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[实用新型]具有避障仿形功能的落地林果集果装置-CN202122374078.8有效
发明人：谢周强;宋欣;杨磊 -专利权人：天津农学院
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本实用新型属于林果自动采集机械技术领域，涉及一种具有避障仿形功能的落地林果集果装置，由避障机构、信号采集机构、仿形机构、集果机构组成，避障机构设置于林果采集车上，信号采集机构设置于避障机构前端，仿形机构设置于避障机构上侧面，集果机构设置于仿形机构上。本实用新型结构设计科学合理，可适用于起伏地面上的林果捡拾，可自动避开树干，具有适应性强、捡拾率高、漏检率低等优点，是一种具有较高创新性的具有避障仿形功能的落地林果集果装置。
具有避障仿形功能落地林果集果装置

[发明专利]集果园仿形喷雾与避障割草的多功能作业机及作业方法-CN202110149872.4有效
发明人：管贤平;代富彬;武晓坤;魏新华;庄进;熊积奎 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01D43/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种集果园仿形喷雾与避障割草的多功能作业机及作业方法，属于农业机械技术领域。该多功能作业机包括履带式底盘、龙门式仿形喷雾机和仿形割草机，履带式底盘作为载具，龙门式仿形喷雾机安装于履带式底盘上，仿形割草机挂接于履带式底盘后方；本发明通过旋转电机和喷雾机升降电机调整龙门式仿形喷雾机与植株的距离，实现对植株的仿形喷雾；还通过侧臂推杆电机实现割草作业过程中避障功能；本发明的多功能作业机包括运输模式、喷雾作业模式、避障割草作业模式和喷雾避障割草同时作业模式。本发明有利于提高山地丘陵中的梯田果园的喷雾效果，实现仿地形避障割草作业。
果园喷雾割草多功能作业方法

[发明专利]一种液态肥根际追肥仿形单体及追肥系统-CN201910934855.4有效
发明人：薛绪掌;乔晓东;陈立平;赵学观;郑文刚;张钟莉莉;张馨 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械技术领域，提供一种液态肥根际追肥仿形单体及追肥系统，液态肥根际追肥仿形单体包括挂接支架、下压仿形装置、仿形轮、地铲及施肥管；还包括避障摆动机构；避障摆动机构设在下压仿形装置的左侧和/或右侧；避障摆动机构的一端连接下压仿形装置，另一端连接施肥管，施肥管的施肥口沿侧向伸向待施肥作物的根际；避障摆动机构用以被动调节施肥管进行往复摆动，以对待施肥的作物进行规避；本发明实现了对作物根际的附近准确地施加液态肥
一种液态肥根际追肥单体系统

[发明专利]一种可悬挂圆盘式丘陵山地果园避障仿形割草装置-CN202010833737.7在审
发明人：杨福增;李亚男;张亚洲;牛瀚麟;冯策;刘志杰;孙景彬 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本发明公开一种可悬挂圆盘式丘陵山地果园避障仿形割草装置，主要包括：仿形割草装置、避障装置；仿形割草装置包括：调平部分、仿形部分、割草部分；调平部分与仿形部分铰接；仿形部分的压簧浮动机构上端与连接板固定连接下端通过轴承与切割轴连接；所述万向轮通过轴承与切割轴底端连接；割草部分的液压马达与刀盘罩通过螺栓固定连接；所述皮带轮I通过键与传动轴相连；所述切割轴通过键与皮带轮II连接；所述切割刀通过螺栓与切割轴连接；避障装置的液压缸本发明适用于丘陵山地果园，能够实现自主避障和自动仿形功能，有效避免漏割，提高果园割草效率。
一种悬挂圆盘丘陵山地果园避障仿形割草装置

[实用新型]一种可悬挂圆盘式丘陵山地果园避障仿形割草装置-CN202021725178.X有效
发明人：杨福增;李亚男;张亚洲;牛瀚麟;冯策;刘志杰;孙景彬 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可悬挂圆盘式丘陵山地果园避障仿形割草装置，主要包括：仿形割草装置、避障装置；仿形割草装置包括：调平部分、仿形部分、割草部分；调平部分与仿形部分铰接；仿形部分的压簧浮动机构上端与连接板固定连接下端通过轴承与切割轴连接；所述万向轮通过轴承与切割轴底端连接；割草部分的液压马达与刀盘罩通过螺栓固定连接；所述皮带轮I通过键与传动轴相连；所述切割轴通过键与皮带轮II连接；所述切割刀通过螺栓与切割轴连接；避障装置的液压缸本实用新型适用于丘陵山地果园，能够实现自主避障和自动仿形功能，有效避免漏割，提高果园割草效率。
一种悬挂圆盘丘陵山地果园避障仿形割草装置

[发明专利]一种基于地面仿形的智能避障式切割设备-CN202310647392.X在审
发明人：翁志煌;孙旭亮;朱晓星;韩文 -专利权人：常州嘉耘机械有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，包括自走车、割草装置、避障装置和调平装置，自走车和割草装置连接，割草装置和避障装置连接，避障装置和自走车连接，避障装置和调平装置连接，自走车包括底盘和车厢，底盘和车厢传动连接，自走车内置驱动机构，在进行割草时，带动割草装置移动，便于进行自动化割草，提高割草效率，通过避障装置对割草装置行进过程中，碰到的障碍物进行避障，防止破坏刀具，保证使用寿命，通过调平装置对地面进行自动仿形
一种基于地面智能避障式切割设备

[发明专利]山地果园仿形自主避障割草机及其控制方法-CN202010390555.7有效
发明人：管贤平;刘志鹏;代富彬;邱白晶;董晓娅 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种山地果园仿形自主避障割草机及其控制方法，通过推杆电机和旋转副配合，实现了多角度切削，用以减少割草作业所需能耗；通过设置连杆，连杆与上底座轴承、下底座轴承、底座连接光轴配合，构成柔性机构，柔性机构与推杆电机相互作用，实现了仿形作业，使得割草机整体可以在较为复杂的果园地形进行地面仿形割草作业，切削效果较传统割草机效果更佳；采用直角绕行的避障方式，实现了割草机精确避障，达到不过度依赖操作人员的作业目的本发明可以进行地面仿形多角度割草作业，切削效果好；具有安全性高、作业可靠性高、智能化、高效、节能环保等特点。
山地果园自主割草机及其控制方法

[实用新型]一种林果株间与垄上双作业仿形避障除草装置-CN202022439512.1有效
发明人：徐丽明;赵诗建;刘星星;马帅;牛丛;闫成功 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械技术领域，涉及一种林果株间与垄上双作业仿形避障除草装置，包括：机架部分、动力传递部分、行宽调节机构、株间除草部分、垄上除草部分和自动控制部分；机架部分为其他部分提供安装载体，起支撑与固定作用；动力传递部分为行宽调节机构、株间除草部分、垄上除草部分提供动力；株间除草部分实现株间仿形避障除草；垄上除草部分根据林果垄高变化，实现俯仰角度仿形；自动控制部分实现信号采集、动作执行和监测反馈；行宽调节机构根据种植行距调节作业幅宽；本实用新型既实现株间仿形避障除草，又实现垄上除草作业，提高了作业效率。
一种林果株间垄上双作业仿形避障除草装置

[发明专利]一种用于新疆戈壁地块的中耕避障除草机-CN202010308906.5在审
发明人：张龙唱;张宏文;王军;王磊;陈廷官;谷艳清;李建新;蔡云霄;刘斌;邓星 -专利权人：石河子大学
申请日： 2020-04-19 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于新疆戈壁地块的中耕避障除草机，属于农业机械制造技术领域。其包括机架、除草单体、仿形轮，机架采用三点式悬挂，连接在农用拖拉机尾部，机架前梁上安装有两个仿形轮，机架的前梁、后梁上安装有五个除草单体，新疆戈壁地块中有很多较大的石块，工作时当除草单体下端除草铲触碰到较大石块时，除草铲与铲柄向后移动，压缩避障弹簧及弹簧芯轴完成避障过程，避开障碍后，除草铲在避障弹簧的作用下复位。本发明在新疆戈壁地块中可实现灵活避障，减少了除草铲的崩刃、磨损，降低了中耕除草机的维护成本。
一种用于新疆戈壁地块中耕除草机

[发明专利]一种自动避障除草机工作头及地形自适应除草方法-CN201910597319.X有效
发明人：李立君;刘涛;李禹卓;陈威;王树国;汤刚车;杨蹈宇;廖凯;高自成;闵淑辉 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：一种自动避障除草机工作头及地形自适应除草方法。一种自动避障除草机工作头，包括中央控制单元及避障单元，刀组（4）与主梁轴（6）以及避障单元相互间活动连接；避障单元可绕主梁轴（6）转动；中央控制单元与避障单元电气连接，可控制避障单元绕主梁轴（6）转动。一种：通过设置中央控制单元和避障单元，避障单元探测前方障碍物，当探测到障碍物时，避障单元向中央控制单元发出探测信号，中央控制单元收到探测信号后控制避障单元做出避障动作。通过设置仿地形单元仿地形单元检测地形凹凸变化，当检测到地形凹凸变化时向中央控制单元根据发出地形变化信号，中央控制单元收到地形变化信号控制仿地形单元做出仿地形动作。
一种自动除草机工作地形自适应除草方法

[发明专利]一种畜禽舍自适应避障双臂清洗机器人及作业方法-CN202210809548.5在审
发明人：周昕;周卫东;肖华;刘凯歌;潘梓博;吉洪湖;徐杏;谢传奇;蔡静 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种畜禽舍自适应避障双臂清洗机器人及作业方法，该机器人由移动小车、避障清洗单元、控制系统和电源组成。避障清洗单元包括两个相同的自适应避障清洗机构，分别左右对称设置在移动小车顶部，自适应避障清洗机构包括旋转平台单元、竖直运动单元、水平运动单元、喷洒单元和避障感应单元，喷洒单元包括喷头、摆动机构和旋转座，避障感应单元包括感应触杆和感应传感器。喷头每次周期摆动后，移动小车沿通道间歇前进喷头水射流打击面直径长度的距离，避障感应单元和旋转平台单元的配合，实现了避障清洗机构的自适应仿形避障，整个避障期间，喷头摆动平面的位置实时不变，实现了清洗作业无需停歇
种畜禽舍自适应双臂清洗机器人作业方法

[实用新型]一种割草机的避障仿形感应机构-CN202122146473.0有效
发明人：鲁城;鲁雯琦;孙亚莉 -专利权人：武功秦牛农机科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了割草机避障仿形感应机构技术领域的一种割草机的避障仿形感应机构，所述电动伸缩杆的输出端通过支杆和内杆的前端固定装配，所述安装筒的底部固定有套设在转接轴外侧的绞簧，所述安装筒的后侧固定连接有感应触杆所述固定盘的顶部前侧固定有和感应杆相适配的挡板，所述挡板内侧壁上固定有和感应杆相适配的第一行程开关和第二行程开关，所述支撑板的后侧壁上活动铰接装配有液压伸缩杆，能够增大除草机构和障碍物之间的距离，从而大幅度地增加避障路径，能够更好地实现避障功能，实现自主避障功能，有效避免漏割，提高果园割草效率。
一种割草机避障仿形感应机构

[实用新型]锉犁式破冰除雪机-CN201920713226.4有效
发明人：张晓晨;王明 -专利权人：哈尔滨中诚科技发展有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：它提供一种能够随路面凹凸仿形，破冰除雪效果好的锉犁式破冰除雪机。所述多个连杆避障机构依次排列安装在机架上，每个连杆避障机构下端均与对应的连接板上表面球铰接，每个所述连接板下表面均布固定有多个锉犁柱或者多个角刀，所述侧排铲前后方向倾斜设置在多个连杆避障机构后方，侧排铲中部与机架连接本实用新型除冰效果好且效率高，能够增强设备与路面作业时的适应性，达到随路面凹凸仿形的目的。
锉犁式破冰

[发明专利]基于微波雷达的无人机避障仿地飞行系统-CN201810247486.7有效
发明人：邓诗谦;雷乾勇;付维 -专利权人：深圳高科新农技术有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种基于微波雷达的无人机避障仿地飞行系统，其至少包括：由第一微波雷达和第一舵机云台组成的第一避障模块，以及与第一避障模块电性连接的转接模块，转接模块电性连接至无人机的飞控系统；转接模块同时对第一避障模块和第二避障模块或其中之一进行控制和数据预处理，控制和预处理方法根据避障模块的组合形式及设定的探测方向需求分模式进行。本发明以转接模块为中心，与其对避障模块的控制和数据处理方法相配合，可实现灵活组合的系统拓扑结构，以满足不同需求的避障仿地系统。
基于微波雷达无人机避障仿飞行系统

[实用新型]无人机仿形避障系统-CN201821617275.X有效
发明人：陈博 -专利权人：珠海羽人农业航空有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型旨在提供一种结构简单、成本低、消除横滚角影响且集仿形和避障功能于一体的无人机仿形避障系统。
测距装置本实用新型仿形避障系统旋转体座体平衡装置转动配合横滚角避障两轴应用

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