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[发明专利]火工品微小型发动机自动装配装置-CN201410482023.0有效
发明人：卓广庆;陈雷;严磊;王栋;赵有科;王永清 -专利权人：西安航天自动化股份有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种火工品微小型发动机自动装配装置，包括设置在火工品装配区内的摆动单元、控制电机、主动齿轮和从动齿轮；其中控制电机输出端通过主动齿轮将动力传动至从动齿轮上；燃烧室固定在从动齿轮的中心，并与从动齿轮同轴旋转；摆动单元可在摆动气缸的作用下将上转臂和下转臂在装配区内外进行摆入和摆出，点火器设置在上转臂的下方，喷管设置在下转臂的上方；本发明将以往手工装配微小型发动机的繁琐方式改变为机械化装配，大大减少了工人的劳动工作量，提高了装配效率，并将火工品微小型发动机装配中的危险性大大降低。
火工品微小发动机自动装配装置

[实用新型]火工品微小型发动机自动装配装置-CN201420541055.9有效
发明人：卓广庆;陈雷;严磊;王栋;赵有科;王永清 -专利权人：西安航天自动化股份有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种火工品微小型发动机自动装配装置，包括设置在火工品装配区内的摆动单元、控制电机、主动齿轮和从动齿轮；其中控制电机输出端通过主动齿轮将动力传动至从动齿轮上；燃烧室固定在从动齿轮的中心，并与从动齿轮同轴旋转；摆动单元可在摆动气缸的作用下将上转臂和下转臂在装配区内外进行摆入和摆出，点火器设置在上转臂的下方，喷管设置在下转臂的上方；本实用新型将以往手工装配微小型发动机的繁琐方式改变为机械化装配，大大减少了工人的劳动工作量，提高了装配效率，并将火工品微小型发动机装配中的危险性大大降低。
火工品微小发动机自动装配装置

[实用新型]一种具有离合结构的电动门窗开关机械臂-CN202020465211.3有效
发明人：钟广鹏 -专利权人：深圳市桐耀智能门窗科技工程有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： E05F15/603 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有离合结构的电动门窗开关机械臂，装设于门窗框架与门窗扇之间用于门窗扇开关，包括主动摆臂、从动摆臂及驱动机构，驱动机构包括机壳，设于机壳内的电机，连接电机的输出轴的动力输出齿轮，与动力输出齿轮啮合的第一轴齿，与第一轴齿啮合的第二轴齿，与第二轴齿啮合的第三轴齿，设于第三轴齿上的主动离合齿轮组件，与主动离合齿轮组件配合设置的从动离合齿轮，与从动离合齿轮啮合的输出轴齿，输出轴齿上设有动力输出轴，动力输出轴贯穿于机壳与主动摆臂一端连接，主动摆臂另一端与从动摆臂相连接。实施本实用新型的具有离合结构的电动门窗开关机械臂可广泛应用于智能门窗电动开合，其结构简单，传动输出稳定，控制精度高，安全性好，使用寿命长。
一种具有离合结构电动门窗开关机械

[发明专利]机械臂及机器人-CN202110951796.9在审
发明人：宋佩恒;高峰 -专利权人：青岛新一代人工智能技术研究院
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂及机器人，其中，机械臂包括驱动臂、第一从动臂以及第二从动臂，驱动臂具有第一驱动端和第二驱动端，第一驱动端用于连接第一电机，第二驱动端用于连接所述第二电机；第一从动臂与驱动臂转动连接，跟随驱动臂转动，第一从动臂具有储能件；第二从动臂与所述第一从动臂转动连接；储能件用于在驱动臂驱动第一从动臂带动第二从动臂相对第一从动臂动作时，进行形变储能，在驱动臂施加于第一从动臂的驱动力消失时，储能件释放存储的能量，以驱动第二从动臂复位。本发明提出的机械臂在能起到高速运动的同时，对电机的性能需求低，可以使机械臂的制造成本大大降低。
机械机器人

[实用新型]一种基于陀螺仪控制的机器人-CN201621206930.3有效
发明人：王龙祥;肖海峰 -专利权人：武汉海默机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了机器人技术领域的一种基于陀螺仪控制的机器人，包括底座，所述底座的顶部设置有转向装置，所述转向装置的内腔中部竖向设置有转轴，所述转轴的外壁设置有从动齿轮，所述从动齿轮的左侧设置有驱动齿轮，本实用新型通过控制装置分别对驱动电机、大臂伺服电机、延伸臂伺服电机、小臂伺服电机、机械手伺服电机的控制，使其能够旋转、抬高、延伸和角度的变换，保证大臂、延伸臂、小臂和机械手的灵活，通过有陀螺仪与大臂伺服电机、延伸臂伺服电机、小臂伺服电机、机械手伺服电机、电动机的配合，使大臂、延伸臂、小臂和机械手的关节角度及站姿角度能够实时的被修正，达到高定位精度。
一种基于陀螺仪控制机器人

[实用新型]一种机械制造辅助机械臂-CN202220914617.4有效
发明人：刘红伟;魏鼎峰;王成华 -专利权人：潍坊工程职业学院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械制造辅助机械臂，包括底板,所述底板底部设有若干万向轮，所述底板两端设有推杆，所述底板上方中心设有固定座，所述固定座内部嵌入有转动座，所述转动座上方设有从动齿轮，所述从动齿轮一端与传动齿轮啮合，所述传动齿轮底部与伺服电机输出端连接，所述从动齿轮上方固定连接有安装板，本实用新型通过在底板上设置万向轮，方便将机械臂进行移动，从而可以使机械臂可以在不同的位置使用，并且底板可以通过螺杆与顶板固定在地面上，增加底板在地面上的稳定性，安装板上的液压顶杆可以带动机械臂上下移动调整高度，方便根据使用需要自由调整，从而可以扩大机械臂的使用范围，降低企业的生产成本。
一种机械制造辅助机械

[实用新型]两轴伺服摇摆式平行取料机械手-CN202022989410.7有效
发明人：龙辉 -专利权人：森林自动化科技（广东）有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指两轴伺服摇摆式平行取料机械手，该装置主要由摆向移动机构和竖向移动机构共同作用完成相应取料动作，通过控制主动摆臂摆向可带动与从动摆臂的连接部位摆动确保取料平行，通过竖向移动机构上所设置有的伸缩装置可进行伸缩动作，且竖向移动机构上的线性滑轨可使的所连接装置定向移动，摆向移动机构和竖向移动机构之间通过连接件所连接，连接件前端安装在从动摆臂中间位置处，连接件后端设置有吻合安装在线性滑轨上的导块，且连接件侧端设置有与伸缩装置所连接的连接杆，在连接件作用下的同时，通过同时控制摆向移动机构和竖向移动机构，可使的从动摆臂端部的取料装置平行在相应取料位置处和放料位置处进行移动。
伺服摆式平行机械手

[实用新型]一种摆臂取片机械手-CN202221638900.5有效
发明人：邱国诚;胡健康;高成;李智伟 -专利权人：东莞市德镌精密设备有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种摆臂取片机械手，包括固定板、旋转驱动机构、摆臂组件和Z轴移动模组；所述旋转驱动机构包括旋转驱动装置和同步轮组件，所述同步轮组件包括主动同步轮、从动同步轮及同步带，所述主动同步轮连接于旋转驱动装置；所述摆臂组件包括主动摆臂和从动摆臂，所述主动摆臂、从动摆臂的一端分别固定于主动同步轮、从动同步轮上，另一端分别连接于Z轴移动模组的上、下端；所述主动摆臂、同步轮组件、从动摆臂、Z轴移动模组一同形成平行四边形连杆机构
一种摆臂取片机械手

[发明专利]一种绘图机器人以及绘图系统-CN201911013380.1在审
发明人：沈冰夏;徐云岫 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：绘图机器人包括：机械臂组件、绘图组件、驱动机构和控制单元。机械臂组件为四个机械臂组成的平行四边形结构，用于带动绘图组件移动；绘图组件用于夹持画笔；驱动机构包括用于驱动第一主动臂转动的第一电机、用于驱动第二主动臂转动的第二电机以及用于驱动绘图组件沿第一从动臂与第二从动臂两者的铰接部的轴线方向移动的第三电机；第一主动臂和第二主动臂在电机的驱动下绕同一轴线转动；控制单元用于控制第一电机、第二电机和第三电机的转动角度。
一种绘图机器人以及系统

[实用新型]一种绘图机器人以及绘图系统-CN201921788468.6有效
发明人：沈冰夏;徐云岫 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：绘图机器人包括：机械臂组件、绘图组件、驱动机构和控制单元。机械臂组件为四个机械臂组成的平行四边形结构，用于带动绘图组件移动；绘图组件用于夹持画笔；驱动机构包括用于驱动第一主动臂转动的第一电机、用于驱动第二主动臂转动的第二电机以及用于驱动绘图组件沿第一从动臂与第二从动臂两者的铰接部的轴线方向移动的第三电机；第一主动臂和第二主动臂在电机的驱动下绕同一轴线转动；控制单元用于控制第一电机、第二电机和第三电机的转动角度。
一种绘图机器人以及系统

[实用新型]操动机构-CN89217369.6无效
发明人：王文京;黄经;王毅昆;牛彤;王惠敏 -专利权人：北京电器研究所
申请日： 1989-09-30 - 公布日： 1990-05-30 - 主分类号： H01H33/36 文献下载
摘要：一种电动弹簧操动机构，其储能传动机构的特征是与减速装置相联接的主动件上有偏离旋转中心的孔，装有制子的制子轴装在该孔内，装有拐臂的从动件上只有一个凹槽，制子可嵌入该槽内。当主动件旋转时，制子随之作圆周运动推动从动件经拐臂向弹簧储能。其实施例经过机构机械强度试验(2000次动作)能够顺利动作无损坏。由于传动机构主、从动件的旋转中心在同一直线上，因而使整个操动机构结构更为简单紧凑。
机构

[实用新型]机械臂及机器人-CN202121946371.0有效
发明人：宋佩恒;高峰 -专利权人：青岛新一代人工智能技术研究院
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械臂及机器人，其中，机械臂包括驱动臂、第一从动臂以及第二从动臂，驱动臂具有第一驱动端和第二驱动端，第一驱动端用于连接第一电机，第二驱动端用于连接所述第二电机；第一从动臂与驱动臂转动连接，跟随驱动臂转动，第一从动臂具有储能件；第二从动臂与所述第一从动臂转动连接；储能件用于在驱动臂驱动第一从动臂带动第二从动臂相对第一从动臂动作时，进行形变储能，在驱动臂施加于第一从动臂的驱动力消失时，储能件释放存储的能量，以驱动第二从动臂复位。本实用新型提出的机械臂在能起到高速运动的同时，对电机的性能需求低，可以使机械臂的制造成本大大降低。
机械机器人

[实用新型]绳索驱动多自由度串联机械臂-CN201720751657.0有效
发明人：陈柏;徐伟;王尧尧;李彬彬;华达人;蒋素荣;缪群华;吴青聪;鞠锋;曹燕飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
绳索驱动自由度串联机械

[实用新型]一种机械臂-CN201721314570.3有效
发明人：王松;陈毅勇;李博 -专利权人：福建万辰生物科技股份有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂，包括电机安装板、电动机、主动牙盘、第一链条、第一从动牙盘、支撑臂、第一滑轨、第二链条、底座垫块、第二滑轨、连接臂、工作元件、旋转气缸、第二从动牙盘、转轴、气缸、运动板、第三滑轨和固定板本产品工作操作方便，实用性高，机械臂的工作元件在竖直方向和水平方向均能运动，且工作元件还可以进行转动，从而工作元件可以更加方便快捷的对物料进行叠放，从而提高了机械臂的工作效率，且降低了机械臂的使用局限性，同时支撑臂的下方垫有底座垫块，可以增加整个装置的高度，且第一滑轨的下方安装有第二滑轨，增加了滑轨的长度，从而增加机械臂的叠放层数，进而提高机械臂的工作效率。
机械臂滑轨工作元件从动牙盘工作效率支撑臂链条座垫本实用新型电机安装板底座垫块旋转气缸主动牙盘电动机叠放层固定板连接臂运动板叠放气缸竖直转轴转动

[实用新型]一种柔索从动臂四自由度并联机械手-CN201621104703.X有效
发明人：高铁红;孙存磊;刘伟;楚蓓蓓;杨志文 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型主要提出了一种以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，由于从动臂采用柔索结构减轻重量，因此可以使机械手作业速度得到提升。该并联机械手包括静平台和动平台，还包括第一驱动臂、第一驱动臂与柔索从动臂连接轴、第一柔索从动臂、第一柔索从动臂与动平台连接轴；还包括第二驱动臂、第二驱动臂与柔索从动臂连接轴、第二柔索从动臂、第二柔索从动臂与动平台连接轴；还包括第三驱动臂、第三驱动臂与柔索从动臂连接轴、第三柔索从动臂、第三柔索从动臂与动平台连接轴；还包括万向联轴节、导向杆，可伸缩杆，弹簧，万向联轴节。第一驱动臂，第二驱动臂和第三驱动臂共同控制机械手的运动。
一种从动自由度并联机械手