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[发明专利]一种基于陀螺仪稳定器的自平衡电动独轮车-CN201510774806.0在审
发明人：曹巧君;杨定德;杨国木 -专利权人：曹巧君;杨定德;杨国木
申请日： 2015-11-14 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于陀螺仪稳定器的自平衡电动独轮车，包括车体、车轮、脚踏和驱动车轮运行的电机，还包括控制模块和陀螺仪稳定器，控制模块包含微处理器、电子陀螺仪和用于测量车轮转速的速度传感器等部件，陀螺仪稳定器安装在车体内部，位于脚踏的下方，陀螺仪稳定器包含对独轮车直立起稳定作用的二自由度陀螺仪和用于测量二自由度陀螺仪转速的转速传感器，二自由度陀螺仪的转子轴铅直放置，框架轴平行于车轮的轮轴，电子陀螺仪、速度传感器和转速传感器分别与微处理器的输入端相连，微处理器的输出端与电机和二自由度陀螺仪相连。
一种基于陀螺仪稳定平衡电动独轮车

[实用新型]一种基于陀螺仪稳定器的自平衡电动独轮车-CN201520903789.1有效
发明人：曹巧君;杨定德;杨国木 -专利权人：曹巧君;杨定德;杨国木
申请日： 2015-11-14 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于陀螺仪稳定器的自平衡电动独轮车，包括车体、车轮、脚踏和驱动车轮运行的电机，还包括控制模块和陀螺仪稳定器，控制模块包含微处理器、电子陀螺仪和用于测量车轮转速的速度传感器等部件，陀螺仪稳定器安装在车体内部，位于脚踏的下方，陀螺仪稳定器包含对独轮车直立起稳定作用的二自由度陀螺仪和用于测量二自由度陀螺仪转速的转速传感器，二自由度陀螺仪的转子轴铅直放置，框架轴平行于车轮的轮轴，电子陀螺仪、速度传感器和转速传感器分别与微处理器的输入端相连，微处理器的输出端与电机和二自由度陀螺仪相连。
一种基于陀螺仪稳定平衡电动独轮车

[实用新型]一种垂直陀螺-CN201720365962.6有效
发明人：朱海波;何荣光 -专利权人：西安翔安测控设备有限责任公司
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01C19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种垂直陀螺，包括三自由度陀螺仪、修正系统及信号传感器，所述三自由度陀螺仪电性连接修正系统及信号传感器，所述三自由度陀螺仪与修正系统设有控制机构；所述三自由度陀螺仪包括陀螺转子、内环及外环从三自由度陀螺到整体结构进行优化设计来减小体积。本实用新型的优点是，垂直陀螺具有体积小、可靠性高、密封性好、使用寿命长，结构简单，易于操作，具有自启动能力，转速和频率可以同步的优点。
一种垂直陀螺

[发明专利]一种飞行器悬挂重物软绳摆动角测量装置-CN202010750562.3在审
发明人：吴玉虎;吕宗阳;李胜铭;汪锐 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：二自由度万向节上端连接在飞行器底部，可进行两个方向的转动；空心硬杆安装在二自由度万向节下端，并通过限位螺柱固定在二自由度万向节下端；悬挂重物的软绳穿入空心硬杆的孔中安装固定；陀螺仪基座套装在空心硬杆上，电子陀螺仪固定安装在陀螺仪基座上。电子陀螺仪测量欧拉角与二自由度万向节运动欧拉角一致，可无需换算直接用于控制反馈。利用了万向节二自由度特点，避免了重物旋绕软绳轴线方向旋转运动对电子陀螺仪摆动欧拉角测量产生的影响。
一种飞行器悬挂重物软绳摆动测量装置

[发明专利]一种多检测振动单元微惯性导航陀螺仪-CN201810515075.1在审
发明人：刘博;李鹏程;李津;冉一航;王淑君;杨峰;何中翔 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01C19/5642 文献下载
摘要：本发明公开了一种多检测振动单元微惯性导航陀螺仪。所述陀螺仪将单自由度振动单元和二自由度振动单元同时引入陀螺仪作为复合敏感振动单元，利用不同频率范围内单自由度振动单元和二自由度振动单元的幅频响应特性的差异性和互补性对带宽范围内的频率进行划分，使得整个敏感振动单元的输出曲线具有更为优越的幅频响应特性这种不同频率范围内分别选用不同振动单元的组合检测方式，不仅消除了传统微陀螺设计中敏感振动单元带宽和输出幅值彼此制约的缺陷，同时多组振动单元不间断的提供信号也为陀螺仪的数据处理部分提供了信息的冗余和备份。
陀螺仪振动单元敏感振动单自由度振动幅频响应特性二自由度检测振动微惯性带宽输出曲线组合检测数据处理冗余差异性微陀螺备份互补性复合输出引入制约

[实用新型]一种飞行器悬挂重物软绳摆动角测量装置-CN202021545637.6有效
发明人：吴玉虎;吕宗阳;李胜铭;汪锐 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：二自由度万向节上端连接在飞行器底部，可进行两个方向的转动；空心硬杆安装在二自由度万向节下端，并通过限位螺柱固定在二自由度万向节下端；悬挂重物的软绳穿入空心硬杆的孔中安装固定；陀螺仪基座套装在空心硬杆上，电子陀螺仪固定安装在陀螺仪基座上。电子陀螺仪测量欧拉角与二自由度万向节运动欧拉角一致，可无需换算直接用于控制反馈。利用了万向节二自由度特点，避免了重物旋绕软绳轴线方向旋转运动对电子陀螺仪摆动欧拉角测量产生的影响。
一种飞行器悬挂重物软绳摆动测量装置

[发明专利]一种仪表冗余惯性平台系统-CN201710324365.3有效
发明人：魏宗康;邓超;耿克达;胡光龙;刘奇 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种仪表冗余惯性平台系统，包括台体和台体上安装的陀螺仪组合，陀螺仪组合包括3个正交安装的单自由度积分陀螺仪和1个两自由度动力调谐陀螺仪，3个正交安装的单自由度积分陀螺仪控制台体的轴端电机，使台体稳定在惯性空间，两自由度动力调谐陀螺仪测量台体相对惯性空间的角速度，经过姿态更新后实时给出台体相对惯性空间的姿态，台体上还包括加速度计组合，加速度计组合包括4个石英加速度计，其中3个石英加速度计正交安装构成加速度计输入轴坐标系
一种仪表冗余惯性平台系统

[实用新型]动调陀螺连续测斜仪-CN201220408198.3有效
发明人：许吉金;陈国弘;周强 -专利权人：重庆天箭传感器有限公司
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动调陀螺连续测斜仪，包括井下仪器和地面设备，所述井下仪器包括出线接头、探管、承压外管和保护总成，所述探管包括依次布置的二次电源舱、数字电路舱、惯性电路舱、对转电机和惯性测量组合体，所述惯性测量组合体包括三轴向正交的第一、第二、第三加速度计，三轴向正交的第一、第二陀螺仪，所述第一陀螺仪由两自由度的动力调谐陀螺仪组成X、Y轴，第二陀螺仪由两自由度的动力调谐陀螺仪组成Z轴。
陀螺连续测斜仪

[发明专利]一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人-CN201910847005.0在审
发明人：赵龙海;崔文;金小飞;于振中;李文兴;卢信泽;朱春生;王莉娟 -专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：所述的六自由度并联机器人包括：定平台(1)、动平台(2)和两组三自由度平动机器人部件(3)；其中，两组三自由度平动机器人部件(3)连接在动平台(2)本发明提供的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人具有动态性能优异、结构紧凑、六自由度运动灵活无奇异、刚度大、精度高、稳定性好、转动工作空间大等特点，存在广阔的科研及应用前景。
并联机器人六自由度三自由度平动机器人部件定平台动平台陀螺仪两组六自由度运动动态性能工作空间转动灵活科研应用

[实用新型]一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人-CN201921488905.2有效
发明人：赵龙海;崔文;金小飞;于振中;李文兴;卢信泽;朱春生;王莉娟 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：所述的六自由度并联机器人包括：定平台(1)、动平台(2)和两组三自由度平动机器人部件(3)；其中，两组三自由度平动机器人部件(3)连接在动平台(2)本实用新型提供的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人具有动态性能优异、结构紧凑、六自由度运动灵活无奇异、刚度大、精度高、稳定性好、转动工作空间大等特点，存在广阔的科研及应用前景。
一种基于陀螺仪部件自由度并联机器人

[发明专利]一种基于磁场反馈的原子自旋陀螺仪捷联系统-CN201911204352.8有效
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁场反馈的原子自旋陀螺仪捷联系统，该系统的陀螺仪组合采用1个速率陀螺仪和1个两自由度原子自旋陀螺仪，其中速率陀螺仪用来测量与原子自旋陀螺仪两个敏感轴正交垂直方向的角速度，原子自旋陀螺仪通过磁场反馈消除正交耦合误差以提高测量精度
一种基于磁场反馈原子自旋陀螺仪联系

[实用新型]一种多自由度的姿态控制手套-CN201921284906.5有效
发明人：凡伟 -专利权人：凡伟
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种多自由度的姿态控制手套及多自由度机械手，包括：手套本体，手套本体包括手掌套和指套，指套连接在手掌套的一端；手套本体适于佩戴在人手上；第一信号接收组件，第一所述信号接收组件包括第一三轴陀螺仪传感器和第一传感器信号发射器，第一三轴陀螺仪传感器设置在指套上，第一传感器信号发射器安装在手掌套的掌背处，并与第一三轴陀螺仪电连接；第一三轴陀螺仪传感器适于检测指套的运动信息，第一传感器信号发射器适于获取第一三轴陀螺仪传感器检测的指套运动信息并向外发射通过上述结构的设置，使得姿态控制手套能够捕捉更多维度的信号，实现更多自由度的控制。
一种自由度姿态控制手套

[实用新型]一种儿童自行车的前轮内部平衡结构-CN201621332455.4有效
发明人：李明报 -专利权人：李明报
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B62J99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种儿童自行车的前轮内部平衡结构，包括车轮、盖板、轴承、车轮轴、平衡陀螺仪、外环、内环旋转轴、内环、自旋轴、陀螺盘、陀螺仪安装槽和平衡块。本实用新型的有益效果是该前轮平衡结构结构连接紧凑，使用简单，平衡陀螺仪为二自由度陀螺仪，陀螺圆盘可绕自旋轴旋转，且内环可绕内环旋转轴旋转，使平衡陀螺仪的重心始终与支架重心相重合，可提高车轮的平衡性能，同时由于平衡陀螺仪嵌入安装在车轮轴上的陀螺仪安装槽内，使平衡陀螺仪可迅速准确的检测出车轮的平衡状态，提高平衡陀螺仪的灵敏度，平衡块与平衡陀螺仪内部机械联动，陀螺仪的自旋转与内环的旋转均会联动两端平衡块伸缩，快速调节车轮平衡状态。
一种儿童自行车前轮内部平衡结构

[发明专利]三自由度谐振硅微机械陀螺仪-CN201110136711.8无效
发明人：刘胜;罗璋;陈君杰 -专利权人：上海飞恩微电子有限公司
申请日： 2011-05-25 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G01C19/5684 文献下载
摘要：一种三自由度谐振硅微机械陀螺仪，包括：玻璃衬底、外框架、一级感应振动框架、二级感应振动质量块、弹性梁、固定梳齿、敏感梳状电极、折叠梁、锚点，陀螺仪由上下两层组成，其特征在于外框架经弹性梁固定于锚点之上，锚点安装在下层的玻璃衬底上，外框架的两侧设有两组直形梳状静电谐振器，二级感应振动质量块经折叠梁与一级感应振动框架相连，一级感应振动框架经弹性梁安装在外框架上，一级感应振动框架和二级感应振动质量块的两侧各设有两组直线形敏感梳状电极本发明的优点是利用单自由度驱动模态、两个自由度的检测模态来提高抗干扰能力的微机械陀螺仪，该微机械陀螺仪容差能力强、结构简单、易于加工。
自由度谐振微机陀螺仪

[发明专利]一种基于原子自旋陀螺仪的三轴惯性平台系统-CN201911204328.4有效
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于原子自旋陀螺仪的三轴惯性平台系统，是一种基于原子自旋陀螺仪和速率陀螺仪的混合式三轴惯性平台系统，该平台的陀螺仪组合采用1个速率陀螺仪和1个两自由度原子自旋陀螺仪的混合工作方式以控制平台台体相对惯性空间稳定；本发明采用不同类型陀螺仪的混合式工作方式，可满足载体的全姿态运动和高精度的使用要求。
一种基于原子自旋陀螺仪惯性平台系统

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