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[实用新型]六维力传感器标定装置-CN201520290979.0有效
发明人：张雯;王耀弘;陈里里;李军;徐阳;周中木 -专利权人：重庆市计量质量检测研究院
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六维力传感器标定装置，包括工作台、短支架、回转工作台、传感器下夹盘、六维力传感器、传感器加载盘、横梁和支撑柱；短支架为四个并分别安装在工作台的四侧中部，回转工作台安装在工作台的中部，横梁水平安装在支撑柱的顶部；六维力传感器安装在传感器下夹盘上，传感器加载盘安装在六维力传感器上；在传感器加载盘的四侧分别设置水平拉杆，在传感器加载盘的顶部设置垂直拉杆。该装置能够对六维力传感器各维依次进行准确加载，通过对加载实验数据进行分析，获得其静态性能指标，最后对产生误差的原因进行分析，对于六维力传感器设计改进有着重要意义；同时该标定装置为建立六维力传感器计量标准和量值溯源提供参考
六维力传感器标定装置

[发明专利]六维力传感器标定装置-CN200810020512.9无效
发明人：吴仲城;申飞;吴宝元;沈春山 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2008-01-30 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及六维力传感器标定装置，包括相互机械连接的传感器固定支座、转接板、六维力传感器、加载板、标准单维力传感器、千斤顶固定支座和底座。加载板、六维力传感器和转接板相互连接，并安装在传感器固定支座上，传感器固定支座安装在底座的第一支座安装导轨上。千斤顶前面置有标准单维力传感器，标准单维力传感器前面置有加载帽，第一千斤顶、第二千斤顶和第三千斤顶分别安装在第一千斤顶安装导轨、第二千斤顶安装导轨和第三千斤顶安装导轨上，第四千斤顶安装在千斤顶固定支座上本发明提供一种结构简单、操作方便、标定精度高的装置，适用于大量程、大尺寸六维力传感器的标定和测试。
六维力传感器标定装置

[发明专利]一种六维力传感器标定装置-CN202111358859.6在审
发明人：崔雪岩;齐迪春;孙启萌 -专利权人：山东伟航敏芯电子科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维力传感器标定装置，涉及力传感器领域，包括标定架、六维力传感器固定装置、六维力传感器加力装置和六维力传感器标定施力系统；所述标定架包括一个顶部架、四根立柱、一个底部架以及一个水平台，所述水平台固定安装在底部架上表面中心处；所述六维力传感器固定装置固定安装于水平台顶部中心处；所述六维力传感器固定装置顶部固定安装有六维力传感器；所述六维力传感器加力装置固定安装于六维力传感器顶部；所述六维力传感器标定施力系统包括S型力传感器本发明标定过程中六维传感器固定位置、固定状态不改变，避免了六维力传感器拆装、旋转、移动等位置、状态变化而带来的系统误差。
一种六维力传感器标定装置

[发明专利]六维力传感器标定方法-CN201510232268.2有效
发明人：张雯;王耀弘;陈里里;李军;徐阳;周中木 -专利权人：重庆市计量质量检测研究院
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维力传感器标定方法，在该方法中采用了一种六维力传感器标定装置，该方法包括如下步骤1)校准标定装置；2)在Fx方向加载；3)在Fy方向加载；4)在Fz方向加载；5)对六维力传感器Mx方向进行加载；6)对六维力传感器My方向进行加载；7)对六维力传感器Mz方向进行加载。该六维力传感器标定方法能够对六维力传感器各维依次进行准确加载，通过对加载实验数据进行分析，获得其静态性能指标，最后对产生误差的原因进行分析，对于六维力传感器设计改进有着重要意义；同时该标定方法为建立六维力传感器计量标准和量值溯源提供参考
六维力传感器标定方法

[发明专利]六维大力传感器的标定装置-CN200910010027.8有效
发明人：张军;彭志龙;李映君;钱敏;贾振元;李寒光 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2009-01-05 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明一种六维大力传感器的标定装置，属于传感器及其测控领域。采用单力源实现对力传感器的六维力进行标定的标定装置，标定装置包括基座、标定工作台、立柱、上下升降螺母、手柄、采用蜗轮蜗杆传动的大力值加载机构、上支撑平板、丝杠、螺母、套筒、标准单向力传感器、标杆、螺钉、连接块、L型板、被标定传感器、工作轴、定位销、底板、螺钉、T型螺栓、信号线。被标定机构由标杆、螺钉、连接块、L型板、被标定传感器、工作轴、定位销和底板组成。它可以对六维大力传感器进行加载，并进行系统的标定。该装置结构紧凑，简单，具有高刚度，高精度的特点，可精确地标定六维大力传感器。
大力传感器标定装置

[发明专利]一种用于六维力传感器标定装置的标定方法-CN200810020511.4无效
发明人：申飞;吴仲城;沈春山;吴宝元 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2008-01-30 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，该方法设定六维力传感器标定装置中的标准单维力传感器、第一千斤顶、第二千斤顶、第三千斤顶和第四千斤顶对分别六维力传感器施加载荷，通过加载位置的改变实现各个力加载时，加载帽与加载板刚性接触，通过标准单维力传感器测量实际加载力的大小。在对六维力传感器各个受力状态分别进行加载后，得到六维力传感器加载矩阵和对应的六维力传感器输出矩阵，对加载矩阵和输出矩阵进行解耦计算，得到耦合矩阵，即完成对六维力传感器的标定。本发明提供一种使用简单、操作方便、标定精度高的标定方法，适用于大量程、大尺寸六维力传感器的标定和测试。
一种用于六维力传感器标定装置方法

[发明专利]一种无耦合六维力传感器的组合式标定装置-CN201210260652.X有效
发明人：吴伟国;李生广 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：一种无耦合六维力传感器的组合式标定装置，属于传感器标定技术领域。本发明为解决现有的六维力传感器标定装置存在体积较大、装配调试困难的问题。组合式标定装置包括Fz方向标定装置；Fx、Fy方向标定装置；Mz方向标定装置；Mx、My方向标定装置，压条压住传感器本体的下板从而将传感器本体固定在底板上。力转接盘通过与传感器本体相连接。由杠杆原理，砝码的重量放大之后通过加载杆一加载杆二施加在力转接盘上。利用砝码作为力源，利用杠杆原理和滑轮组实现增力作用。与其他六维力传感器标定装置相比，本发明采用组合式方法以实现不同方向的标定，故体积较小、零件数量少、安装调试简单易行。
一种耦合六维力传感器组合式标定装置

[发明专利]一种六维力传感器标定装置及其标定方法-CN201910624871.3在审
发明人：肖计春;何国田;林远长 -专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六维力传感器标定装置及其标定方法，包括：六维力传感器标定单元、旋转单元、滑轨单元、翻转移动单元、移动压力机单元、总体底座单元；旋转单元控制六维力传感器的旋转，滑轨单元水平移动六维力传感器，翻转移动单元对六维力传感器进行上下移动和翻转，移动压力机单元用于在翻转移动单元将六维力传感器整体翻转后，使压力机与六维力传感器一直处于相同的相对位置，以精确测量六维力传感器六个方向的力和力矩；实现六维力传感器的全自动一体化标定，且标定省力，既减免人工搬运的负担，也不用每次标定完一个方向的力/力矩后，进行手动调节操作，且间接的增加标定的精确度，且与标准压力机配合使用，使标定更加趋于标准化和系统化。
六维力传感器标定翻转移动六维力传感器标定装置压力机压力机单元滑轨单元旋转单元全自动一体化标定单元底座单元人工搬运上下移动手动调节整体翻转系统化翻转移动省力标准化测量

[发明专利]并联六维力传感器标定装置-CN200510050822.1无效
发明人：王宣银;尹瑞多;程佳;刘荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-07-22 - 公布日： 2006-02-01 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联六维力传感器标定装置。包括长短框组成的龙门式支撑框架，加载减速机，标准单向力传感器，加载坐标十字架，标定装置固定平台，载荷传递绳索和滑轮组。它可以对力传感器尤其是六维力传感器进行广义加载，并进行系统的标定；标定装置采用大速比减速机来施加载荷，采用龙门式结构作支撑框架，因此整个装置结构比较简单、紧凑，制造成本低；支撑框架上的滑轮位置安既定的位置精确定位加工本发明为并联六维力传感器的加载与标定提供了实用、可靠的标定装置，也为大尺寸、大量程力传感器提供了广义加载装置。
并联六维力传感器标定装置

[发明专利]一种六维力传感器标定装置及其标定方法-CN201810599724.0有效
发明人：李成刚;宋伟山;李昊翰;宋勇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维力传感器标定装置及其标定方法，该装置通过将六维力传感器装载在标定加载板与标定台底座之间，并采用至少一个力加载装置对标定加载板施加压力，能够实现对六维力传感器进行标定；以加压装置作为加载力源，一方面加载力大，适用于对大载荷的六维力传感器进行加载标定；另一方面，加压装置也能够实现六维力的连续线性加载；另外，该装置只需设置两个力加载装置，并通过调整加载力的方向，即可实现各维力和力矩分量单独加载标定和六维力分量混合加载该装置结构简单，方便拆卸组合，能够灵活的对六维力传感器进行标定。
一种六维力传感器标定装置及其方法

[发明专利]六维力传感器的标定装置及其标定方法-CN202310149449.3在审
发明人：陈希良;汪志强 -专利权人：台州学院;台州中清科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了六维力传感器的标定装置，包括力标准机以及设于力标准机上用于限位固定六维力传感器装配体的标定工装；其中，标定工装包括工装底板、调节板和压块组件；标定时，六维力传感器装配体可拆卸地限位固定在标定工装上，与力标准机配合实现标定。本发明还公开了六维力传感器的标定方法，将六维力传感器受压装配体A置于水平调节板202C上或移动折弯调节板202D上；使受载头A与加载头对应并加载，完成六维力传感器的标定；将受拉装配体B的上端与加载头固定连接，加载头拉动六维力传感器受拉装配体B完成+Fz的标定。本发明加载标定的精度高，标定操作便捷，加载标定过程稳定，整体的结构简单，实现对+Fz方向力的标定，有效避免标定盲区。
六维力传感器标定装置及其方法

[发明专利]一种六维力传感器及标定装置-CN202111342560.1在审
发明人：周丹;王拓;刘镌;黄伟才 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明提供了一种六维力传感器及标定装置，该六维力传感器包括弹性载体和应变片；其中，所述弹性载体为内部中空且均布有镂空结构的球形壳体，所述镂空结构的孔之间形成竖梁，每一竖梁上居中固定粘贴一所述应变片。本发明可以有效降低重量，做到轻量化设计，而且刚性更好，具备良好的承载能力，从而可以使六维力传感器拥有更高的承载强度。另外，本发明提供了一种标定装置，使用该标定装置标定六维力传感器时，可有效保障纯力加载，不会引入额外的偏载，同时还最大程度消除了重力引起的耦合。
一种六维力传感器标定装置

[发明专利]一种六维力传感器标定装置及其标定的方法-CN201910022049.X有效
发明人：杨述焱;陈望隆;胡权;孙东杰;李丹若;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种六维力传感器标定装置，所述六维力传感器包括传感器弹性体，所述传感器弹性体的中心设置有受力孔；所述六维力传感器标定装置包括机架、转动机构、受力装置、第一加载装置、第二加载装置、第三加载装置和控制系统本发明通过对六维力传感器弹性体两端同步加载，实现了各个维度的力/力矩输入输出的准确测定；采用固定力源、移动待标定传感器的方式，仅使用五个力源，仅对旋转平台进行一次移动，即可完成整个标定；旋转平台电动旋转，自动限位，加载装置与受力轴可同步旋转，降低了人工操作的难度，避免了人为误差，标定的重复性好；采用弹簧作为蓄力元件，避免了电机转动的不稳定性误差，并且实现了加载和卸载过程的同步标定。
一种六维力传感器标定装置及其方法

[实用新型]一种六维力传感器及标定装置-CN202122771286.1有效
发明人：周丹;王拓;刘镌;黄伟才 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种六维力传感器及标定装置，该六维力传感器包括弹性载体和应变片；其中，所述弹性载体为内部中空且均布有镂空结构的球形壳体，所述镂空结构的孔之间形成竖梁，每一竖梁上居中固定粘贴一所述应变片。本实用新型可以有效降低重量，做到轻量化设计，而且刚性更好，具备良好的承载能力，从而可以使六维力传感器拥有更高的承载强度。另外，本实用新型提供了一种标定装置，使用该标定装置标定六维力传感器时，可有效保障纯力加载，不会引入额外的偏载，同时还最大程度消除了重力引起的耦合。
一种六维力传感器标定装置

[发明专利]一种六维力传感器标定装置-CN201310532717.6有效
发明人：孙永军;刘伊威;刘宏;邹添;倪风雷;胡志勇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：一种六维力传感器标定装置，它涉及一种标定装置，具体涉及一种六维力传感器标定装置。本发明为了解决现有标定装置结构复杂、工序繁琐、体积较大、装配调试困难，且无法实现各个方向的单维力单独加载的问题。本发明的工作平台固定安装在主体框架的上表面上，第一立柱和第二立柱并排平行设置在工作平台的上表面上，所述横梁支架组件、第一立柱、第二立柱组成一个门字形框架，五个滑轮沿所述横梁支架组件长度方向呈一字型等间距安装在横梁支架组件上，传感器固定法兰安装在工作平台上表面的中部，传感器安装在传感器固定法兰上，加载盘安装在传感器上，两个所述弯矩加载系统沿传感器固定法兰对称设置。本发明用于六维力传感器标定实验。
一种六维力传感器标定装置

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