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[发明专利]一种导盲避障方法及导盲装置-CN202210850874.0在审
发明人：马鑫;杨统勋;苏袆航;王友龙;阮秋生 -专利权人：内蒙古科技大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种导盲避障方法及导盲装置，涉及导盲技术领域，本发明中通过激光雷达扫描仪获取行进路线前方遇到的障碍物与机器人之间的距离信息，以及障碍物在机器人前方的方位角信息；通过控制单元中的避障程序分不同情况分别提出避障指令
一种导盲避障方法装置

[实用新型]智能导盲手表-CN202222133353.1有效
发明人：程向宇 -专利权人：西安通立软件开发有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G04B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能导盲手表，所述智能导盲手表包括：手表壳体、滑动按钮、避障模块和语音模块，所述滑动按钮与所述避障模块通信连接，所述避障模块与所述语音模块通信连接；所述滑动按钮设置于所述手表壳体的外侧；所述避障模块设置于所述手表壳体内且延伸至所述手表壳体的外侧；所述语音模块设置于所述手表壳体内且与所述避障模块不重合；通过本实用新型提供的智能导盲手表，能够帮助视障人士安全地开展多种实践活动，更加安心地接触外界
智能手表

[发明专利]一种导盲机器人及导盲系统、导盲方法-CN201910737930.8在审
发明人：伍冯洁;詹逸;郑振勤;杜俊杰;邓柏锋;屈建人;朱国柱;黄成浩;陈江涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种导盲机器人及导盲系统、导盲方法。所述导盲机器人包括承载移动部分和牵引部分；所述导盲机器人承载移动部分安装有控制模块、与控制模块相连的超声波避障模块，所述超声波避障模块包括舵机和超声波扫描仪，在所述导盲机器人前进时，扫描前方障碍物，并判断距离是否低于预设的阈值，低于阈值时控制模块控制舵机转动一定角度并再次扫描判断距离，直至转动的角度对应的距离为安全距离为止，将安全距离对应的转动角度反馈给控制模块，控制模块控制导盲机器人转弯行驶。同时可通过设置多套舵机和超声波扫描仪，提升检测精度。
导盲机器人控制模块舵机转动超声波避障模块超声波扫描仪前方障碍物安全距离导盲系统导盲扫描测距承载机械结构角度反馈主动监测转弯行驶障碍物阈值时检测移动预设牵引

[发明专利]一种灵活可配置的盲人智能导航装置-CN202010719699.2在审
发明人：孙洁 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开一种灵活可配置可拆卸式盲人智能导盲装置，包括安装在导盲杖上的模块和安装在盲人眼镜上的模块，所有模块均进行封装形成带标准接口的小盒形状，采用固定卡扣进行安装。安装在导盲杖上的装置包括主控制模块、可定制化避障模块和蓝牙模块，避障模块分别为摄像头模块、前方避障模块、左右方避障模块、和底部路面检测模块。摄像头模块和前方避障模块综合检测一米以外前方障碍物类型和距离，左右方避障模块用于检测左右方有无障碍物，底部路面检测模块用于检测前方路面平整度。安装在盲人佩戴的眼镜上的设备包括等人高避障模块和语音模块。等人高避障模块能测量悬空障碍物，语音模块通过蓝牙方式与主控制单元进行通讯，引导盲人绕开障碍物。
一种灵活配置盲人智能导航装置

[实用新型]一种导盲装置-CN201921301812.4有效
发明人：伍冯洁;朱国柱;屈建人;邓柏锋;杜俊杰;郑振勤;詹逸;刘伟谱 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导盲装置，所述导盲装置包括承载移动部分和牵引部分；所述导盲装置承载移动部分安装有控制模块、与控制模块相连的超声波避障模块，所述超声波避障模块包括舵机和超声波扫描仪，在所述导盲装置前进时，扫描前方障碍物，并判断距离是否低于预设的阈值，低于阈值时控制模块控制舵机转动一定角度并再次扫描判断距离，直至转动的角度对应的距离为安全距离为止，将安全距离对应的转动角度反馈给控制模块，控制模块控制导盲装置转弯行驶同时可通过设置多套舵机和超声波扫描仪，提升检测精度。
一种装置

[发明专利]一种盲人导航避障地图的生成方法-CN201810471038.5在审
发明人：张汝民;刘志励;杨一丰;陈建文 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲人导航避障地图的生成方法，普通用户利用GPS进行导航，遇到障碍物时进行局部避障，移动终端检测局部避障时产生的位姿数据并采集局部避障时的环境图像，云端服务器利用所述位姿数据和图像在普通地图上标记障碍物区域，形成盲人导航避障地图；与现有导盲技术不同，本发明通过记录大量普通用户的行进路径及遇到障碍物时避障路线来生成导航避障地图，无需用户穿戴其他任何导盲设备，大大降低盲人使用时的负担，只需要一台移动终端即可辅助盲人出行
导航避障避障位姿数据障碍物导盲移动终端检测云端服务器障碍物区域环境图像盲人使用行进路径用户利用台移动穿戴采集出行图像终端记录

[外观设计]多传感器主动避障智能导盲杖手柄-CN202230508699.8有效
发明人：王军;黄宇;郭义鑫 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： 03-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多传感器主动避障智能导盲杖手柄。2.本外观设计产品的用途：导盲时，作为多传感器主动避障智能导盲杖的手柄。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
传感器主动智能导盲杖手柄

[外观设计]多传感器主动避障智能导盲杖底座-CN202230508702.6有效
发明人：王军;黄宇;郭义鑫 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 03-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多传感器主动避障智能导盲杖底座。2.本外观设计产品的用途：在导盲时，作为多传感器主动避障智能导盲杖的移动底座。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
传感器主动智能导盲杖底座

[实用新型]导盲机器人的避障结构-CN202021843706.1有效
发明人：徐清明;杨郁林;韩卓伟;谭瀚孜;刘娇 -专利权人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司
申请日： 2020-08-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及导盲机器人的技术领域，公开了导盲机器人的避障结构，包括机体，所述机体上设置有拍摄前方视野的摄像头以及控制器，所述机体的底部设置有移动结构，所述机体的背部设置有横向布置的导轨，所述导轨上连接有沿着导轨移动的移动头，所述移动体上连接有供盲人手拉的拉带；与现有技术相比，本实用新型提供的导盲机器人的避障结构，通过摄像头拍摄前方视野，进而可以引导机体的移动，实现机体移动避障的效果，且通过移动体在导轨的移动，可以控制拉带的拉动方向，从而引导盲人较好的避障。
机器人结构

[发明专利]一种自动寻路的盲人智能辅助装置及其方法-CN201910794600.2在审
发明人：文耀立;杨琪钧;秦慧平;陈思瀚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动寻路的盲人智能辅助装置，包括导盲盲人眼镜和机器导盲犬；所述导盲盲人眼镜用于获取所在场景实时图像信息并进行处理和识别；所述机器导盲犬包括控制计算模块、语音模块、导航模块、避障模块、驱动模块；所述控制计算模块用于图像信息的交互和处理，对驱动模块的控制和数据传输；所述语音模块用于人机交互，所述导航模块与语音模块进行交互，根据语音指令规划路径以及向使用者返回规划路径；所述避障模块获取周边环境数据，并进行避障处理；所述驱动模块驱动机器导盲犬移动；本发明实现了语音交互，实时导航，路线规划，实时场景检测，特定场景提醒，人脸识别，辅助读字，天气查询，智能聊天以及避障功能的一体化导盲套装。
驱动模块语音模块导盲犬导盲控制计算模块避障模块导航模块规划路径盲人眼镜避障实时图像信息智能辅助装置路线规划驱动机器人机交互人脸识别实时场景实时导航数据传输所在场景天气查询图像信息语音交互语音指令周边环境寻路场景聊天智能一体化返回检测移动

[发明专利]一种室内导盲机器人在动态环境下的路径规划方法-CN201810300692.X有效
发明人：孙磊;魏巍;李寒芳;贾云辉;刘天昱;阎瑞鑫;魏光睿 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种室内导盲机器人在动态环境下的路径规划方法，通过生成环境的栅格地图、膨胀处理、给定目标点、采集地图信息、规划出一条全局路线、局部路径规划、避障及返回全局路线的方式，完成任意动态环境下的导盲机器人的路线规划及运动；降低了局部避障的随机性，提高了动态环境下避障的可靠性；随机路图法避免局部极小值，考虑规划效率，不会增加计算量；导盲机器人会尽可能的沿着全局路线行走，这样大大的保证了盲人在行进过程中的安全。
一种室内机器人动态环境路径规划方法

[实用新型]一种导盲眼镜-CN202021790466.3有效
发明人：孙林;杜敬怡;李子轩;王琛;张欢 -专利权人：北京财贸职业学院
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G02C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及行走辅助工具技术领域，特别涉及一种导盲眼镜，包括：眼镜本体，所述眼镜本体中设置控制器和电池，所述控制器与电池电连接；避障传感器，其固定设置在所述眼镜本体的其中一个镜框中；语音播放器，其固定设置在所述眼镜本体的另外一个镜框中；所述避障传感器和语音播放器均与控制器电连接。本实用新型实施例提供的一种导盲眼镜，通过在眼镜本体的镜框中设置避障传感器喝语音播放器，在行走过程中，当行走前方存在障碍物，避障传感器检测到障碍物，避障传感器将信号传递给控制器，控制器控制语音播放器播放语音提示音，提示使用者避开障碍物，通过佩戴这种导盲眼镜，能够更全面地探测面前的障碍物。
一种眼镜

[发明专利]一种导盲避障的方法及装置-CN201610966803.1在审
发明人：李光宇;叶思超 -专利权人：努比亚技术有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公布一种导盲避障的方法及装置，应用于移动终端，包括：监测障碍物及其与当前位置之间的距离；根据所述障碍物与当前位置之间的距离，确定提示时间间隔；按照所述提示时间间隔，发出提醒。本发明可通过移动终端即可为盲人导盲避障，解决了相关技术中移动终端的导航功能不适用于盲人的问题。
一种导盲避障方法装置

[发明专利]智能导盲杖-CN202210201239.X在审
发明人：谢丹艳;王友琦;钱龙;赵伟;王春鑫 -专利权人：泰州学院
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明涉及能导盲杖，包括导盲杖本体，所述导盲杖本体的顶端固定连接有把手，所述导盲杖本体上设有控制模块，所述导盲杖本体的一端设有测距机构和避障机构，所述导盲杖本体上还设有供电模块，所述供电模块与控制模块电性连接，所述导盲杖本体上固定安装有扬声器，通过超声波测距模块测量导盲杖本体与障碍物之间的距离，红外避障模块根据红外反射原理来检测障碍物，然后将障碍物距离信息通过扬声器播出，提醒盲人注意；所以本发明能够在盲人在路上行走时
智能导盲杖

[发明专利]六足腿式导盲机器人-CN202110553771.3在审
发明人：高峰;孙乔;王泽霖;尹云鹏;陈先宝;孙竞;刘仁强 -专利权人：上海智籍机器人有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足腿式导盲机器人，包括：腿式导盲机器人身体；腿式导盲机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；导盲杖，腿式导盲机器人与导盲杖连接；腿式导盲机器人通过导盲杖对操作者进行引导。本发明所述腿式导盲机器人对复杂地形有更好的适应能力，运动控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性和鲁棒性，环境感知模块使得机器人能够实时定位、避障和路径规划，语音交互模块使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，机器人与盲人通过导盲杖力觉交互更加符合盲人操作便利性，机器人本体与环境力觉交互的避障能力提高安全性。
六足腿式导盲机器人

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