域。
微型扑翼飞行器三维空间坐标视觉反馈运动图像捕获飞行控制快速定位偏差量飞行传感器外设

[发明专利]一种扑翼微型飞行器气动效率及机械效率测量装置-CN202010783096.9有效
发明人：周超;程诚;吴江浩;张艳来 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼微型飞行器气动及机械效率测量装置。该装置包含扑翼微型飞行器、真空装置、测量设备及支撑架。本发明测量装置可通过分步测试，将扑翼微型飞行器机构功耗、惯性功耗和气功功耗有效拆分并精准测量，并且可以同步实现对扑翼微型飞行器的多状态量的观测。基于本发明测试装置的方法有利于评估扑翼微型飞行器机构设计和气动设计性能，对扑翼微型飞行器优化具有指导意义。
一种微型飞行器气动效率机械效率测量装置

[发明专利]一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现-CN201910981810.2在审
发明人：张艳来;余杰;程诚;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现，包括微型扑翼飞行器纵向和横向增稳控制原理及其在微型双扑翼飞行器和微型四扑翼飞行器上的具体应用。微型扑翼飞行器的增稳控制为内外两层负反馈控制，外层将纵向姿态角误差转换为纵向角速度期望值，内层求得纵向角速度误差并输出控制信号驱动控制机构产生控制力矩实现对飞行器的纵向飞行姿态，之后新的角速度、姿态角分别向前传递完成控制反馈回路本发明介绍的微型扑翼飞行器的增稳控制原理简单可靠，实现了动不稳定微型扑翼飞行器的增稳飞行。
微型扑翼飞行器控制反馈回路双扑翼飞行器负反馈控制角速度误差扑翼飞行器飞行姿态控制力矩内外两层输出控制信号驱动纵向姿态角误差姿态角飞行器内层传递飞行转换应用

[发明专利]一种微型多扑翼飞行器-CN202010447009.2有效
发明人：周超;谷满仓;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型多扑翼飞行器。该微型多扑翼飞行器是一种六扑翼布局形式，由机体和三对扑翼组成，其三对扑翼左右对称、呈阶梯状布置在机体两侧，后方的各对扑翼在竖直方向上依次低于前方紧邻的一对扑翼。该飞行器三对扑翼均水平拍动，且同侧扑翼拍动方向相同，拍动时两侧扑翼同时靠近或同时远离机体中轴线，以产生升力和推力。本发明一种微型多扑翼飞行器，有效利用多翼间及翼身间的打开合拢效应以及前后翼之间的尾迹干扰机制，解决了传统扑翼飞行器升力不足和气动效率较低的问题。
一种微型多扑翼飞行器

[发明专利]一种仿生微型扑翼飞行器偏航控制方法和机构-CN202010783527.1在审
发明人：吴江浩;曹赫宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生微型扑翼飞行器偏航控制方法和机构。本发明仿造自然界中的昆虫及蜂鸟飞行的偏航控制原理，考虑了微型扑翼飞行器实际振动特性，并基于该仿生微型扑翼飞行器偏航控制方法设计了相应的控制机构，并提出了单舵机和双舵机偏航控制两种机构设计方案，通过舵机直接对翼进行操作，实现仿生微型扑翼飞行器的偏航控制。相比现有的仿生微型扑翼飞行器偏航控制方法和机构，本发明偏航控制对翼直接操作、控制机构实现简单，操作容易，更加符合仿生微型扑翼飞行器体积小、重量轻的要求。
一种仿生微型飞行器偏航控制方法机构

[发明专利]一种仿大雁结阵和滑翔飞行设计的多扑翼微型飞行器-CN202110039245.5有效
发明人：周超;谷满仓;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿大雁结阵和滑翔飞行设计的多扑翼微型飞行器。该多扑翼微型飞行器是一种六扑翼布局形式，由机体和三对扑翼组成，其三对扑翼左右对称、呈阶梯状布置在机体两侧，前方的各对扑翼翼尖与紧邻后方扑翼的半展长位置平齐。模仿大雁结阵和滑翔飞行，该飞行器在高空和高速飞行时，扑翼攻角固定进行滑翔飞行；而在需要高升力和高推力时，扑翼同相位倾斜拍动，以产生升力和推力。本发明一种仿大雁结阵和滑翔飞行设计的多扑翼微型飞行器，有效利用前方扑翼产生的翼尖涡对后方扑翼的干扰作用，解决了传统扑翼飞行器升力不足和气动效率较低的问题。
一种大雁滑翔飞行设计多扑翼微型飞行器

[发明专利]一种利用尾翼辅助控制的仿生微型扑翼飞行器-CN202111323534.4在审
发明人：吴江浩;曹赫宇;程诚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用尾翼辅助控制的仿生微型扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；包括扑翼、动力系统、传动机构和控制机构。针对仿生微型扑翼飞行器控制力矩不足、续航时间短等问题，本发明在扑翼产生的下洗气流位置增加尾翼，有效利用下洗气流，增强仿生微型扑翼飞行器在偏航和俯仰方向的抗扰动能力；尾翼可充当仿生微型扑翼飞行器的额外控制舵面，与扑翼协同作用，增强飞行器姿态的控制效果；通过所述尾翼可带动飞行器由悬停状态快速转为平飞状态，减少飞行状态转换过程中的升力、高度损失和平飞状态滞空所需推力，同时可通过降低扑翼拍动频率和拍动幅度来降低飞行器滞空所需功耗
一种利用尾翼辅助控制仿生微型飞行器

[发明专利]摩擦纳米发电集成的微型扑翼飞行器能量自回收柔性翅翼-CN202111030238.5在审
发明人：汪忠来;郑皓;张晏玮;智鹏鹏;徐璟 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩擦纳米发电集成的微型扑翼飞行器能量自回收柔性翅翼，包括连接于微型扑翼飞行器的机身结构上的上翅翼和下翅翼；所述上翅翼从上到下依次包括支撑结构、上部导电层、绝缘基层和上部摩擦层，上翅翼通过支撑结构连接于机身结构上本发明将微型扑翼飞行器柔性翅翼扑动所产生的机械能转换为电能，以实现能量回收，作为辅助能源，参与微型扑翼飞行器的能量供应，提升了微型扑翼飞行器的能量利用效率，有效延长了微型扑翼飞行器的续航时长。
摩擦纳米发电集成微型飞行器能量回收柔性翅翼

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