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[发明专利]一种两足步行的三角形机器人-CN200810239005.4有效
发明人：姚燕安;刘长焕;郝艳玲 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2008-12-04 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。
一种步行三角形机器人

[实用新型]一种两足步行的三角形机器人-CN200920106373.1无效
发明人：姚燕安;刘长焕;郝艳玲;黄铁球;郭建娟 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2009-03-18 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件及连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的横杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。
一种步行三角形机器人

[发明专利]全方位两足步行机器人-CN201210445229.7有效
发明人：姚燕安;刘超;李虹江 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：全方位两足步行机器人，其特征在于：该机构包括下外足(1)、上外足(2)、第一曲柄(3)、第二曲柄(4)、上内足(5)、下内足(6)，上内足(5)和下内足(6)以转动副形式连接，下内足(6)和第一曲柄(3)以圆柱副形式连接，第一曲柄(3)和下外足(2) 以转动副形式连接，下外足(2)和上外足(1) 以转动副形式连接，上外足(1)和第二曲柄(4) 以转动副形式连接，第二曲柄(4)和上内足(5) 以圆柱副形式连接，本发明所述机器人，安装三个电机进行驱动，通过三种运动模式实现平面内全方位移动，机构简单，内外足几何对称，行走时稳定性高，转向灵活简便，翻过来的状态下依然可以实现行走，并具有一定的越障能力。
全方位步行机器人

[实用新型]新型足疗专用沙发-CN201120574632.0有效
发明人：李宗霖 -专利权人：李宗霖
申请日： 2011-12-23 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： A47C17/00 文献下载
摘要：新型足疗专用沙发，其特征是：足疗沙发上设置沙发把手和第一凹槽、第二凹槽，沙发把手上设置第三凹槽，音响镶嵌在第一凹槽内，足疗椅放置在第二凹槽内，足疗盆放置在第三凹槽内。其有益效果是：足疗店使用新型足疗专用沙发，可以将足疗椅收纳在足疗沙发下面，节省店内空间，足疗盆放置在足疗沙发内，方便足疗师使用，客人做足疗的时候可以听音乐放松心情，新型足疗专用沙发既满足了节省空间要求，
新型专用沙发

[发明专利]一种防止特厚板坯窄面鼓肚的分节足辊-CN201410270137.9有效
发明人：赵新宇;刘洋;王玉龙;甄新刚;王立峰;王海宝;王臻明;李永明;王志刚;朱志远;关春阳;吕延春 -专利权人：首钢总公司
申请日： 2014-06-17 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： B22D11/12 文献下载
摘要：一种防止特厚板坯窄面鼓肚的分节足辊，属于炼钢－连铸技术领域。分节足辊包括结晶器窄面铜板、足辊支架、第一足辊、第二足辊、第三足辊、第四足辊和第五足辊；其中，第一足辊、第二足辊、第三足辊、第四足和第五足辊均为三节辊设计。将窄面足辊分为三节，使用中间节足辊对特厚板坯窄面坯壳较薄的中间位置进行充分挤压，使用两侧分节足辊对特厚板坯窄面坯壳较厚的内、外弧位置进行收紧，从而将足辊对特厚板坯窄面的压力根据坯壳厚度不同进行区别对待。可以防止特厚板坯鼓肚、提高足辊寿命同时降低足辊对窄面两侧过度挤压从而产生内部裂纹的风险。
一种防止厚板坯窄面鼓肚分节

[实用新型]二人三足绑腿-CN200820076755.X无效
发明人：马志峰 -专利权人：马志峰
申请日： 2008-05-07 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种体育运动器材，具体地说，涉及一种二人三足运动用的绑腿，本实用新型提供一种实用、美观、方便、舒适的二人三足绑腿，其包括内绑腿和外绑腿，内绑腿固定在外绑腿的内侧，内绑腿和外绑腿上分别设置固定装置，内绑腿和外绑腿由固定装置固定后都形成环状，本实用新型的二人三足绑腿，操作简单，并且实用起来非常舒适，可以在二人三足运动中广泛使用。
二人三足绑腿

[发明专利]蠕虫式管道爬行机器人-CN201511020323.8有效
发明人：路懿;叶妮佳;路扬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：一种蠕虫式管道爬行机器人，它包括上、下足机构，三个牵引机构和弹簧，所述三个牵引机构设在下足机构上，上足机构和下足机构之间通过弹簧和牵引机构的绳索连接；所述上足机构包括主电机、上足机构机座、导板、丝杠和三个摆杆机构，主电机驱动三个摆杆机构同步支撑或脱离管道内壁；所述下足机构与上足机构的不同处在于其机座上设有牵引机构，该牵引机构包括电机、卷筒、绳，电机与下足机构的机座连接，卷筒与电机同轴连接，绳一端与上足机构机座连接弹簧两端与上、下足机构机座连接。本发明结构简单，轻质，牵引力大，易控制，适合在变内径、弯曲、交叉工业管道内爬行与检修。
蠕虫管道爬行机器人

[发明专利]一种井下救援辅助装置-CN202111077037.0有效
发明人：刘西西 -专利权人：安徽泽安智成科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：本发明属于井下救援辅助装置技术领域，尤其为一种井下救援辅助装置，包括护足座，所述护足座的上方依次设置有护膝座、护腰座及护肩座，所述护足座的顶端内腔中对称设置有一组护足腔一，所述护足腔一的下方开设有护足腔二，所述护足腔二内对称设置有一组护足组件，所述护足腔二的下方开设有护足腔三，所述护足腔三内设置有定位装置，所述定位装置的外侧、所述护膝座的外侧、所述护腰座的外侧及所述护肩座的外侧分别均匀设置有两组弹性轮组件；能够快速的将消防员从井口放入井内深部区域，为解救失足掉落的人员大大减短了救援时间，也避免了消防员出现救援过程中发生受伤的情况。
一种井下救援辅助装置

[发明专利]一种用于蒸发器维修的三足调平装置及工作方法-CN202111140355.7在审
发明人：杨二娟;米紫昊;刘福广;李勇;王艳松;刘刚;李海超;韩天鹏;张周博;常哲;杨兰;孙睿 -专利权人：西安热工研究院有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于蒸发器维修的三足调平装置及工作方法，该装置包括承载架、升降机构、三足式平台、连接组件、旋转摇臂、连接法兰和旋转电机及减速器，所述承载架用于安装其他零部件，工作时可通过内撑机构固定在蒸发器内壁上升降机构共有三组，均布在承载架周边；三足式平台通过三组连接组件分别与三组升降机构连接，通过升降机构带动三足式平台的升降；旋转摇臂通过连接法兰固定在三足式平台上，在旋转电机及减速器的驱动下可以实现旋转。
一种用于蒸发器维修三足调平装工作方法

[实用新型]一种用于蒸发器维修的三足调平装置-CN202122357142.1有效
发明人：杨二娟;米紫昊;刘福广;李勇;王艳松;刘刚;李海超;韩天鹏;张周博;常哲;杨兰;孙睿 -专利权人：西安热工研究院有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于蒸发器维修的三足调平装置，该装置包括承载架、升降机构、三足式平台、连接组件、旋转摇臂、连接法兰和旋转电机及减速器，所述承载架用于安装其他零部件，工作时可通过内撑机构固定在蒸发器内壁上升降机构共有三组，均布在承载架周边；三足式平台通过三组连接组件分别与三组升降机构连接，通过升降机构带动三足式平台的升降；旋转摇臂通过连接法兰固定在三足式平台上，在旋转电机及减速器的驱动下可以实现旋转。
一种用于蒸发器维修三足调平装

[实用新型]一种骨科创伤治疗用康复锻炼装置-CN202123142666.5有效
发明人：王萧枫;许兵;林建南;缪克团;王洁;段金帅;朱荟同;刘泽中 -专利权人：温州市中西医结合医院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A63B22/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗技术领域，具体公开了一种骨科创伤治疗用康复锻炼装置，包括塑胶底座、塑胶底座顶部固定的安装基板，以及安装基板上呈左、右对称设置的足踝锻炼装置，足踝锻炼装置包括固定在安装基板上的固定套筒；固定套筒的内侧转动连接有内旋轴，内旋轴顶端的一侧一体成型有一块托板；托板与内旋轴顶端相交的位置处设有三个足踏板，足踏板底部与托板之间固定有一个弹簧。本实用新型通过足踝锻炼装置中以三个方向设置足踏板，使得该装置能够满足足踝运动锻炼基本要求以外，通过配合足踏板底部的弹簧设计，能够促使患者在做足踝运动时，足踝处和脚部以及腿部的肌肉能够得到充分的锻炼，能够有效提高足踝运动对促进足踝康复的效果
一种骨科创伤治疗康复锻炼装置

[实用新型]一种防止下肢牵引术引起足跟压疮的足踝减压垫-CN201820392643.9有效
发明人：黄燕;姜晓薇;李程;姜连英;门岚 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： A61G7/057 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防止下肢牵引术引起足跟压疮的足踝减压垫，其特征在于，包括一个U型槽形状的减压垫本体，减压垫本体下表面为平面，减压垫本体左侧的外表面和右侧的外表面均为竖直面，减压垫本体的内表面为向下凹陷的弧面，在减压垫本体弧形的内表面上设置有三个凹陷的凹面，三个凹面分别为：用于容纳足跟部的足跟部凹面，用于容纳足外踝的足外踝凹面，用于容纳足内踝的足内踝凹面；本实用新型有效避免了施行下肢牵引术时，下肢牵引带两侧的拉力带的拉力分解，牵引时不会导致足根部不稳造成的下肢内旋和外旋，在不影响牵引效果的同时，更好地防止了足跟部和足踝部的压疮，使患者在施行下肢牵引术时更加舒适。
减压垫本体下肢牵引凹面足跟部压疮足踝内表面容纳内踝外踝足跟牵引本实用新型向下凹陷减压减压垫拉力带竖直面下表面足根部凹陷弧面内旋外旋下肢分解

[发明专利]一种平行线形状插孔的橡胶弹力插座及配套插头-CN201210071392.1有效
发明人：李林山;李娇 -专利权人：李林山
申请日： 2012-03-19 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： H01R27/00 文献下载
摘要：一种通用的两或三条平行线形状插孔的橡胶弹力插座及配套插头；包括：三条平行线形状插孔的插座外壳，三组弹力橡胶条，三组插座电极铜片，配套的功率不同、电极片宽度不同的三足平插头；其特征就在于插座的插孔是三条扁平行线形状，中间正极，两边负极和接地极，适用插入的插头功率不同、电极片宽度不同，配套的插头三扁足平对齐，和两扁足插头通用插座；利用三组弹力橡胶条，分别夹持三组插座电极铜片，对正三条平行线形状插孔，固定于插座外壳内本发明插座导电好、不易发热，插头排列科学，插孔扁、不易中电，三扁足平对齐插头和两扁足插头通用。
一种平行线形状插孔橡胶弹力插座配套插头

[实用新型]一种踝足矫形器-CN202220028224.3有效
发明人：蒋美杰;谭龙飞;史雄荣 -专利权人：广州科莱瑞迪康复辅具用具有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械结构技术领域，具体公开了一种踝足矫形器。其中该踝足矫形器包括固定主体、第一铰接座、第二铰接座、伸缩杆，固定主体具有腿部固定套以及足托；腿部固定套的下端具有第一侧部和第二侧部；足托的上端具有第三侧部以及第四侧部；第一侧部具有连接第三侧部的踝轴柔性段；腿部固定套的第二侧部与足托的第四侧部之间形成踝轴开口。腿部固定套通过踝轴柔性段连接足托，足托绕踝轴柔性段摆动，则可以调节踝轴开口的大小；当患者的小腿和踝足固定在固定主体上后，通过调节伸缩杆的长度，便可调节踝轴开口的大小，以调节足托上的踝足的外翻角度或内翻角度，以有效达到夜用矫枉过正的效果，达到矫正内翻足或外翻足的目的。
一种矫形

[实用新型]一种灭火机器人-CN202320745190.4有效
发明人：许睿轩;辛颖;郝志文;李建民;杨朝凯 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：针对目前机器人运动方式单一的问题，设计了一种灭火机器人，包括机架、第一步足、第二步足、第三步足、灭火机构和外壳。通过第一步足、第二步足和第三步足实现行走，翻滚模式下，灭火装置缩回外壳内，第一步足、第三步足可与外壳组成圆环形结构，第二步足向后蹬腿提供动力，实现翻滚运动。遇到森林火灾时，可通过电机三驱动传动轴转动，带动灭火装置转动一定的角度，增大灭火面积。
一种灭火机器人

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