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[发明专利]一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法-CN201410188181.5有效
发明人：刘华根;宛田宾;孙云权 -专利权人：宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2014-05-06 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化控制领域，尤其涉及一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，包括：建立触敏显示器与通用机器人控制器之间的连接；检测针对所述触敏显示器的第一预定用户动作，响应于检测到所述第一预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上按照所述第一预定用户动作的方向运动；以及检测针对所述触敏显示器的第二预定用户动作，响应于检测到所述第二预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的本发明提供了一种方法简单、成本较低的通用机器人末端位置的操控方法。
一种基于手势通用机器人末端位置操控方法

[发明专利]一种多机器人智能控制交互平台-CN202210650019.5在审
发明人：林朗熙;李浩贤;方晋谦 -专利权人：博歌科技有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体提供了一种多机器人智能控制交互平台，包括：通用机器人任务控制平台，用于监控各机器人及外部设备的状态与位置，以联动控制外部设备及机器人的行为；多个外部设备，用于根据所述通用机器人任务控制平台的控制信号进行相应的行为；多个机器人，用于获取各所述机器人对应的现场图像信息，并根据所述通用机器人任务控制平台的控制信号进行相应的行为。该方案实现了不同机器人与不同外部设备间的快速通信与控制功能，且同时还能对不同品牌机器人进行操作与统一监控。通过通用机器人任务控制平台对所有机器人、外部设备进行监控，并进行统一联动控制，以实现远程复杂任务的自动化完成。
一种机器人智能控制交互平台

[发明专利]面向对象的机器人通用开放控制系统-CN03128900.2无效
发明人：苏剑波;侯雪桥;高玉华;戴先中;马旭东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2003-05-29 - 公布日： 2004-03-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向对象的机器人通用开放控制系统，该系统主要应用于机器人设计制造，机器人智能研究领域。它设计了“通用机器人控制体系”、并提供了“面向对象的抽象机器人”作为相应的编程模型。通用机器人控制体系定义了动作层、行为层、任务层三层智能的控制模型，以及感知空间、感知信息、传感器、传感信息解释器等模块，并约束了这些模块的交互方式和层次归属，面向对象的抽象机器人模型是采用面向对象技术对通用机器人控制体系建立的编程模型本发明为机器人的研制和开发提供了统一、开放、通用、标准化的控制体系参考模型和设计规范。
面向对象机器人通用开放控制系统

[发明专利]一种基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法-CN201410453982.X有效
发明人：宛田宾;陈益飞;吕序效;孙云权 -专利权人：北京易拓智谱科技有限公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化控制领域，尤其涉及一种基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法，包括操作者观察通用机器人末端位置与目标位置的差别，建立操作者手掌与通用机器人末端之间的运动位置关系；在设定的时间间隔内，当操作者手掌向着目标位置运动时，视觉设备识别并存储操作者手掌相对于所述视觉设备运动的多个第一坐标，并将多个第一坐标变化到所述通用机器人的坐标系中，所述通用机器人末端按照变化后的第一坐标的运动向目标位置运动
一种基于视觉识别通用机器人末端位置操控方法

[实用新型]一种通用机器人辅助上肢康复训练装置-CN202122899070.3有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种通用机器人辅助上肢康复训练装置。所述通用机器人辅助上肢康复训练装置包括通用机器人；安装板，所述安装板固定安装在通用机器人的末端；连接管，所述连接管固定安装在所述安装板的顶部，所述连接管为中空结构；弧形侧板，所述弧形侧板固定安装在所述连接管的一端固定连接本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置具有对患者上肢进行辅助运动的同时可进行电刺激理疗，并可在炎热夏季对患者上肢进行降温吹风，避免患者与上肢与装置的贴合处出汗，也可在寒冷冬季对患者上肢进行加热，
一种通用机器人辅助上肢康复训练装置

[发明专利]一种垂直多关节通用机器人-CN202110987098.4在审
发明人：于水仙;廖启华;蔡玉锋 -专利权人：深圳市星谊技术有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直多关节通用机器人，包括升降调节机构和限位机构，所述升降调节机构上设有底板，所述底板的两端设有限位机构，所述底板上设有通用机器人，所述底板通过螺栓固定在升降调节机构上。该垂直多关节通用机器人中，调节丝杆推动活动架一根活动杆的一端移动，并将活动架沿固定销轴的外部相互转动，以及活动杆的另一端通过限位块沿限位孔的中轴线方向移动，实现工作台与固定板之间的调节，用于改变通用机器人的高度；调节螺杆推动弓杆的一端，使得弓杆沿锁销的外部转动，并将弓杆的插块嵌入底板的内部，从而能够有效的限制通用机器人的位置，并便于拆装。
一种垂直关节通用机器人

[发明专利]一种手术机器人控制方法-CN202011246738.8在审
发明人：黄宇;王了 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人控制方法，包括：采集主手处操作者的手部动作速度；根据所述手部动作速度控制从手的运动：根据所述手部动作速度控制从手的运动：根据所述手部动作速度控制从手的运动：先控制通用机器人带动器械机器人穿过目标位置进入目标物，再联动控制所述通用机器人绕远心点运动和所述器械机器人伸缩运动，使得所述器械机器人进行设定操作。上述手术机器人控制方法通过主从手的控制方式控制手术机器人，控制精度高，操作便捷精准；在从手的控制方式中采用通用机器人和器械机器人分工的方式，既可适用于绕远心点实现伸缩旋转、又可适用于调整远心点位置。
一种手术机器人控制方法

[实用新型]一种手术机器人系统-CN202022585631.8有效
发明人：黄宇;王了 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人系统，包括相连的通用机器人和器械机器人，所述通用机器人用以调整所述器械机器人的位姿，所述器械机器人包括相连的器械主体和直线关节，所述直线关节用以沿直线方向调整所述器械主体的位置上述手术机器人系统通过通用机器人调整器械机器人在空间中的位姿，进而通过器械机器人调整手术器械在人体内的位姿，联动控制的方式简单便捷，使用灵活；通过直线关节保障器械主体在进出人体时直进直出，直线运动的方式无需多轴联动
一种手术机器人系统

[外观设计]格斗机器人通用机身（扁平机器人通用机身）-CN201930565570.9有效
发明人：魏晋;赵雪晨;顾轩;温馨;杜家全 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：格斗机器人通用机身（扁平机器人通用机身）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
格斗机器人通用机身扁平

[外观设计]格斗机器人通用机身（楔形机器人通用机身）-CN201930541904.9有效
发明人：谢光虎;龙奕琳;王培晨;刘恒辰;任思齐;尤国淳 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：格斗机器人通用机身（楔形机器人通用机身）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
格斗机器人通用机身楔形

[发明专利]髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人-CN201610201506.8有效
发明人：骆鹏;李冰川;苑全旺 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置有第一固接部，X向转动单元上设置有第二固接部，第一固接部为Y向转动单元和仿人机器人的脚掌的通用固接部，第二固接部为仿人机器人的大腿和小腿的通用固接部，Y向转动单元上还设置有连接仿人机器人的腰部的第三固接部本发明提供的仿人机器人的髋关节与踝关节通用机构，实现了髋关节与踝关节的通用，减少了机器人总零部件的类型数量。
髋关节踝关节通用机构人机

[实用新型]髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人-CN201620268700.3有效
发明人：李冰川;骆鹏;苑全旺 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置有第一固接部，X向转动单元上设置有第二固接部，第一固接部为Y向转动单元和仿人机器人的脚掌的通用固接部，第二固接部为仿人机器人的大腿和小腿的通用固接部，Y向转动单元上还设置有连接仿人机器人的腰部的第三固接部本实用新型提供的仿人机器人的髋关节与踝关节通用机构，实现了髋关节与踝关节的通用，减少了机器人总零部件的类型数量。
髋关节踝关节通用机构人机

[发明专利]一种基于ROS的通用机器人控制系统及方法-CN201810215596.5在审
发明人：万锋 -专利权人：珠海金萝卜智动科技有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROS的通用机器人控制系统及方法，其方法包括以下步骤：S1：由信息感知模块实时感知机器人内部和外部的状态信息，并将感知的机器人状态信息发送到中控模块；S2：由中控模块提取机器人状态信息中的特征信息，根据特征信息分析机器人所处状态对应的运动模型信息，并将运动模型信息发送到输出控制模块；S3：由输出控制模块将运动模型信息分解成机器人控制指令信息，并将控制指令信息传输到机器人各个部件的控制器。通过该方法能够对通用机器人进行有效控制，具有通用性能好、可精确掌控机器人状态、容错性能良好和机器人各个模块信息有效整合等优点。
机器人状态通用机器人机器人运动模型输出控制模块控制系统中控模块机器人控制指令控制指令信息特征信息分析信息感知模块模块信息容错性能实时感知特征信息通用性能信息分解有效控制有效整合控制器感知传输外部

[实用新型]一种带有驱动调节机构的通用型机器人-CN202122921367.5有效
发明人：甘鸽;邓安葆;朱俊伟;陈宁;谭燚;胡亮 -专利权人：重庆川宜机电设备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及通用型机器人技术领域，具体为一种带有驱动调节机构的通用型机器人。所述机器人组件包括有机器人底座、侧翼杆、内置槽、支撑弹簧、导向滑槽与移动滑块，其中侧翼杆由螺钉对称固定在机器人底座上端两侧，所述内置槽开设在侧翼杆的一端两侧，其中支撑弹簧位于内置槽的内端，所述导向滑槽贯穿开设在机器人底座的上端一侧可以对通用机器人上的物品进行夹持限制，防止物品从通用机器人上坠落，可以有效的对物品进行安全保护；可以在对接杆的作用下，可以对圆形的物品进行位置限制，可以增加本实用的使用范围。
一种带有驱动调节机构通用型机器人

[实用新型]一种基于ROS的通用机器人控制系统-CN201820357850.0有效
发明人：万锋 -专利权人：珠海金萝卜智动科技有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于ROS的通用机器人控制系统，包括信息感知模块、中控模块、输出控制模块和通信管理模块；信息感知模块用于实时感知机器人内部和外部的状态信息；中控模块用于提取机器人状态信息中的特征信息，根据特征信息分析机器人所处状态对应的运动模型信息；输出控制模块用于将运动模型信息分解成机器人控制指令信息，并将控制指令信息传输到机器人各个部件的控制器；通信管理模块，用于信息感知模块、中控模块和输出控制模块间的通信通过该系统能够对通用机器人进行有效控制，具有通用性能好、可精确掌控机器人状态、容错性能良好和机器人各个模块信息有效整合等优点。
输出控制模块信息感知模块通用机器人机器人控制系统中控模块通信管理模块机器人状态运动模型机器人控制指令控制指令信息特征信息分析本实用新型外部上位机模块信息容错性能实时感知特征信息通用性能信息分解有效控制有效整合控制器通信传输外部

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