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[发明专利]并联驱动的腿部可折展四足机器人-CN202210440384.3有效
发明人：聂振国;刘辛军;徐汉鼎;孟齐志;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的腿部可折展四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，具有折展性和可收纳性，易实现高速、高精度运动。
并联驱动腿部可折展四足机器人

[发明专利]一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人-CN202310403865.1在审
发明人：赵福群;徐坤;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人，包括连接平台、第一腿臂支链、第二腿臂支链、第三腿臂支链以及第四腿臂支链。四条腿臂支链周向安装于连接平台上，连接位置位于正方形四角处。同时针对各腿臂支链端部设计了腿臂切换关节，通过腿臂支链端部实现机器人腿臂功能之间的切换，在工作状态时，可完成行走和操作任务。本发明提出的可实现腿臂切换功能的折展四足机器人具有高移动可靠性、高操作灵活性和高地面适应性，可用于多足机器人运输作业和拾取物体等操作任务。
一种实现切换功能折展四足机器人

[发明专利]采用单一压电振子的两自由度套筒折展机构-CN201610012891.1有效
发明人：刘英想;刘军考;闫纪朋;冯培连;陈维山 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：采用单一压电振子的两自由度套筒折展机构，属于折展机构技术领域。解决了现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高、难于实现两自由运动的问题。它包括压电振子、外套筒、内套筒和两个万向轴承；压电振子包括中间梁、四片纵弯复用压电陶瓷片、四片弯振陶瓷片和两个后端盖，驱动足的两个侧面分别与两个变幅杆的末端面固定连接，后端盖的每个螺柱均套装有两片纵弯复用压电陶瓷片和两片弯振陶瓷片，内套筒套接在外套筒内，后端盖与内套筒固定连接，且压电振子轴线与内套筒轴线平行，驱动足的侧面与外套筒内侧面紧密接触；两个万向轴承的外框架均与内套筒的内侧壁固定连接，万向轴承的转动球与外套筒内侧面紧密接触应用到折展机构制作上。
采用单一压电自由度套筒机构

[发明专利]一种刚性可折展封闭管接头及刚性可折展封闭管组件-CN202210703635.2在审
发明人：林秋红;吴航航;邱慧;施雷;贾文文;魏彦阳;周亚茹 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;北京泽泰科技有限责任公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种刚性可折展封闭管接头及刚性可折展封闭管组件，涉及空间折展结构技术领域。刚性可折展封闭管接头包括固定板，固定板上直线滑动连接有滑块，固定板上还设置有等边四边形铰链，等边四边形铰链相对的顶角分别与固定板和滑块连接，且两顶角的对角线与滑块的滑动方向一致，等边四边形铰链包括依次连接的轴杆，相邻两轴杆通过销轴连接，每个轴杆上转动连接有连接板，连接板与刚性可折展封闭管连接。当刚性可折展封闭管折叠或展开时，刚性可折展封闭管接头均能与其连接，提高刚性可折展封闭管安装效率。
一种刚性可折展封闭管接头组件

[发明专利]蠕动驱动式两自由度套筒折展机构-CN201610012937.X有效
发明人：刘英想;刘军考;陈维山;冯培连 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，涉及折展机构技术领域。它为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高、难于实现两自由运动的技术问题。该机构包括压电振子、外套筒、内套筒和万向轴承；压电振子包括伸缩陶瓷组、弯曲陶瓷组、前端盖、后端盖和驱动足，伸缩陶瓷组和弯曲陶瓷组依次紧固在前端盖和后端盖之间，前端盖上设置有驱动足，内套筒设置在外套筒的内侧，压电振子通过后端盖与内套筒固定连接，驱动足与外套筒的内侧面紧密接触；万向轴承包括外框架和转动球，万向轴承的外框架与内套筒固定连接，转动球与外套筒的内侧面紧密接触。本发明适用于作为套筒折展机构。
蠕动驱动自由度套筒机构

[发明专利]多足蠕动驱动型套筒折展机构-CN201610012893.0有效
发明人：刘英想;闫纪朋;陈维山;刘军考;冯培连 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：多足蠕动驱动型套筒折展机构，属于折展机构技术领域。为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高的问题。本发明包括压电驱动器、内套筒、导轨和外套筒；压电驱动器包括六个驱动足、三个下端压电陶瓷组、竖直陶瓷组、三个上端陶瓷组和两个安装座；竖直陶瓷组上下两个端面分别连接一个安装座，三个下端压电陶瓷组安装在下端面的安装座的侧面，三个上端陶瓷组安装在上端面的安装座的侧面；每个下端压电陶瓷组和每个上端陶瓷组的末端各固定连接一个驱动足，六个驱动足的末端面均与外套筒的内表面紧密接触；上端面的安装座上端与内套筒一端固定连接；导轨设置在内套筒和外套筒之间本发明用于折展机构制作。
蠕动驱动套筒机构

[发明专利]四面体构架式可展开抛物柱面网状天线-CN202310805707.9在审
发明人：王晓凯;苗新聪;崔琦峰;孙世超;陈晓峰;王治易;周鑫;王艳芬;李明;詹军海;黄庆平;程庆清;杨丽;张玉程 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明涉及天线工程领域，尤其涉及四面体构架式可展开抛物柱面网状天线，包括：天线可展结构、索网立柱、索网结构和金属反射网；天线可展结构由若干个四面体可折展单元排列而成，四面体可折展单元可带动天线可展结构展开；四面体可折展单元的顶点处设有展开联动机构，包括承力杆，滑移副组件，驱动弹簧，连杆和连接组件，承力杆设于顶点处，套在承力杆上的滑移副组件与三个连杆相接，连杆通过连接组件分别安装于与承力杆同顶点的四面体可折展单元的三条边上，以使展开联动机构在天线可展结构展开时呈现使构型上更稳定的局部倒锥结构；索网立柱连接天线可展结构和索网结构；金属反射网固结铺设在索网结构的上表面，与索网结构组成索网反射面。
四面体构架展开柱面网状天线

[发明专利]一种具有平面和曲面两种展开形态的空间可折展阵列装置-CN202210269710.9在审
发明人：黄海林;邬金杉;王森;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有平面和曲面两种展开形态的空间可折展阵列装置，包括中心基座、互相嵌套的多个环形折展单元、用于搭载多个环形折展单元的基底以及用于提供支撑与驱动的柔性件；环形折展单元为单自由度折纸机构，其包括若干个相同的四边形折展体，若干个封闭四边形折展体以环形阵列方式分布并同时按照折脊折谷交错排列方式设置，并且多个环形折展单元中相对应的四边形折展体在径向方向上按照折脊折谷交错排列方式设置；柔性件设置于基底的下方侧并同时连接多个环形折展单元中相对应的四边形折展体
一种具有平面曲面展开形态空间可折展阵列装置

[发明专利]一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置-CN201910447040.3有效
发明人：张自强;王彦泉;赵京 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： E04H9/00 文献下载
摘要：包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。
一种逃生可折叠双层避难框架装置

[发明专利]压电驱动型套筒折展机构-CN201610012958.1在审
发明人：刘英想;闫纪朋;陈维山;刘军考;冯培连 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：压电驱动型套筒折展机构，属于折展机构技术领域。为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高的问题。本发明包括压电驱动器、内套筒、导轨和外套筒；压电驱动器包括六个驱动足、三个下端压电陶瓷组、竖直陶瓷组、三个上端陶瓷组和两个安装座；竖直陶瓷组的上下两个端面分别连接一个安装座，三个下端压电陶瓷组安装在下端面的安装座的侧面，三个上端陶瓷组安装在上端面的安装座的侧面；每个下端压电陶瓷组和每个上端陶瓷组的末端各固定连接一个驱动足，六个驱动足的末端面均与外套筒的内表面紧密接触；上端面的安装座的上端与内套筒一端固定连接；导轨设置在内套筒和外套筒之间本发明可以用于折展机构制作。
压电驱动套筒机构

[发明专利]四棱柱模块化可展开抛物柱面天线-CN201611087678.3有效
发明人：唐雅琼;王玉;李团结;何超;王鹏;杨丽 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种四棱柱模块化可展开抛物柱面天线，主要解决现有模块化天线同步性难易保证的问题。其包括索网结构(1)、折展支撑结构(2)、支撑立柱(3)和金属反射网(4)，该折展支撑结构，由若干个基本折展支撑模块(8)通过拼接装置(9)拼接而成，每个基本折展支撑模块由四个基本折展支撑单元相互正交而成，金属反射网和支撑立柱分别位于索网结构的上方和下方，折展支撑结构位于支撑立柱的下方，折展支撑结构展开到位后，索网结构的上表面张成抛物柱面形状(5)，且在各基本折展支撑模块的上、下表面分别形成两个大小不同的同轴圆柱面本发明展开同步性高、收拢体积小，可用于实现空间可展开天线的大型化与轻质化。
棱柱模块化展开柱面天线

[发明专利]过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构-CN202111302744.5有效
发明人：杨慧;吴栋天;王岩 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H01Q15/14 文献下载
摘要：本发明公开一种过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，包括若干横向折展模块，相邻所述横向折展模块通过纵向连接铰链和锁定装置连接，相邻所述横向折展模块通过所述纵向连接铰链进行折叠或展开，所述锁定装置用于锁定相邻所述横向折展模块的展开状态；本发明利用过约束四棱锥可展开单元实现模块化拓展，便于扩大抛物柱面天线的展开面积；模块化也降低了生产难度。
约束棱锥模块化柱面天线展开机构

[发明专利]一种基于Waterbomb结构的可折展抽轴式连杆机构-CN202111218270.6在审
发明人：赵丽娟;刘湛;张天一;尚祖恩 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：一种基于Waterbomb结构的可折展抽轴式连杆机构，包括端盖组、折展连杆、抽轴装置和传动装置；端盖组设置在可展连杆上；折展连杆数量为四个，抽轴装置和传动装置左右各设置两个折展连杆；抽轴装置用于控制折展连杆伸缩与展开；传动装置控制折展连杆转动。端盖组有内外两个端盖组成，端盖由轴承、轴向挡块、密封盖以及铰接钉组成；折展连杆由八组折展连杆组成，每组折展连杆由两个连杆和一个铰接钉组成；抽轴装置由锥齿轮和带螺纹轴组成，每个锥齿轮组由三个锥齿轮组成；传动装置由同步带
一种基于 waterbomb 结构可折展抽轴式连杆机构

[发明专利]一种基于可变胞折纸构型的折展装置-CN202010576880.2有效
发明人：黄海林;王森;夏俊;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种折展装置，包括基座和多个可折展分支，可折展分支包括驱动模块、N(N≥2)个依次连接的折展模块，折展模块包括形成两个等腰边的支架板、形成另一底边的两个折叠板，相邻的支架板、折叠板之间通过平行的四个第一转轴相铰接，相邻的折展模块中相配合的两个折叠板之间通过第二转轴相连接，第二转轴设置为垂直于第一转轴，驱动模块分别作用于第一转轴与第二转轴，以驱动多个折展模块在聚拢形态、折叠形态、展开形态与弯曲形态之间进行切换。本发明能够在折叠后充分利用运输空间，折展比可随折展模块数增多而增大，实现折展比可变，本折展装置能够对空间大型平面和曲面膜面进行折展与支撑，同时可用于空间抓捕机械手设计。
一种基于可变折纸构型装置

[发明专利]一种基于折展机构的帐篷-CN202010468585.5在审
发明人：魏青;毕李坤 -专利权人：天津捷强动力装备股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： E04H15/48 文献下载
摘要：本发明涉及帐篷技术领域，尤其涉及一种基于折展机构的帐篷，其帐篷骨架由多个折展单元串联/串并联组合而成，所述折展单元包括四组折展模块，每组折展模块包括两根交叉杆件，两根交叉杆件之间通过转轴连接，不同折展模块之间的交叉杆件端部通过铰块铰接，多个折展单元之间串联/串并联时，相连的杆件之间通过铰块铰接。本发明提供的装置采用模块化设计结构，能够满足内部空间的不同需求，展收速度快且展收动作可实现自动化。
一种基于机构帐篷

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