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[发明专利]一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法-CN202310640559.X在审
发明人：张冬林;程清;毕胜;白迎春;陈洋;夏光 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法，包括：获取方向盘转角、车轮转角和活塞杆位移参数；路径跟踪算法在不同周期内输出期望车轮转角、期望方向盘转角；通过模糊控制得到前馈泄漏补偿参数；构建模糊控制系统；对所述模糊控制系统采用重心法反模糊化，以获取模糊滑模控制器，并利用所述模糊滑模控制器对所述实际后轮转角量进行对比分析，控制补偿电磁阀对每个路径跟踪周期进行补液工作，重复上述步骤进行路径跟踪算法下一周期的计算本发明可准确的确定前馈补偿的参数，进而控制补偿电磁阀占空比对泄漏油液进行精确及时的补偿，并提高智能车辆路径跟踪的精度。
一种基于液压转向泄漏补偿车辆模糊路径跟踪控制方法

[发明专利]基于静态前馈补偿的抗饱和内模控制系统设计方法-CN201510254086.5有效
发明人：靳其兵;戚林锋;王琪;周星 -专利权人：北京化工大学;北京国控天成科技有限公司
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于静态前馈补偿的抗饱和内模控制系统设计方法，用于过程工业控制系统。该方法包括控制器Q、含有饱和环节的被控对象Gp、被控对象的内部模型Gm以及三个静态补偿器K1、K2、K3；通过在原有的内模控制系统基础上进行静态前馈分析，分别就饱和现象引起的控制器输入偏差、控制器输出偏差和对象输出减缓引起的控制器输出偏差进行补偿通过在原有内模控制系统中引入3个补偿回路，改善了对象的输出响应。与现有技术相比，本发明是基于对象的传递函数进行控制器、补偿器设计，使工程师更容易理解；同时，本发明与传统的抗饱和内模控制思想不同，是以静态前馈补偿思想改善对象的输出响应，在实际应用中有更高的可实现性。
基于静态补偿饱和控制系统设计方法

[发明专利]基于线性状态观测器观测误差补偿的自适应鲁棒控制方法-CN202010375013.2有效
发明人：胡健;吴鹏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于观测误差前馈补偿线性状态观测器的自适应鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域。针对机电伺服系统运行过程中存在的参数不确定性与外部干扰的问题，利用观测误差补偿的线性状态观测器和自适应鲁棒控制来解决上面存在的问题。针对系统参数不确定性设计了参数自适应律在线估计系统参数并补偿；针对系统受到的扰动，设计了线性扩张状态观测器进行估计并补偿；针对观测器的观测误差，设计了一种新型观测误差前馈补偿策略；针对所有前馈补偿误差，
基于线性状态观测器观测误差补偿自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种基于太阳能光伏发电的前馈型的电压补偿装置-CN201410065518.3无效
发明人：李国杰;江秀臣;韩蓓;汪可友;冯琳;杭丽君 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： H02J3/12 文献下载
摘要：一种基于太阳能光伏发电的前馈型的电压补偿装置，包括：控制器、直流升压单元、H桥逆变单元、旁路开关、直流电压传感器、直流电流传感器、交流电压互感器、并网逆变器。本发明在电网发生故障引起电网电压跌落时，控制串联补偿器快速输出相应的补偿电压量，直接动态补偿电压跌落，使得负载端的电压保持不变，从而保护负载不受电网故障的影响，同时利用并网逆变器维持直流母线电压的稳定；利用了太阳能，解决了传统串联补偿器储能的问题，本发明并网逆变器采取前馈方式，因而不增加串补逆变单元的额外容量，因此具有光伏发电的前馈与快速补偿电网电压变化的特点，由于取消了串联变压器，使得体积更小、成本更低
一种基于太阳能发电前馈型电压补偿装置

[发明专利]一种带前馈的直流电流测量装置及测量方法-CN201711421774.1有效
发明人：戴逸华;姚成豪;陈星燎;李亚梅;杜楠 -专利权人：天津百利机械装备集团有限公司中央研究院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带前馈的直流电流测量装置及测量方法，应用于交‑直流整流桥的直流母线电流测量，包括：直流电流传感器、交流电流传感器、前馈直流源和数据采集及控制模块；直流电流传感器包括：圆环形的磁芯、绕制于磁芯上的检测绕组、激励绕组和前馈补偿绕组；前馈直流源、前馈补偿绕组和前馈采样电阻依次串联，进而产生与母线中直流电流方向相反的直流电流；数据采集及控制模块包括MCU、数据采集电路、显示和通讯接口。
一种带前馈直流电流测量装置测量方法

[发明专利]一种弱电网下并网逆变器电容电压前馈控制方法-CN202010152033.3有效
发明人：杨明;鲍靖雯;韦延方;孙岩洲 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种弱电网下并网逆变器电容电压前馈控制方法，属于并网逆变器控制领域，包括步骤：S1：通过使用逆变侧电流i1进行反馈控制，使用电容电压uC进行锁相、有源阻尼和前馈补偿，得到弱电网下并网逆变器电容电压前馈控制系统；S2：对步骤S1中得到的电容电压前馈控制系统进行弱电网下有源阻尼负反馈设计；S3：在步骤S2基础上，对电容电压前馈控制系统进行电容电压前馈补偿控制策略设计
一种电网并网逆变器电容电压控制方法

[发明专利]一种横向控制的转向补偿方法-CN202211325761.5在审
发明人：张杨宇;汪翔;李世军;骆振兴;刘志超 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种横向控制的转向补偿方法，所述方法包括：在任意时刻获取车辆的驾驶模式、期望前轮转角、期望横向加速度、实时车速和实时航向角速度；并将期望前轮转角存入本地的期望前轮转角缓存队列；根据实时车速和期望横向加速度进行补偿状态识别生成第一状态；当第一驾驶模式为自动驾驶模式且第一状态为补偿状态时，根据期望前轮转角和实时车速进行前轮转角前馈补偿生成前馈补偿转角；并根据实时车速、实时航向角速度和期望前轮转角缓存队列进行前轮转角反馈矫正生成反馈矫正转角；并由前馈补偿转角和反馈矫正转角相加得到对应的补偿后前轮转角。通过本发明，将补偿后前轮转角用于横向控制可以减小车辆的横向控制误差。
一种横向控制转向补偿方法

[发明专利]相位偏移和抖动补偿器-CN201080024474.X有效
发明人：解长松 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2010-09-02 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： H04L27/227 文献下载
摘要：本发明涉及用于补偿相位偏移和抖动的相位补偿器，此相位偏移包含第一相位子偏移和第二相位子偏移(相位抖动)。相位偏移和抖动补偿器由一个反馈环路(103)和一个前馈环路(107)组成，反馈环路(103)包含第一滤波器(105)，配置为用于补偿相位偏移的第一相位子偏移，前馈环路(107)包含第二滤波器(109)，配置为用于补偿相位偏移的第二相位子偏移。
相位偏移抖动补偿

[发明专利]变频器的死区补偿方法-CN00122378.X有效
发明人：廖海平 -专利权人：深圳市华为电气技术有限公司
申请日： 2000-09-06 - 公布日： 2002-03-27 - 主分类号： H02M5/40 文献下载
摘要：本发明公开一种变频器的死区补偿方法,其特征在于,采用同步放置坐标系下电流前馈与电流反馈相结合的复合补偿方法,通过电流空间适量分析,进行有效补偿,有效解决传统前馈补偿存在的不稳定性,减小变频器实际输出电流畸变
变频器死区补偿方法

[发明专利]中央空调智能控制系统和控制方法-CN201210507711.9有效
发明人：张跃 -专利权人：天津市金硕科技投资集团有限公司
申请日： 2012-11-30 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： F24F11/02 文献下载
摘要：方法有一种是比例-智能积分控制、前馈智能控制和温度设定/调节阀开度初始化智能比值控制；二种是比例-智能积分控制、前馈智能控制、温度设定/调节阀开度初始化智能比值控制和环境温度前馈智能补偿控制；三种是比例-智能积分控制、前馈智能控制、温度设定/调节阀开度初始化智能比值控制、环境温度前馈智能补偿控制和时间序列智能补偿控制。
中央空调智能控制系统控制方法

[发明专利]四阶前馈补偿运算放大器及其设计方法-CN202111221171.3在审
发明人：罗永双;陈凯让;王友华;万贤杰;董吉;冉波;朱璨;付东兵 -专利权人：重庆吉芯科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H03F3/45 文献下载
摘要：本发明提供一种四阶前馈补偿运算放大器及其设计方法，基于“以四阶运放路径为主，相邻两阶运放路径中较低的一阶对较高的一阶递次进行前馈补偿”的结构设计，很容易得到传递函数的增益和三个零点，且只有前馈支路、不存在反馈支路，可由节点参数得到四个极点，根据得到的直流增益、三个零点和四个极点，即可得到该四阶前馈补偿运算放大器的传递函数，也就是说基于该电路结构设计，很容易就能得出传递函数；基于得出的传递函数及连续时间带通sigma‑delta调制器的增益需求，能推导出各跨导放大单元之间的跨导约束关系，按照对应的跨导约束关系对各跨导放大单元进行选择设计，形成的四阶前馈补偿运算放大器能有效满足连续时间带通sigma‑delta调制器的使用需求。
四阶前馈补偿运算放大器及其设计方法

[发明专利]三相PWM变换器正负序电压前馈方法-CN201110241585.2有效
发明人：张学广;徐殿国;景卉;刘义成 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： H02M7/217 文献下载
摘要：三相PWM变换器正负序电压前馈方法，涉及一种正负序电压前馈方法，它降低了三相PWM控制的滞后和负序电压对变换器运行的影响。将采集的电网电压进行Clarke变换后进行相序分离，获得正序和负序的电压分量；将采集的电流进行Park变换后进行相序分离，获得正序和负序的电流分量；采用PWM控制算法计算正负序电流环给定值；将正负序电流分量进行前馈解耦控制，获得PWM变换器的控制给定电压；计算并将正序电网电压前馈所需补偿的角度和负序电网电压前馈所需补偿的角度分别进行正负序同步坐标系的相角补偿；将PWM变换器的控制给定电压和补偿后的相角分别进行Park
三相 pwm 变换器正负电压方法

[发明专利]光伏逆变器系统的控制方法及装置-CN201410598231.7在审
发明人：邹海晏;陶磊;丁杰;徐涛涛;张成 -专利权人：阳光电源股份有限公司
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏逆变器系统的控制方法和装置，其中，所述光伏逆变器系统的控制方法中，计算第一电流的平均值和第一电流的差值，得到光伏逆变器单元的电流环流值，将所述电流环流值经前馈因子处理，得到光伏逆变器单元直流侧电压环控制的前馈补偿值，再将所述前馈补偿值投入到，通过控制因子处理得到光伏逆变器单元的控制参数的指令值过程，如果光伏逆变器单元的第一电流与所述第一电流的平均值有差值，则前馈补偿值不为零，此时，通过控制因子处理得到的光伏逆变器单元的控制参数的指令值
逆变器系统控制方法装置

[发明专利]DPF温度控制系统及其控制方法-CN201910900118.2有效
发明人：齐宝华 -专利权人：南京科益环保科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： F01N3/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种DPF温度控制系统及其控制方法，包括DOC目标温度计算模块、变化率限制器、前馈控制器、PID控制器、PWM计算模块和补偿模块；DOC目标温度计算模块计算得到DOC目标温度DOCT_target，变化率限制器计算DOC温度命令值，PID控制器计算PID控制值，前馈控制器计算前馈控制值；PWM计算模块根据PID控制值乘以尾气质量流量值后与前馈控制值相加得到的计算值和碳氢化合物供给压力值计算得到PWM指令，补偿模块根据PWM指令和劣化因子值DF计算PWM占空比。本发明的尾气处理系统采用的温度控制系统，可以补偿DOC和DPF温度控制系统的计量误差，对系统的温度控制性能进行校正。
dpf 温度控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法-CN202010732620.X有效
发明人：郭超勇;刘继奎;张述卿;蒋俊;张强;马婷婷;刘露咪;王红卫;刘雪鹏;刘巍 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差
一种基于线性跟踪微分位置控制方法

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