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[发明专利]一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法-CN201910281993.7有效
发明人：王卓;孙延超;徐沈方;秦洪德;张佩;吴淼;张士伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B63H1/37 文献下载
摘要：一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，属于仿生机器人控制领域。现有的非线性振荡器在仿生机器人的节奏性运动控制存在频率和幅值的收敛速度慢的问题，且缺少相应的速度控制方法。一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，设计仿生水母动力模型；建立仿生水母各关节的振荡器模型，改变振荡器的波形；设计两个振荡器之间的耦合方式，由此确定建立多个振荡器之间的耦合方式，实现多个振荡器所在关节之间相互配合协调，实现仿生水母运动的控制，根据运动控制绘制频率与平均速度变化曲线，找到对应的运动频率，推算周期性速度变化曲线作为期望速度；按照期望速度控制速度。本发明算法对仿生水母的运动收敛性好，能稳定控制运动速度。
一种仿生水母水下机器人运动速度控制方法

[发明专利]一种仿生水母机器人及其控制方法-CN202210858304.6有效
发明人：张涛;王伟;李伟强;许锦昌;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生水母机器人及其控制方法，包括头部壳体和设于所述头部壳体一端的触脚，所述头部壳体的内腔中设有用于通过传动组件驱动所述触脚收缩和张开的主驱动组件，控制所述仿生水母机器人转向的转向组件，用于控制主驱动组件和转向组件的控制系统组件，以及用于给主驱动组件、转向组件和控制系统组件提供动力源的动力组件，所述转向组件包括控制仿生水母机器人左右转向的第一飞轮转向组件，以及控制仿生水母机器人前后转向的第二飞轮转向组件。该仿生水母机器人通过控制其触脚的伸缩实现游动，并通过飞轮转向组件实现精准转向及避障运动。该仿生水母机器人结构简单，能够实现水下转向的精确控制。
一种仿生水母机器人及其控制方法

[发明专利]一种焦粉冷却器及其工作方法-CN201710686634.0有效
发明人：马建;于涛;段有龙 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F28D7/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种焦粉冷却器及其工作方法，所述焦粉冷却器包括底部法兰、下段筒体、循环进水母管、间壁式换热元件、循环出水母管、上段筒体、顶部法兰及分隔板；间壁式换热元件由沿周向间隔设置的冷却壁板及外壁换热管组成，外壁换热管的下端分别连接循环进水母管，外壁换热管的下端分别连接循环出水母管；多个分隔板沿冷却器筒体纵向均匀设置，分隔板由间隔设置的冷却隔板及分隔换热管组成，其中分隔换热管的上端分别通过上横管连接循环出水母管，分隔换热管的下端分别通过下横管连接循环进水母管。
一种冷却器及其工作方法

[发明专利]一种水母毒素去溶血毒性的方法-CN201010149779.5无效
发明人：肖良;王倩倩;张黎明;刘四化 -专利权人：中国人民解放军第二军医大学
申请日： 2010-04-16 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： A61K35/56 文献下载
摘要：本发明涉及医药技术领域，是一种水母毒素去溶血毒性的方法。步骤为：1)将水母触手用自配海水于4℃自溶4天，磁力搅拌器搅拌，收集触手自溶液体，10000g离心15min，上清液即为水母粗毒提取液；2)将水母粗毒提取液用0.1mol/L NaOH调pH至10.5，先用0.02mol/L、pH 6.0醋酸缓冲液透析24h，再将缓冲液更换为0.02mol/L、pH 9.5Tris-醋酸缓冲液继续透析24h，10000g离心15min，弃沉淀，上清液即为去溶血毒性的水母毒素溶液本发明为水母毒素提供了一种去溶血毒性的简便而有效的方法。
一种水母毒素溶血毒性方法

[发明专利]肾上腺素受体阻断药在拮抗水母毒素心脏毒性中的应用-CN201110188624.7无效
发明人：肖良;王蓓蕾;张黎明;王倩倩;贺茜;聂菲;张林;陆佳;王涛;温小娟;张博 -专利权人：中国人民解放军第二军医大学
申请日： 2011-07-07 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： A61K45/00 文献下载
摘要：水母蜇伤是全球范围内最常见的海洋生物致伤，水母毒素中的心血管毒性成分引起的急性循环衰竭被认为是水母蜇伤致死的主要原因。本发明还提供了不同类型肾上腺素受体阻断药在制备水母毒素心脏毒性拮抗药物中的应用，不同类型肾上腺素受体阻断药是指α受体阻断药、β受体阻断药以及α、β受体阻断药，特别是指非选择性α受体阻断剂、非选择性β受体阻断剂本发明在培养的乳鼠心肌细胞、离体心脏以及整体动物三个层面，发现不同类型肾上腺素受体阻断药能够有效地拮抗水母毒素心脏毒性，可以开发为水母蜇伤的预防或治疗药物。
肾上腺素受体阻断拮抗水母毒素心脏毒性中的应用

[发明专利]形状记忆合金丝驱动的仿生机器水母-CN200810064760.3无效
发明人：王振龙;李健;杭观荣;王扬威 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-06-18 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：形状记忆合金丝驱动的仿生机器水母，它涉及一种仿生机器水母。针对现有的仿生机器水母仅是模拟了水母的动作，并没有涉及到驱动等装置，且结构复杂及机器仿生水母的仿生效果与实际水母的动作原理完全不同的问题。
形状记忆合金丝驱动仿生机器水母

[实用新型]开式循环水系统-CN201420683314.1有效
发明人：郭绪宏;皮洪平;薛兆文 -专利权人：湖南创元铝业有限公司
申请日： 2014-11-14 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种开式循环水系统，包括第一循环水系统和第二循环水系统，第一循环水系统包括第一循环水泵组和串联于第一循环水泵组的第一开式水泵组，第一开式水泵组设有第三出水母管，第三出水母管设有第一蝶阀，第二循环水系统包括第二循环水泵组和串联于第二循环水泵的第二开式水泵组，第二开式水泵组设有第四出水母管，第四出水母管设有第二蝶阀，该开式循环水系统还包括连接第三出水母管与第四出水母管并位于第一蝶阀与第二蝶阀之间的导通管
循环水系

[实用新型]流量配比试验装置-CN200920263471.6有效
发明人：吴文伟;温灿华 -专利权人：广州市高澜水技术有限公司
申请日： 2009-11-26 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01F5/00 文献下载
摘要：包括水箱，所述水箱连接有的可以从水箱中吸水的循环水泵，所述循环水泵出水端连接有供水母管，所述供水母管的出水端连接回水母管，所述回水母管的出水端连接水箱；所述供水母管与回水母管之间设有散热器接口和水电阻接口
流量配比试验装置

[实用新型]锅炉炉底水封槽冲洗装置-CN201521123546.2有效
发明人：王世杰 -专利权人：大唐鲁北发电有限责任公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： F23J1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种锅炉炉底水封槽冲洗装置，解决水封槽内积渣不易清理的技术难题，它包括内外护板，内外护板外侧的环形补水母管，设置在环形补水母管内侧的若干环形补水支管，设置在环形补水母管上的进水母管，其特征是：进水母管上分设冲洗母管，冲洗母管与环形补水母管间设置补水阀门，冲洗母管延伸至炉底右侧的环形补水支管，在冲洗母管与环形补水支管间设置冲洗水阀门，在炉底左侧的环形补水支管上设置冲洗排污阀门，所述若干环形补水支管的内交叉口沿顺时针方向设置补水弯头
锅炉底水冲洗装置

[实用新型]一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器-CN201820114846.1有效
发明人：尚亚期;范朝阳;谢啓飞 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器，包括半柔软性外壳、四连杆机构和机架，减速机调动主轴转动，凸轮转动，从而带动连接往返运动，十字形滑块带动四组四连杆结构发生形变，不但缩小和增加过程，形成进水和排水过程，从而产生动力让整个防水母器在水里面移动，方向控制器分别将两个电动机打开，输出轴一带动转盘转动，从而带动整个薄板一左右摆动，从而控制整个防水母机器向左或右移动，同理输出轴二驱动薄板二上下摆动，从而控制整个防水母器向上或向下移动，该实用新型仿水母机器运动结构简单，可靠性强，且能实现急回运动，能模仿水母突然排水及缓慢吸水的过程，在水中受到最小的阻力，能量利用率高。
水母弹簧蓄能新型凸轮输出轴防水本实用新型方向控制器能量利用率十字形滑块四连杆机构四连杆结构机器运动急回运动排水过程上下摆动凸轮转动往返运动向下移动主轴转动转盘转动左右摆动电动机二驱动减速机柔软性形变移动进水水中吸水模仿排水

[实用新型]两机一塔母管制间接冷却系统-CN201120275903.2有效
发明人：刘轶斌;张新海;张兴隆 -专利权人：山西省电力勘测设计院
申请日： 2011-08-01 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： F28B1/06 文献下载
摘要：包括并联的两台汽轮机凝汽器（1），在自然通风冷却塔（21）内沿冷却塔底部外圈均匀间隔地布置有冷却扇段（10），以塔中心为共同的圆心分别布置有环形的循环水热水母管（7）、循环水冷水母管（13）和冷却扇段放水母管（19），循环水热水母管（7）与冷却扇段（10）通过扇段进水管（8）连通，在扇段进水管（8）上设置有扇段进水阀（9），循环水冷水母管（13）与冷却扇段（10）通过扇段出水管（12）连通，在扇段出水管（12）上设置有扇段出水阀（11），冷却扇段放水母管（19）与冷却扇段（10）通过扇段放水管（17）连通。
两机一塔母管制间接冷却系统

[实用新型]一种焦粉冷却器-CN201721003178.7有效
发明人：马建;于涛;段有龙 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： F28D7/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种焦粉冷却器，包括底部法兰、下段筒体、循环进水母管、间壁式换热元件、循环出水母管、上段筒体、顶部法兰及分隔板；间壁式换热元件由沿周向间隔设置的冷却壁板及外壁换热管组成，外壁换热管的下端分别连接循环进水母管，外壁换热管的下端分别连接循环出水母管；多个分隔板沿冷却器筒体纵向均匀设置，分隔板由间隔设置的冷却隔板及分隔换热管组成，其中分隔换热管的上端分别通过上横管连接循环出水母管，分隔换热管的下端分别通过下横管连接循环进水母管
一种冷却器

[实用新型]反渗透保安过滤装置-CN201921549064.1有效
发明人：汪伟伟;张立峰;姚振宇 -专利权人：武汉凯迪水务有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B01D61/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种反渗透保安过滤装置，包括支架、进水母管、若干组保安过滤部和出水母管；进水母管和出水母管均设置在支架上，保安过滤部的第一端连接在进水母管上，保安过滤部的第二端连接在出水母管上；保安过滤部包括水阀
反渗透保安过滤装置

[实用新型]一种农作物新品种育苗培养用洒水装置-CN202020639053.9有效
发明人：杨建民 -专利权人：杨建民
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A01G25/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农作物新品种育苗培养用洒水装置，包括储水箱以及设置于培育箱顶端的洒水母管，所述洒水母管的两端均通过轴承转动连接有滑轮，且洒水母管的顶端安装有驱动机构，所述驱动机构包括焊接于洒水母管顶端两侧的固定块，且两个固定块均通过螺纹连接有丝杆，其中一个所述丝杆的一端通过联轴器连接有驱动电机，且两个丝杆通过皮带形成传动配合，所述洒水母管的底端固定连接有等距离分布的支管。本实用新型通过在支管设置等距离环形分布的喷头，能够有效提高该装置的洒水作业范围，提高洒水效果；通过设置的驱动机构，能够利用丝杆转动，配合滑轮带动洒水母管移动，进一步提高该装置的作业范围。
一种农作物新品种育苗培养洒水装置

[实用新型]一种方便拆装的防水公母接头连接器-CN202021069694.1有效
发明人：谢革行 -专利权人：深圳市富鑫达电子有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便拆装的防水公母接头连接器，包括防水公头和与防水公头连接的防水母头，所述防水公头的一端设有端面，另外一端设有拧柱，所述防水公头内设有导电铜芯槽，所述导电铜芯槽贯穿防水公头内，所述导电铜芯槽的一端连通所述端面，所述防水母头安装在防水公头的一侧，所述防水母头内设有防水母头框架，所述防水母头框架内设有导电铜芯，所述防水公头左右两侧设有卡块，所述卡块前端设有凸起部，所述防水母头两侧设有卡块槽，所述卡块槽后部设有镂空的卡孔
一种方便拆装防水接头连接器